人妻暴雨中被强制侵犯在线,亚洲国产欧美日韩精品一区二区三区,四虎影免看黄,国产无人区二卡三卡四卡不见星空

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人磨削的飛屑屏蔽 [打印本頁]
作者: iseebb    時(shí)間: 2020-1-21 21:35
標(biāo)題: 機(jī)器人磨削的飛屑屏蔽
有一個(gè)機(jī)器人磨削的應(yīng)用, 用的是IRB2600機(jī)器人, 抓取電主軸帶磨頭進(jìn)行磨削.
. M4 Y6 E0 |$ W, L9 I" C
6 {7 C- X/ H! s: v9 y: }打磨工位基本上是一個(gè)箱體, 箱體前面設(shè)置滑門A取放工件, 后側(cè)開口B以便機(jī)器人探入打磨.
$ ~+ v. P" q  ?& s6 I3 M9 o/ d9 `# b0 I+ y# G0 \- `- f
現(xiàn)在的問題是, 如何避免磨削時(shí)的碎屑從后側(cè)開口B處飛出?
" d+ g  |& K+ b- A$ i+ K' _! ]+ K0 Q* x1 }& x, b  [# |
這個(gè)問題在干磨/銑削/去毛刺時(shí)時(shí)金屬碎屑, 如果濕磨時(shí)則會(huì)是液體.
1 k& `: c% v* Y# G$ d0 M* E0 O5 Y
) d$ @* T0 ^% [- M/ v針對(duì)這個(gè)問題, 之前的做法有:
. j0 _# \7 M/ w( ~( Y. @2 X7 K3 U
7 |7 r% b& ~0 g& T6 E1. 在后側(cè)區(qū)域上下方拉彈力布. 依靠其彈性來適應(yīng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
, K. U9 b8 C. X, U2. 后側(cè)區(qū)域不阻擋, 給機(jī)器人穿防護(hù)服, 防止水或碎屑進(jìn)入機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)& l! P; I# _- h
3. 完全不防護(hù), 人工清理: {, ]% A+ V( Q# e; }
1 U( h% Z1 E; K' O
現(xiàn)在想和廣大社友討論下, 其它行業(yè)是否有更好的辦法可以借鑒. 比如風(fēng)幕之類的...9 N3 H6 m1 K! o& @3 m

