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標題: 機器人末端的快換裝置，有哪些設(shè)計要點？ [打印本頁]
作者: 羅羅日記    時間: 2019-9-30 20:47
標題: 機器人末端的快換裝置，有哪些設(shè)計要點？
本帖最后由 羅羅日記 于 2019-9-30 22:12 編輯
( d0 J- G, z* B" E
- \7 m2 r4 |( P; a
這兩天太忙了，本來該前兩天發(fā)出來，拖到今天，我內(nèi)心有點過意不去。
: N& B' Q* U% h6 M5 d
這不，剛剛回來，吃了個橘子，馬上就開機，今晚發(fā)了，明天回家。
+ Q/ L9 m* s1 S$ e+ Z* h. I/ Z! t- r
老鐵，看到來頂帖。

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羅羅，我常常在一些機器人末端上，看到有快換裝置的應用。
1 b7 n- a5 ~9 ~* W; A8 E9 d& Y+ `

2 Q, o8 V7 J5 ?0 \3 |1 J* G
你能說說，快換裝置是怎么回事嗎？

# `+ W6 r% ]; `  c+ N( z. T, T3 q! A' U9 @1 Y0 U! p; x
可以。
1 I; F& T6 W- b/ i1 y% W$ V
# I7 [9 U9 N+ B7 p
你說的機器人應用，是屬于自動化范疇的。

  q7 k, m( H9 c" C  X$ D' `
$ S8 A/ Q& i7 u
那種快換裝置（Quick Changer／Tool Changer），分為兩側(cè)，主側(cè)和副側(cè)。

% J) y, j8 X$ `5 S! s3 |; t1 G
" b/ C. ^: Z! D# D( d2 O/ C3 P
主側(cè)裝在機器人末端，副側(cè)裝在工具端。
2 Q, m9 j' a- Q9 X; @' h: D: H1 ?
% s: I$ O- U8 d4 A2 Q
副側(cè)常常和工具固連，放在工具架上，一個工具用一個副側(cè)。

  B3 o0 {  `; S
7 a8 _& d3 c7 J9 s. g9 _: P( o
機器人末端，會根據(jù)工藝需要，自動更換不同的工具（執(zhí)行器），來協(xié)同機器人運動軸，完成不同的動作，處理不同的物料等。

6 R% {1 J/ R7 s' u" v; d5 _3 `$ j- b# I. D& _) P1 s
嗯哼，我大體明白了。

; `, b( a' A6 n9 D& S; i& A8 C! z, r: ~2 j/ ?" A# z5 K
其實，在做三坐標測量機時，有一段時間，我的主要工作內(nèi)容，就是快換裝置的設(shè)計。
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' b' u) Y* S9 l8 V5 o
你們?yōu)槭裁匆每鞊Q裝置？
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- F" R9 ~' n, \. J, `0 ~. E
因為當時，采取了一個Z軸的配置，根據(jù)不同的應用，用快換裝置，自動更換不同的檢測頭。

4 r! I) p* J6 X) F! C
# \: f3 @, y# q* w8 Y5 {
怎么更換的？能顯示得具體一些嗎？

2 z8 W4 G7 Q. \9 o8 e
9 A& b3 z" M+ S- O; c, r' R' q5 N
好的，我做了一個PPT，名叫《測頭更換流程》。
# t" Z2 ?3 ^+ W: n

$ Z  |- D8 p0 p' X
在公號羅羅日記里，回復測頭，即可下載播放，觀看測頭更換的流程。
: O- Q# q" j9 B- a+ Z4 k* `  |' x
, k% x) [( J0 F: U) w
好的，我晚點去看看。
$ R0 h& [0 Y0 R9 m

. j8 B5 r' m9 Q3 L# }4 N! s+ W
不過，我想問，為何只配置一個Z軸呢？

' v6 s9 d6 E, ~. m! P  \8 G  W. _/ h; }, u# A$ a
其實，我們當時有兩個方案。

  K- n: M& i" j
& P5 E% P% H- m; R$ V
第一種是3只Z軸：一個探針Z1軸，一只二維光學鏡頭和一只三維光學鏡頭Z2軸，另外一個Z3軸，留給粗糙度檢測鏡頭，或者激光干涉儀。
, s$ z+ N4 I2 P1 q6 {/ N( D

