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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 自己研發(fā)的delta機(jī)械臂 [打印本頁]
作者: chenhan91    時間: 2019-10-22 13:12
標(biāo)題: 自己研發(fā)的delta機(jī)械臂
今年年初開始設(shè)計機(jī)械臂，現(xiàn)在終于做出了個成品，3軸，4軸的delta并聯(lián)機(jī)械臂，速度還可以。+ J$ _* i0 X" O2 Q1 B$ z) p% s
總結(jié)了自己的幾個問題：
! z2 W" U( J2 S6 q( }
" \* q* n# q4 C+ a0 t1.自己設(shè)計的減速器壽命還需實戰(zhàn)中測試，現(xiàn)在一直在跑，不知道大神們有什么建議能加速壽命測試的？- o% D4 ~2 m% W) p8 T6 x
2.末端慣量加上4軸后，有點大。速度快的話，我這個固定架子還需要加強(qiáng)，所以視頻上架子晃動的問題期待今后能改進(jìn)。; z- X( T: v& b
3.碳纖維連接端，目前用耐磨四氟做滑動軸承，不知道今后是用銅好還是耐磨四氟好？) a9 n' ^4 q, c/ V& d. s8 r2 V0 L
4.需要加視覺，有大神推薦些性價比高點的視覺系統(tǒng)嗎？
, t/ q; P- ]* m6 K, p( P4 m% ~
3 A% }: D+ I, y# _5 i希望大家提改進(jìn)建議0 G4 e8 r: O7 X7 m
: D; ?2 ]; p% Q1 m
( j# g& H: V' g- z3 m& ?: w
[attach]491766[/attach]0 p: }3 Y$ _8 |

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作者: chenhan91    時間: 2019-10-22 13:14
我好像沒有發(fā)布鏈接的權(quán)限5 g/ }# |7 S" x; ^4 f) e' l8 y

; U8 s3 [0 l: t. z+ P; h& s那各位只能在優(yōu)酷搜索 chenhan91了
作者: 大白小白    時間: 2019-10-22 13:46
chenhan91 發(fā)表于 2019-10-22 13:146 r/ Z% r: H: J- z; @
我好像沒有發(fā)布鏈接的權(quán)限% a' i+ A3 M' H9 Y! r! y
5 i2 A- I5 S) t5 R  n
那各位只能在優(yōu)酷搜索 chenhan91了

3 |: o3 Q9 Z! u, o試試這個：) t; ]) ^+ x! A1 \* N
& G* f$ f2 f: v! Y% j. V9 f
ww去w.c掉mi中w.c文n
% l0 D, T1 b; Z
作者: TayhiCIUM    時間: 2019-10-22 15:04
在CISIMA展會看到這種樣式，樓主很贊，能分享下三維嗎
作者: 1990121088    時間: 2019-10-22 16:00
俗稱蜘蛛手機(jī)器人，以前用過輕量型的發(fā)那科做分揀線，速度非?？?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: chenhan91    時間: 2019-10-22 16:22
ht去tps://v.you掉ku.com/v_show/id_XNDQwODEzMzcwMA==.ht中ml?spm=a2h0k.11417342.soresults.dt文itle* ^) y* y) b( E- i3 Q
試試
作者: chenhan91    時間: 2019-10-22 16:25
TayhiCIUM 發(fā)表于 2019-10-22 15:04# O: Z. R4 a. H& d" B1 p, Z
在CISIMA展會看到這種樣式，樓主很贊，能分享下三維嗎

9 w3 N; l1 o. d# Z( X; }這個三維圖紙就是3條臂三個角等分很簡單的啊。只是我這個用我自己做的減速器。。你們也沒辦法用啊
& F. C: C- X. x* Z1 F  y; B" G
作者: 1473515598    時間: 2019-10-22 16:48
樓主厲害
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2019-10-22 19:27
不錯  就是底座看起來有些單薄了
作者: 風(fēng)之鯤    時間: 2019-10-22 22:19
必須點贊?。。。。?font class="jammer">1 c# Q$ @2 I4 K
作者: 順子93    時間: 2019-10-23 08:08
贊一個
作者: chenhan91    時間: 2019-10-23 09:31
蘇醒的棉花糖 發(fā)表于 2019-10-22 19:27
9 U1 {6 b1 g3 \7 n不錯  就是底座看起來有些單薄了

- j) W* w7 z0 D不是看起來單薄，實際也是。高速運(yùn)動變形很厲害* @, r: a, L' k* P4 ^& L/ _; @
作者: 微蒂克機(jī)械    時間: 2019-10-23 11:31
chenhan91 發(fā)表于 2019-10-22 16:25
6 `) J# {, r* Y. w' I這個三維圖紙就是3條臂三個角等分很簡單的啊。只是我這個用我自己做的減速器。。你們也沒辦法用啊