0 G5 `6 f! F% F- {6 g- `, L8 }8 C[attach]496822[/attach]8 O* U1 R8 d6 X4 N) r" w( B

! I# x$ C# q! D8 h謝謝!( ~  J/ T0 H* `! I- C3 v3 J
作者: 未來第一站    時(shí)間: 2020-1-21 22:31
上下方拉彈力布加左右方彈力布，兩層。
作者: 曉昀    時(shí)間: 2020-1-21 22:33
第二個(gè)方式比較可行，第一個(gè)安裝彈力布簾會(huì)出現(xiàn)一個(gè)問題，當(dāng)機(jī)器人磨頭從B的開孔處往箱體里深入時(shí)，彈力布簾會(huì)跟隨機(jī)器人臂搭在機(jī)器人手臂上進(jìn)入工作腔，這樣會(huì)不會(huì)出現(xiàn)布簾纏入或鉸進(jìn)磨頭。
作者: wu__xy    時(shí)間: 2020-1-22 08:32
噴涂機(jī)器人給機(jī)器人穿件皮外套
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2020-1-30 11:42
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2020-1-30 11:44
做成上述這種密閉式系統(tǒng)專機(jī)。
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2020-2-8 09:40
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 09:42 編輯
3 f* r1 _4 O; w6 m! i" H. |& q
- k- N  J, F; d1 _. y+ E5 M給你一個(gè)實(shí)物參考，就是做件特殊的防護(hù)服，簡單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個(gè)帶折疊、伸縮結(jié)構(gòu)的布。安裝效果見圖片。
% `- O, H) A7 R# d
8 v$ t3 ], M' y9 v6 P( c+ K不過，磨削粉塵的問題，我感覺沒有這層防護(hù)也問題不會(huì)它大，除非是防護(hù)配電柜等等。ABB機(jī)器人，密封還是比較好的。
6 {, H5 a  j. |1 r8 U* H+ x
5 x9 A/ _( y/ `( l, S6 A; w% Z0 x我最懷疑的是機(jī)器人直接抓取電主軸進(jìn)行磨削，不清楚具體工藝，機(jī)器人抓取電主軸一定要處理好剛性問題和安全問題。4 P: E$ l0 M9 g' l. K( R9 B8 [
7 y: X4 K% |6 M2 q& J, i+ G
如果涉及到修型磨削，就機(jī)器人那精度和剛度，十有八九要呵呵了，下圖就是個(gè)失敗的案例。。。。。。, C' X7 P' _  E% B9 d) y' T" w8 |
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2020-2-8 13:07
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 13:17 編輯 , V$ Y5 l5 V! e* |, b" f
fangyunsheng 發(fā)表于 2020-2-8 09:40$ P3 u3 L/ f$ [9 C# U7 w
給你一個(gè)實(shí)物參考，就是做件特殊的防護(hù)服，簡單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個(gè)帶折疊、伸縮結(jié)構(gòu)的布 ...
# I+ d# M$ e# W1 k
如果是除銹、表面拋光，相對(duì)不容易出問題。上面的圖片，失敗就失敗在這個(gè)廠家想利用機(jī)器人去修型，盡管增加了所謂的六維力控部件（這東西相當(dāng)于三分之一臺(tái)機(jī)器人的價(jià)格），但根本實(shí)現(xiàn)不了預(yù)想的效果。
( p" }2 [8 Q/ a# K9 Y$ A4 G回復(fù)里面已經(jīng)說了，如果涉及修型，就需要注意了。利用機(jī)器人進(jìn)行加工，對(duì)于工件的一致性要求比較高，如果工件誤差過大，就要考慮這個(gè)打磨系統(tǒng)怎么彌補(bǔ)這種誤差。
( i5 M% a6 y* a; D5 W2 O. l3 `2 d機(jī)器人的剛性始終是個(gè)繞不過去的坎，用機(jī)器人打磨又一定會(huì)要求機(jī)器人與工件之間有一定的接觸力。機(jī)器人的重復(fù)定位精度盡管能到零點(diǎn)零幾個(gè)毫米，但這是在沒有額外力的情況下，一旦機(jī)器人受到額外的力，鬼知道機(jī)器人會(huì)有多大變形，機(jī)器人受力回縮就會(huì)抵消這種接觸力，接觸力變了，打磨效果也就變了，導(dǎo)致打磨效果不一致（這也是為什么上面說的廠家增加了六維力傳感器的原因（目的是保證機(jī)器人與工件之間的接觸力恒定）但是實(shí)際使用情況就不一定是想象的樣子了）這就是我說的難以利用機(jī)器人去修型的原因。另外磨頭耗損了，就需要補(bǔ)償才能保證磨頭貼合到工件上。利用機(jī)器人去打磨，不是那么容易。0 E# K: t5 ~" N- ?7 x) _

% [7 _$ K, o9 z9 F/ |, oIRB1200最大負(fù)載7kg，不知道你抓的什么主軸，這個(gè)負(fù)載也已經(jīng)接近機(jī)器人負(fù)載極限了吧，如果打磨力的方向是抵消重力還好，如果是跟重力同向，機(jī)器人都超載了。。。。。。。
/ n" I+ ?* Y' n- x) W- M不知道用什么磨頭，機(jī)器人縮回就是為了更換磨頭？直接在打磨區(qū)域不能更換？如果磨頭不合適，需要頻繁停機(jī)更換，也會(huì)是個(gè)大麻煩。。。。。" y- i) ?/ c( o

6 c" ~; \; @  o( x1 T
% D; E, z, C$ z3 i' a
4 s* |8 B3 \1 p+ s5 z
. A! ~% @+ N" T* b4 R" I7 j  D8 _
* L( [- e3 a& e; @3 o
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2020-2-8 13:22
打磨、砂芯搬運(yùn)的機(jī)器人應(yīng)用多了，很多都直接使用，機(jī)器人上都是粉塵，實(shí)在擔(dān)心可以增加一層防護(hù)服，這樣就不需要分成兩個(gè)房間了。
6 k4 x0 B" S- W  j0 T粉塵進(jìn)入機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)的問題，基本不用考慮了，不過有一點(diǎn)，機(jī)器人最好選擇鑄造版，防護(hù)能力更高，ABB的鑄造版一般都是橘色。
6 _: J$ n5 L; O4 j7 Z, b, g, w+ u/ S* }
補(bǔ)充內(nèi)容 (2020-2-10 21:15):
. q# d3 f# c5 r3 K) @( ]* C按你的描述，最好的方式就是防護(hù)服。。。。
作者: iseebb    時(shí)間: 2020-2-10 09:07
fangyunsheng 發(fā)表于 2020-2-8 13:07( `! C: I$ o1 ^
如果是除銹、表面拋光，相對(duì)不容易出問題。上面的圖片，失敗就失敗在這個(gè)廠家想利用機(jī)器人去修型，盡管增 ...