/ W+ f4 f; B6 W+ \1 K4 S$ }0 K
此配置方案的優(yōu)點是測頭固定，沒有因為更換測頭，引入的重復性誤差。

! m- `$ z! l  e6 X( P) q  m0 o$ u6 I& g
$ u4 F2 h9 z' D7 h) d' o
缺點是測頭都掛在Z軸，導致重量變大，對運動速度有不利的影響，對結(jié)構(gòu)剛性要求高。

5 n* @- B: W% ^  ^" _0 A9 Y( x$ d* \5 t6 y/ `* @
而且檢測的時候，旁邊的測頭會在一定程度上，影響檢測頭的檢測范圍，測量深度等。

% B6 u' x. V% K4 d% o
& R( Z9 z. {  ?/ w2 A! q
那么，第二種配置呢？

- i7 \$ v% I1 T; ?- U) b
( g* }$ i8 A: \* J! ~; a6 a
只有一個Z軸。

5 G% [+ q1 @9 Z! @3 }+ B8 C8 ]7 W3 d# H8 @% ]* ]7 ^$ V
根據(jù)需要，快速更換檢測頭，其他檢測頭不用時，放置于測頭架上。
/ C# t" H# V" ?; K/ j1 ], r
$ T, s6 Q' i/ f3 j) l9 n+ y
比如，三維共聚焦光學檢測頭，二維光學檢測頭，探針測頭，激光干涉儀等輪換到Z軸上。

* \% t: |: B  g
- |: [! x8 @! Y6 i7 a  b* _
此配置方案的優(yōu)點是重量輕，可以實現(xiàn)高速運動，缺點是需要更換測頭，精度依賴于更換時的重復定位精度和校調(diào)。

3 t3 m" V# R+ S* i) r
2 p" s' m3 |+ E4 T; m1 y! L1 P6 g
你們?yōu)楹斡玫诙N方案？
' i- D# h+ S! h3 c8 J2 ^7 ]* c' u

  U- |% E" E6 m6 F: `7 d( c/ s6 t
最主要的是第一種太重了，想要達到需要的精度，結(jié)構(gòu)設(shè)計非常有挑戰(zhàn)。
. M) ]5 c0 v) R8 B/ D  A; _$ ?; R

% Q* A3 b3 M4 o& ~4 Z' m
事實上，我們沒做到。（更多內(nèi)容，可以參考《記三坐標測量機設(shè)計經(jīng)歷》http://www.xa-space.com/thread-993787-1-1.html）

% T3 e! U9 N1 f$ }3 c3 i) t' r5 c! E1 M* i% T0 P
另外，我們考察CMM三家主要競爭對手，?？怂箍怠⒉趟?、三豐的設(shè)計，他們Z上大部分只有一個軸。
9 I5 N) N1 A! J7 \+ c0 J
/ ]+ |& n7 j$ R# K5 K
可以說，快速更換，是行業(yè)里的一個發(fā)展趨勢。
9 N& f5 S! W8 [5 f& V, B3 N
  {% L; [: P. d" o
所以，我們最后決定用第二種方案。

2 p! S1 a2 y  }. Q$ ^* ?& V- v) z- W) F( a) {  _& O: T4 r
好的，明白。
9 K7 a2 ?1 Y0 T! W

% E5 z& o% c7 \/ H4 [2 E9 p, y
但是，你們?yōu)槭裁床毁I現(xiàn)成的快換產(chǎn)品呢？

: `/ }2 v" X( e9 ]1 B; G2 d5 x3 a
" ]( N: N( n: D, v0 F8 B1 {
因為市場上現(xiàn)有的產(chǎn)品，不滿足我們的使用要求。

: p* O, b2 Q+ p3 O, w7 q" @6 T
) m! G6 y4 ]* T* K' @* a; L3 [
最重要的是，我們有一個很特別的要求：希望裝置是中空的結(jié)構(gòu)。
( f5 @- h% ~- u# W, d
/ ^' ?  K* z% Z9 I
因為，中間我們要放置相機和光學器件，這個完全沒有產(chǎn)品滿足要求。

. a7 y' ]; }/ A; l, t* M& {* m1 M9 {/ {& \  ]5 C
另外，電接口和氣接口數(shù)量，不滿足我們的應用要求。
1 B6 }& C+ ?& ^1 X* n) G) b