  `! v9 _3 B$ a  ~8 j/ R有沒有聯(lián)系方式，也想研究一下。V  kanning20111111& u8 P: E- J% o' v, N
作者: 李邈    時間: 2019-10-23 17:03
運(yùn)動控制的算法也是你搞得嗎？大神
作者: 小蔡    時間: 2019-10-24 18:42
一直搞不懂這種蜘蛛機(jī)器人的控制方式，希望樓主也能介紹一下！
作者: 風(fēng)仔很忙    時間: 2019-10-30 15:15
并聯(lián)機(jī)器人的一種，主要用于分揀，運(yùn)動算法再開源網(wǎng)也有，你說的減速器用你的是什么意思？
作者: chenhan91    時間: 2019-11-3 09:38
風(fēng)仔很忙 發(fā)表于 2019-10-30 15:15
+ J  k7 R4 `1 V6 L7 q. I并聯(lián)機(jī)器人的一種，主要用于分揀，運(yùn)動算法再開源網(wǎng)也有，你說的減速器用你的是什么意思？

8 {3 q) s% g: b3 p9 @; R  H就是減速器是自己做的減速器啊。自己設(shè)計的1比12減速器
# {3 S* a5 o, T6 E0 j/ k4 g4 p
  h3 W6 s5 {# k+ R; W. S
作者: 天藍(lán)的冰    時間: 2019-11-6 10:31
樓主高手啊 佩服
作者: 上海伺服    時間: 2019-11-11 12:49
您好，我是做空心杯電機(jī)研發(fā)的，機(jī)器人上有所應(yīng)用，加下微信17317679548，以后有用到電機(jī)的話，咱們可以相互學(xué)習(xí)下
作者: abollo888    時間: 2019-11-12 09:15
厲害，高手在民間
作者: chenhan91    時間: 2019-11-12 10:32
這里經(jīng)過了一些改進(jìn)，包括將旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)和減速器移到本體上，減輕末端的負(fù)載，更換新設(shè)計的減速器
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補(bǔ)充內(nèi)容 (2020-8-5 22:19):
8 l6 O% v, p( C* R2 a3 g9 x最近更新了些實驗和應(yīng)用視頻，可以you ku 搜索chenhan91 看視頻& ~. R" H4 U7 u) y
作者: wm121cs    時間: 2019-12-10 22:06
強(qiáng)人一枚，這機(jī)出售嗎？
' u% A' |4 L2 N' C7 l. r
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作者: 小小技術(shù)員    時間: 2019-12-13 21:04
感覺高手水平真高
作者: wsschr    時間: 2020-2-23 13:30
樓主牛人
作者: rocket432    時間: 2020-7-18 07:31
風(fēng)仔很忙 發(fā)表于 2019-10-30 15:15: }, Y* l' [: \) c, C/ o; M) X
并聯(lián)機(jī)器人的一種，主要用于分揀，運(yùn)動算法再開源網(wǎng)也有，你說的減速器用你的是什么意思？

# s5 ?) h$ M* G. A3 ]3 W# Q兄弟，開源網(wǎng)是指哪個網(wǎng)站？能否給個鏈接呀
6 j" _: W$ d8 L2 y
作者: rocket432    時間: 2020-7-18 07:37
chenhan91 發(fā)表于 2019-11-12 10:327 W5 m2 e8 Y1 t# m8 G# }
這里經(jīng)過了一些改進(jìn)，包括將旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)和減速器移到本體上，減輕末端的負(fù)載，更換新設(shè)計的減速器
* O. n" v* _8 T7 n# r0 B
樓主，這個第四軸的結(jié)構(gòu)能否給曝光下$ p, f  @2 a, I' l% v0 U  m! {* S
作者: wugehaoniu    時間: 2020-7-18 08:18
結(jié)構(gòu)好龐大，主要是移動大物件嗎
作者: 彈力型創(chuàng)可貼    時間: 2021-6-9 14:28
厲害！
作者: 為人民服務(wù)*    時間: 2021-6-20 10:10
彈力型創(chuàng)可貼 發(fā)表于 2021-6-9 14:28
* W* w4 q* k6 P, Q4 ^. w( d厲害！

. N  b9 ?+ k1 j+ F9 B您好朋友  我在帖子里看到您制作的delta機(jī)器人，最近我也在DIY這個我用的STM32控制開發(fā)板，delta程序不太懂，能否請教一下，感謝！我的QQ649644359微信15652568988
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作者: ZHTJST    時間: 2021-6-24 09:44
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凡是新人，必須支持！詭異的論壇潛規(guī)則……



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