/ K+ H- g% ~/ f: f) X5 D' O! ~是的, 當(dāng)前階段使用機(jī)器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個(gè)大問題.
, H5 k$ i6 ]- c! f# X0 n9 k而對(duì)于打磨應(yīng)用來說, 通常情況下客戶對(duì)于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位
& g6 @6 a: m1 S% M$ |5 f機(jī)器人打磨系統(tǒng)的主要任務(wù)是確保完全去除表面的加工紋路, 這個(gè)時(shí)候, 如何保證接觸力是關(guān)鍵.
- s7 W; n, d7 g& J2 ~( H" e這個(gè)問題有三種解決方案:
) H, A4 }1 `0 m1. 使用六軸力控系統(tǒng), 可以實(shí)時(shí)監(jiān)測下壓力, 反饋給機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整. 價(jià)格貴, }) o, Z3 {& M& h
2. 使用ACF恒力裝置, 主動(dòng)控制下壓力. 這個(gè)價(jià)格也不便宜: L( ~  |' t3 Z6 v0 Y* f
3. 機(jī)器人路徑控制, 這個(gè)需要工件由良好的表面和定位精度, $ }1 |& J. z1 @) q) d; y
對(duì)于磨料損耗的問題, 可以按打磨時(shí)間補(bǔ)償和更換, 當(dāng)然, 這個(gè)對(duì)磨料的一致性有要求, ]6 Q" @# s7 r4 t2 @
按照道理說這個(gè)失敗的案例已經(jīng)配備了六軸力控, 做打磨應(yīng)用是足夠的. 到底哪里出問題了呢?
4 A8 W" n/ `2 w5 m3 c1 k  X
" ~( I- |9 I4 s! E5 N) Y另外, IRB1200只適合抓工件或者氣動(dòng)打磨頭, 對(duì)于電主軸, 要用到2600.
2 K+ H" l3 c" e1 }機(jī)器人縮回是為了更換磨料, 打磨區(qū)域太臟. 磨頭是否損壞或缺陷, 系統(tǒng)中會(huì)有檢測.
- P' A2 e8 I2 }* f% d+ ^
. m; X: b$ y/ I. D5 U6 P, c! p+ m
" p' v; Z; q0 b, V
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2020-2-10 21:04
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 編輯
& R8 c! k1 n5 Z3 h  P
iseebb 發(fā)表于 2020-2-10 09:079 T0 s1 T: I- z; ~: T' F
是的, 當(dāng)前階段使用機(jī)器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個(gè)大問題.7 E: s, D  H( V0 H8 E0 g
而 ...
) i& K* X' ^# _+ j* ~
ACF的工具也不便宜，其實(shí)，你完全可以自己做一個(gè)，簡單說，用彈簧或者氣缸提供接觸壓力就可以。。。。。。1 R. b1 O# G2 G! K9 P* b) V
  {' F2 T5 }* r6 Y8 [/ p% m
另外兩條路，六維力控只適合整體拋光，看似美好，很多應(yīng)用問題用過了才知道（六維力控接觸工件時(shí)，需要一個(gè)調(diào)整的過程，這個(gè)過程中的磨削效果會(huì)超過你的想象，如果是油漆面拋光或者去除量很小，用它問題不大，如果去除量大，就比較麻煩了，這東西看著高大上，實(shí)際用過了就知道要面對(duì)什么問題了）；通過機(jī)器人路徑，基本難以實(shí)現(xiàn)，原因還是機(jī)器人自身，精度和剛性，機(jī)器人只有重復(fù)定位精度比較高，路徑精度要1mm以上，對(duì)于單純的機(jī)器人，機(jī)器人末端移動(dòng)1mm產(chǎn)生的接觸力變化太大（就像一根剛性很大的彈簧，彈性系數(shù)太大，與工件接觸時(shí)機(jī)器人末端改變一點(diǎn)，接觸力就變化很大，這也是為什么會(huì)出現(xiàn)ACF這種工具的原因）。
8 m( D  P& E2 e0 N5 Z/ t4 c! P2 ?9 H- `5 s& b. e
作者: 東北制造    時(shí)間: 2020-2-11 23:12
我來說兩句話~~~~~~
5 X; Y6 i+ I/ z! V8 i用氣吹~
作者: 救贖.    時(shí)間: 2020-2-12 13:14
方法就是上面有人說起的那種，用彈力布，左右2塊，用氣動(dòng)或電動(dòng)控制2個(gè)固定彈力布的運(yùn)動(dòng)塊左右移動(dòng)，當(dāng)要機(jī)器人臂出去時(shí)，先控制彈力布左右封開，打磨開始前，彈力布閉合就可以
+ p) l9 W5 _9 U3 _$ d$ o9 Q( L6 ^



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://www.xa-space.com/) Powered by Discuz! X3.5