7 X9 j! d2 ~- E/ J0 G5 J+ O
我們希望總重量小于2Kg，這一點，到是有不少的供應商可以做到。

/ Q9 D3 k+ s6 ^
# x! e. ^) O' V7 x: \
但是，我們電接口數(shù)量多達60，沒有一家供應商可以達到。
8 G) p5 }, h; j& B' i2 @

  u0 t' W( c  T4 w
而且，問了幾家供應商，都不愿意定做，畢竟我們需要的數(shù)量太少，可能他們覺得沒啥錢賺，投入精力不劃算吧。
5 Y, M. q1 m. |% O! F' [% h- j
" `% s( _$ Y! }  J( z# d, f4 O
OK。你們研究的，比較知名的供應商有哪些？
. m3 K- F) G8 F) P, `  n
# I) _  o% Y7 c) _
ATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。
1 |, f) v  H) x! n5 m
9 M; O! s: t; [/ B+ d2 H
我有2張表格，如下圖，從原理和參數(shù)方面，對比了幾家供應商。

& @  H( n8 v5 q) i# \8 [( {" b9 d0 X4 H* }
同時，也對比了幾家競爭對手，快換裝置的做法。
[attach]490705[/attach]
快換裝置原理對比

, d) ^) @% H% y" g, A
[attach]490706[/attach]
快換裝置參數(shù)對比

5 u# @. J" ?4 ~1 _
[attach]490707[/attach]
競爭對手快換裝置對比
7 F, d' d1 w0 v
通過上面的原理對比，你應該能夠看出。
! t  `3 C! _8 [8 w3 a% ]; q7 h
+ U& B1 w, V! q, M5 v* ~0 d3 @
我們主要考慮：重復性，定位，預載，安全鎖緊，釋放，電接口數(shù)量，氣動接口，載荷等設(shè)計要點。

. s$ n* J5 r1 l! P0 r/ t$ r$ ^) p  f3 [  y' j2 Y1 [2 o5 c
定位：競爭對手是V型槽和高硬度鋼球定位。
$ `! }& |/ S" ]1 ?5 o' a

3 w3 q# u; S- H# ^/ t
當V型槽由兩個鋼球構(gòu)成時，另一邊則是一根鋼棒，當V型槽是兩根鋼棒構(gòu)成時，另一邊則是鋼球。

) _9 h7 }* q5 a8 ]
/ J( H, K/ r5 E# K
大量的論文研究表明，這種定位方法，在動態(tài)耦合時，重復性是最好的。
) V$ c8 m: y" P) B6 U) C4 n3 S# p  `" D, a
: d! e2 _4 m7 O" }6 I* ?1 T
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以達到0.01um的重復性。（更多相關(guān)文章可以參考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html）

4 z7 \1 K  b( R/ k- i& B! l4 U0 |6 x9 T0 ^0 j; U+ ]: ?
但是因為是點接觸，所以剛性不是很高，一般用于輕載荷，低加速度。

2 X4 W0 ?; {1 W* u$ b2 A
) r5 B8 h: v% ?) W9 S: U
而自動化方面的供應商，定位方式有所不同。

$ @' M% k3 l5 h+ K: V* z! x- _& t4 L5 ^# ]; Z, o
在XY方向，他們大都是定位銷和定位孔定位。
5 @9 L: J. B8 t3 l' x
8 U8 D% {. h/ Q. ]1 y$ d+ Z
當然也有用錐面定位的，比如KOSMEK（考世美），這種浮動錐面定位，優(yōu)點是可以顯著提高重復性。

# W5 e0 s5 p2 }" r0 i- v9 K( L& G9 p( ?7 k( k. C
從上面參數(shù)對比表，可以看出，只有考世美實現(xiàn)的重復性是最高的，達到3um。
8 h( h! C, Z5 @2 n  i# o
+ Y5 h# B4 Y' m0 ^
而對于Z方向定位，都是用接觸大面定位。
$ e9 g+ {# U3 X7 C

5 x) c1 l* i& Q3 A3 O; A1 _
工廠自動化方面的定位方式，好處是，接觸面大，剛性好，但是缺點就是重復性差一些。

+ Q' T2 C/ G8 P7 n0 z' r# F8 {; b
$ e4 h  @& H4 W
預載：預載荷的大小，在很大程度上，決定了動態(tài)耦合的剛性，預載的加載方式，可能會帶來沖擊，應當避免沖擊。
( [8 L  h/ w7 N3 c0 X+ X  u* ]: k. c
9 I, \) l$ u( [# F/ u
我們中途有提到用薄型氣缸，后來就是因為沖擊被否決了。

* {6 ?# R; k7 f8 |5 I* T/ ?8 T
) b* T& B. a# Y2 A3 |% M
安全鎖緊：就是系統(tǒng)突然斷電斷氣時，工具側(cè)不能掉下來，應該是鎖住的狀態(tài)，不然會出現(xiàn)安全等問題。

# @% Z: L( ~2 S  j' j; j
( T' q+ W- P/ K! A5 }( ]! T: L0 S" {
釋放：釋放和預載是相反的，簡單理解就是解除連接。

0 N; n* g( o- f% c( C" [: T
8 ^% O& u, \; j% \+ x, Y
電接口：共60針，擺放在外側(cè)，便于維護。
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- D# d4 ]. d+ B: i9 {, e8 E
氣接口：除了用于氣缸，另外預留2路氣體，作為氣體冷卻備用。

' G2 P: q* i; ?8 b/ b- J. e6 p  y4 S. P) _8 ~
載荷：6Kg，重心位置不超過結(jié)合面200mm。
5 O) f5 u% t! ?

8 S: n& }) k# G" j8 X( A$ M
既然沒有滿足要求的設(shè)計，那你們只有自己做了？

2 I+ |4 F4 i8 Q6 f! c, x
沒錯。

" D! B9 l; n4 _2 `' o$ d1 `  Z) }0 p: e1 p' e
因為我們載荷比較大，同時重復性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心軸±0.25°）。

) ^* T3 E! L1 i. d( q' J! d7 k) k6 Y, @( B. C
所以，我們參考?？怂箍?，機械鉤子式快換裝置，做出了第一個版本的設(shè)計。

4 ^3 U4 v1 @& {% {# p
5 k* Z4 C, Z( y. F' N2 l" q
原理如下圖。
[attach]490708[/attach]
快換裝置的設(shè)計V1.0
8 ?) i0 @/ D) C& O+ K5 A
用鋼球和V型槽定位，壓簧做預載，用機械鉤子，來鉤住被連接的副側(cè)模組。
  C$ o* D0 s/ u7 ?+ l5 b

5 H& q2 J  p; M: `% u8 L# h6 G
這里，我們用中空的氣缸來釋放，因為中間的位置，被相機和光學模組占用了。

0 P& d# y5 r( A
9 o4 ?2 Y# ?: T9 J  e
中空的氣缸是自己做的嗎？

" F  u9 y( a$ j. P6 ]
6 r$ A9 k; r5 o2 ~9 E6 A
是的，當時倒角太小，密封圈的裝配還挺費勁，抹了潤滑油，還用熱水燙了一下，才壓進去。

( p) O% V/ J" W# i) F! K8 F5 X9 Y* ~  H6 m8 M4 ~# o
后來你們做測試沒有，效果如何？
* ^! B4 f8 @: d8 L) y" t4 r

: S' l- j* b3 x' a* s$ J) d
對于上面的設(shè)計V1.0，后面我有測試其重復性和靜態(tài)剛性（因為實驗條件有限，沒有做動態(tài)剛性測試）。
# D( g; Y8 |8 A4 ^: q; I

7 R5 _- d6 H/ ?2 x6 y% b
測試方法是：
! I9 a6 T! w: T' ~+ z0 n7 Y* S
（1）重復性
利用現(xiàn)有的Z運動平臺，把快換裝置裝在平臺上。

( v4 \' {5 V/ N& e( f% E) x0 a8 D6 ~$ F2 x. {% S% B1 w& ]7 `
相機和主側(cè)模組在一起，掛在平臺上。

5 w/ _1 I2 X* `8 m3 n
. q- h/ C3 V0 A4 Y' S8 ]
通過馬達微調(diào)到想要的位置后，用機械鎖緊Z軸，避免電機位置變化引入誤差。
8 z& I. n0 F( a% J4 g

, t. f* p4 ]) V. ~* w
同時，在快換裝置的下側(cè)，豎立兩塊板，當氣缸通斷氣的時候，實現(xiàn)釋放和預載，釋放后，光學測量模組，可以落在豎立的兩塊板上（板頂部貼有緩沖橡膠）。

) }$ H9 p: r" ]0 i
: U) n  B9 E+ D/ l
預載后，通過相機拍照，看位于其正下方的標準校準玻璃，分析圖像在XY方向的移動量，來測量XY的重復性。

8 g/ R' V+ J- m; W, _! E: B3 n( w4 `. t# [4 }2 z
+ U' N- p" q4 _1 F7 l. Y

5 j6 v  C) T' P  x) u
測試結(jié)果是：XY方向重復性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。達標。同時，因為相機有清晰的成像，所以中心軸傾斜也沒問題。
1 w( k) h2 R6 @2 X

1 w  x3 D: `5 Q# {. \4 f, L
（2）靜態(tài)剛性的測試
直接加載一組力，力的作用線，通過耦合后模組的質(zhì)心，然后還是看相機圖像在XY方向的平移量。
5 Y, j  ?) x/ j1 C4 z

% L4 i& ]2 V; B4 g4 D3 Z
因為項目要求的是動態(tài)剛性（0.1um），所以這里測試的靜態(tài)剛性，只能作為參考。
2 \- D0 s3 s) c* A% y; h) j) s
5 A3 h2 ~, R/ R: A
剛性測試結(jié)果是，波動幅度最大到250um/gf。

. l6 k# c0 Z2 D+ _  C+ P- r. C2 W* J/ `  l' b% D
對于動態(tài)剛性，暫時先通過CAE模擬，來分析其動態(tài)剛性。

( n' d1 S! P2 H8 [1 l% Q' x+ \( I, l1 ^/ ?9 {+ }; k9 u. \
后面通過做瞬態(tài)分析，發(fā)現(xiàn)剛性不是很好。
2 Z1 E+ D. A/ k, ^

# E+ c( @" Q5 Q  d8 f' `1 l  A8 c
因為檢測末端點，在運動“穩(wěn)定”后，相對于工件的位移變化，已經(jīng)達到10um。
, h# J* e; I% ^- `( I

# I* u+ w0 r) M9 a2 L
結(jié)論是系統(tǒng)剛性不足，各個模塊，特別是快換裝置，都必須繼續(xù)提高剛性。

6 ~  r6 O7 u3 \" x$ s+ U$ ^; N2 l8 U
所以，你們后面有繼續(xù)更新設(shè)計，對嗎？
! ]/ j! n9 z3 d; f+ Q$ e

0 J. D' B" m# m
是的。
. ?9 r! [! j$ `& X% s* B3 o

& s" W- J  B& d9 d& k: L
其實，對于上面的概念，我們在CAE結(jié)果還沒出來時，就做了一些局部的更新。
[attach]490709[/attach]
快換裝置的設(shè)計V1.1

3 |  ^3 [# T- {
從V1.0更新到V1.1。
/ q  H; z6 q, {0 v7 B' O# o

& E3 }& u7 L9 K( W! I
主要是把鉤子約束軸承，變換了位置，因為V1.0中，鉤子是旋轉(zhuǎn)到水平位置，可能有水平分力。
: j. E# F* E+ E0 H# v9 l+ Q* x9 L
! V8 y9 P  i$ r+ t
V1.1中，因為約束在側(cè)面，當調(diào)整好約束軸承位置后，鉤子是直線往上走，沒有水平分力。
7 G7 \  g2 s0 t

  ]) G5 A5 l1 m' t4 N( y  z
后來有繼續(xù)升級設(shè)計嗎？
" _5 }* a6 L+ ]: q4 Y" O
1 H$ w# W% o6 m- _- j( s0 E/ i: _; r
有的。

5 R( @* F" h" t3 D. `( L1 e% ~* s! k2 D. G
因為V1版本的結(jié)構(gòu)件挺多的，顯得不夠簡單。
6 k( L3 P1 L9 m' _0 B* t+ P

9 t6 H& v& s8 w2 G6 i
另外，沒有經(jīng)過長期的測試，氣缸可靠性可能是一個問題。
6 g, t4 P( c0 N3 I
! ~& G& e' b( O
所以，后來做了一個新的版本，V2.0。
, g  ^8 N) l1 G) H4 o; i: I
[attach]490710[/attach]

快換裝置的設(shè)計V2.0

! e& b# i* V, }/ ^" r- j, a
這個版本，最主要的改變，是把氣缸預載，換成失電保護電磁鐵預載（關(guān)于失電保護電磁鐵，可以參閱《5個來自歐美的優(yōu)質(zhì)電磁鐵供應商，再也不怕選不到合適的電磁鐵了》http://www.xa-space.com/thread-984878-1-1.html）。
3 t. W2 r( ~- `2 u/ h, @3 i4 a1 J
" `, D, {  m2 Y& a
因為，電磁鐵比自己做的氣缸穩(wěn)定可靠。

( G" |1 Q/ C% f4 r$ r) }3 W; ~$ }2 K: s# k
嗯，明白。
# U+ e3 B* K$ i% l
4 t5 i/ B+ |; B+ m- O+ L' L
那你這個概念，其實，還是沒有提高快換裝置的剛性，對嗎？

( X, j4 ?8 i9 W% ~# E7 C
+ j: R8 n1 ~1 ^1 g$ N& e, G
沒錯。

3 }3 m9 y4 N1 X2 G+ P; Z! Q" l0 K4 W' W: {
所以，后面又升級到V2.1。
[attach]490711[/attach]
快換裝置的設(shè)計V2.1
/ n) Q- e$ @5 i: b* h/ p
主要的考慮因素，就是提高剛性。
/ x* D% l+ R# Z: q. G
! k$ y) C- k8 y: p6 ^
這里把原來的鋼球加V型鋼柱定位方式，變成了XY方向用柔性定位銷，Z方向用大面接觸。

7 u1 B4 E( d2 Q5 d0 J8 L* h" w& ~  R# b" r8 N6 p% o
這種做法，會損失一定的重復性吧？

( u5 e- z7 J! n1 |
/ d) r, ~* B- C0 \! x
是的。
! Q+ g2 _8 R2 a7 t8 l% e) o( p
8 \2 B6 U7 N3 ]  W4 H) Z* k
正如前面所說，鋼球加V型槽的動態(tài)耦合，能夠達到的重復性是最高的。

! b8 n. k7 a4 U( A" ~7 ~
" G& T& ^" Y/ ?% a  X& Q; U+ A0 d
但是，我們升級到V2.1，其實也是有原因的。
# e& W! L0 K! H+ [% V! f" a
; d: b' @. o+ @  z7 ]" E) b: Z
因為這種概念，能夠達到的重復性還是相當高的。

0 K% @# t( k: K9 z7 s; \8 Z1 r9 g0 j4 Q' e5 }
其實，我們是參考了總部位于瑞士，主要用于工件裝甲的System 3R的做法。

) B* M( v6 _% i. I; a# U
[attach]490712[/attach]

System 3R快換裝置的設(shè)計


; n* {1 V7 H$ m+ I1 I' P4 R
System 3R：X，Y方向，由四組柔性彈片，配合高硬度凸臺來定位，之所以用柔性體，是為了避免Z方向的過約束，因為Z方向，是用四個面接觸來定位。
7 v. P4 J& D% U+ w
0 ^% f& r6 ?. S8 T7 A' V4 }1 K
目前，V2.1這個方案，正在等待物料，后續(xù)會有一些測試。
7 g+ g8 y. q* q& Z6 z4 V
) F9 ~( l* ^; l/ s
好的，希望以后能有一些測試結(jié)果。

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我會跟蹤的，有結(jié)果，我會寫在這篇文章的評論里，歡迎你關(guān)注。

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$ z9 }, K; d6 J, S- x# j
對了，后來，我自己又參考考世美的做法，做了一個版本，V2.2。
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( o+ k# U( N3 Q7 E+ Y/ }
主要是把XY的定位方式，換成浮動錐銷。

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當然，這個版本沒有出設(shè)計，我自己留個底，可能以后用得著。
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[attach]490713[/attach]
快換裝置的設(shè)計V2.2
9 \2 S* {" M% R1 _& q4 H
我懂。

% U7 F* j) u9 J/ h' U1 P3 Q5 x5 V
我還有一點疑問，電磁鐵和相機，都會產(chǎn)生熱量吧，對精度有影響吧？

4 B- F& j7 t' G8 m$ L' K/ R; n/ Y0 \: o9 X; I# @
當然，因為后面V2的方案都引入了電磁鐵，電磁鐵會引入一個熱功率，瞬間功率高達25瓦。

+ ~' H7 `" e9 h/ j8 n- e6 N) r0 f7 z# f  o' T' ^
不過，因為用的時間很少，大概只有5/1000，所以實際的熱功率很小，只有零點幾瓦。
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. ~0 }* i: I- r. c' y; z& o
到是相機本身會發(fā)熱，最后的散熱設(shè)計，是需要重點考慮的問題。
8 I* @) j+ ~* v1 |5 \. p
2 u# ~% i. \; y
不過，我們還是有解決辦法的。
8 h3 d6 Q7 [* L+ k: l
7 p# `# g8 k; G3 [
對于相機，采用封閉包圍的散熱片，加上外接的空氣，來冷卻它。
5 O1 b3 ?, X( G  X3 y) [7 B5 k

7 V9 Y* f8 I, k* i% i4 v) ]
前兩天測試了一下，效果還是很明顯的，可以降低相機溫度15度，從原來的43度，降低到28度。

9 h! W7 ^& F7 j5 K/ {* V4 ^6 B( o) ~& [& v
不過對系統(tǒng)精度的貢獻，還需要做更多的測試。

1 a3 g# m7 V0 y. I! g& M8 J" ]# D6 j0 P  Q7 V
還有，你們的60針電接口是怎么解決的？

! i5 |4 g) C$ m7 e9 r5 m% Z4 D1 ]( Z' G9 C  n3 `1 O; Q* c
用的Pogo Pin，我們提要求，找供應商做的。

8 x! S- J) C& m  b2 c! z; i
- r* ^. t% w: b6 ~) D* ~! V
因為，沒有現(xiàn)成的模塊有那么多針腳，同時，有些模擬信號需要做屏蔽保護。

7 K$ Q4 Z; Z6 I1 t3 L9 G3 q2 s$ z; C. M
' ~. H+ g' e. M5 y
同時，還考慮了Pogo Pin的接觸力，因為這會降低電磁鐵的預載力。
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' M$ ?7 J) y0 k* Q7 N
當然，對于電磁鐵和針腳式電接口，我們也做了隔熱處理。

' {& }. W+ t7 E) q6 T
5 E1 {3 e+ k$ U: j8 y, n4 @
采用隔熱板，隔熱陶瓷等，有效隔離其熱源。
3 d% k$ B9 `) `+ [$ l3 f

( V4 d; H9 F5 x, k3 Y& u# o
好的。

5 R5 y! U0 l  e% z2 m. [  ?) t' j$ W; P
羅羅，最后，我還有一個要求，你上面的原理，參數(shù)對比，以及不同的設(shè)計版本PPT，能分享給我嗎？
  |* u) X# K5 r4 H2 `) H0 O. i
9 ]  l+ P- P5 H2 V
可以。
" ]! G; H2 z" T7 j
: a$ x" ]2 D+ Q5 \4 k
在我公號里，回復“快換裝置”即可下載。

6 C' t7 ^2 Z3 J- R4 v% s, R$ k0 V' p
好的，多謝你。

% I! T# X9 Q+ C) _; ^$ w7 o( y2 C" j5 w4 {
沒事。
$ s# V* L& U3 H9 K$ b

8 q3 }  l4 K% [" m' w) ]) Z
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1.《記三坐標測量機設(shè)計經(jīng)歷》http://www.xa-space.com/thread-993787-1-1.html

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& ^6 P0 y* c4 d0 C
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作者: Leo_20180309    時間: 2019-10-1 19:07
受益匪淺
作者: 羅羅日記    時間: 2019-10-1 19:13
|Leo_20180309發(fā)表于 10-01 19:07受益匪淺
老鐵，國慶好
作者: 遠祥    時間: 2019-10-2 11:37
很好的資料，收藏了！感謝樓主分享！
作者: 羅羅日記    時間: 2019-10-2 12:09
|遠祥發(fā)表于 10-02 11:37很好的資料，收藏了！感謝樓主分享！
感謝收藏
作者: hj1230    時間: 2019-10-2 16:42
感謝樓主分享，很不錯的學習資料
作者: 羅羅日記    時間: 2019-10-2 19:31
|hj1230發(fā)表于 10-02 16:42感謝樓主分享，很不錯的學習資料
客氣客氣
作者: 東莞88888    時間: 2019-10-8 15:36
感謝樓主的分享
作者: 羅羅日記    時間: 2019-10-8 19:38
|東莞88888發(fā)表于 10-08 15:36感謝樓主的分享
客氣了老鐵
作者: Moore    時間: 2019-10-9 14:41
學習了
作者: 羅羅日記    時間: 2019-10-9 15:07
|Moore發(fā)表于 10-09 14:41學習了<img class="emotion" src="http://www.xa-space.com/static/image/smiley/default/handshake.gif" smilieid="17 border=" 0"="" alt="">
[握手]
作者: 菜鳥8587    時間: 2019-12-27 18:54
11
作者: 羅羅日記    時間: 2019-12-28 18:07
|菜鳥8587發(fā)表于 12-27 18:5411
感謝老鐵支持
作者: 鷹頭貓    時間: 2019-12-30 10:37
好像市場上的快換不是一個東西...現(xiàn)在快換也開始做非標了嗎
作者: 高達SD    時間: 2020-1-18 14:33
感謝分享, M3 f! s, |* f2 w- f  B
作者: juz1005    時間: 2020-2-3 20:10
羅羅，你的公眾號怎么找，是微信嗎
作者: 羅羅日記    時間: 2020-6-20 10:48
juz1005 發(fā)表于 2020-2-3 20:10
0 V) |/ S) a* S羅羅，你的公眾號怎么找，是微信嗎
' Q5 T( r% d) X$ F
微信里搜公眾號：羅羅日記, W- x: Z, I6 f9 _
作者: 小蔡    時間: 2020-6-20 14:16
寫的很好！但感覺目前主流的還是活塞加鋼球鎖緊的結(jié)構(gòu)吧。* V0 C4 m! p$ Q9 f0 r  j; r
而且我怎么看ATI的快換和BL的快換是一樣的，是不是BL給ATI做OEM了。
作者: 羅羅日記    時間: 2020-6-22 15:57
|小蔡發(fā)表于 06-20 14:16寫的很好！但感覺目前主流的還是活塞加鋼球鎖緊的結(jié)構(gòu)吧。<br>
1 O  k: W& w2 Z0 A6 I$ J& Q而且我怎么看ATI的快換和BL的快換是一樣的，是不是BL給ATI做OEM了。
是的，主流還是氣缸加鋼球鎖緊。至于ATI和BL的內(nèi)部關(guān)系，就不是太了解了，ATI是美國品牌，BL是日本品牌，誰吃掉誰，我猜不透
作者: 攻城獅_jhjiang    時間: 2020-6-27 11:09
感謝樓主分享，很不錯的學習資料
作者: 攻城獅_jhjiang    時間: 2021-3-4 09:46
感謝樓主的分享 文字挺多，盡然全看完了，整個改進過程比較豐富
作者: xydyl16888    時間: 2021-3-25 18:16
不錯，學習了！
作者: wugehaoniu    時間: 2021-3-26 08:47
謝謝分享。學習中。贊，頂
作者: 0388    時間: 2021-3-26 13:59
感謝收藏
作者: 老鐵yy    時間: 2021-10-26 14:58
看不懂 再看看
作者: 柏拉圖OL    時間: 2021-12-24 15:31
學習了: t( q- {9 t' d/ L) R/ f8 e! u7 o
作者: laozzzji    時間: 2021-12-30 11:37
很不錯，樓主公司哪里的
作者: i5系列機械臂    時間: 2021-12-31 16:33
也設(shè)計了一種電磁推桿的快換裝置，還沒做精度測試，可以參考，謝謝題主
作者: 清風@揚逸    時間: 2022-1-3 09:43
受益匪淺
作者: 普賽斯    時間: 2022-4-21 09:11
學習學習
作者: WANGFENG11    時間: 2023-11-6 17:58
很好的資料，感謝樓主
作者: 特務兔    時間: 2023-11-13 10:36
學習了
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-13 12:01
感謝分享
作者: ericshen12    時間: 2024-9-20 07:29
感謝分享
作者: cangzhoumj    時間: 2024-9-22 07:56
挺全面



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