人妻暴雨中被强制侵犯在线,亚洲国产欧美日韩精品一区二区三区,四虎影免看黄,国产无人区二卡三卡四卡不见星空

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教！ [打印本頁(yè)]
作者: sq3000sq    時(shí)間: 2021-2-25 14:36
標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教！
社友們好，有個(gè)關(guān)于減速器選型的問(wèn)題向各位大佬請(qǐng)教，最近在研究5-10kg負(fù)載的六自由度機(jī)械臂，
# Y$ T. e9 w: N0 c5 H7 C關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例，5 i/ B' l7 \$ H) `5 R2 m7 Z0 D
1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同？是說(shuō)RV沒(méi)有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎？
3 ^. s) P8 ?% K2）我預(yù)估的關(guān)節(jié)負(fù)載力矩依次為230，230，100，20，10，5(N*M)，選型時(shí)需要參考的是哪一欄參數(shù)？( b- y1 Y7 Z" h. ^) ^  @& i8 x
3）我問(wèn)過(guò)供應(yīng)商，有的說(shuō)5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速，有的說(shuō)第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波，請(qǐng)問(wèn)誰(shuí)的說(shuō)法比較科學(xué)？7 Q% T% B' w6 t& b( G8 S
[attach]516061[/attach]    [attach]516060[/attach]
; \2 g. G7 S6 c5 b" N
+ S$ Q4 ~4 \2 ?; E/ Y! ?, b  L
6 @, U' z* K( p  r. A& I4 h4 ?  c補(bǔ)充：
$ w! b  P) }4 }5 Z4）如下圖，供應(yīng)商回復(fù)我說(shuō)，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩，主要看第二項(xiàng)容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項(xiàng);瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”。9 g, C+ N4 A& P# V5 H. r# Y! _
這四個(gè)轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清，還請(qǐng)大佬詳細(xì)給我解釋下，這四個(gè)都是什么轉(zhuǎn)矩，該怎么參考，謝謝各位。9 C, [% `  O% \5 G% u
[attach]516062[/attach]; c( X1 X( Q1 Y& R! O' B
作者: wanghy    時(shí)間: 2021-2-25 15:03
個(gè)人理解：$ M$ P, U1 G; e
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來(lái)，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命。載荷小，可以用諧波減速機(jī)的；“有的說(shuō)5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速”，這句話(huà)是對(duì)的；“有的說(shuō)第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波”說(shuō)這話(huà)的也許是賣(mài)RV減速機(jī)的或者很崇拜RV減速機(jī)或者不了解諧波減速機(jī)的人吧？不差錢(qián)當(dāng)然用RV減速機(jī)，最好全部用RV減速機(jī)；
9 i! [2 X' _  ?5 _: v! w2. 機(jī)器人一般都用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機(jī)正常工作過(guò)程中（即不是啟動(dòng)和停止的時(shí)間段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時(shí)，有加速度的時(shí)候，這時(shí)候扭矩肯定是最大的。6 r, ?6 ~* F+ ]" u: L
3. 我理解，不是科學(xué)不科學(xué)的問(wèn)題，是怎樣更能滿(mǎn)足工況和用戶(hù)要求的問(wèn)題。
作者: sq3000sq    時(shí)間: 2021-2-25 15:17
wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:03+ ?  E$ k, V  g* A$ j
個(gè)人理解：
) U* x+ ?2 t& u! _1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來(lái)，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命。 ...
% A9 J& K& S) I- o% C& D
       所以這就到我第四點(diǎn)的問(wèn)題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話(huà)，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預(yù)估的負(fù)載力矩*（1+安全系數(shù)）？$ s, n" R5 v; N' S
       那這樣的話(huà)第一級(jí)關(guān)節(jié)如果要滿(mǎn)足230NM的負(fù)載要求，就得用CSG-40的了，這一個(gè)就得好幾萬(wàn)吧，而同等情況滿(mǎn)足要求的RV才要5000左右，從成本，壽命，體積各方面來(lái)說(shuō)都不如，大佬確定是這樣嗎？8 A5 u# q: y* c4 n' D% z
[attach]516068[/attach]  W* t7 ]! }. F- m  H, c) |) R

+ A7 f& _, ?& d
作者: wanghy    時(shí)間: 2021-2-25 15:29
sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:173 W6 S) H& U4 o) |+ n
所以這就到我第四點(diǎn)的問(wèn)題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話(huà)，意思就是所選的額 ...

- _2 w1 s/ U5 \6 a誰(shuí)跟你說(shuō)CSG-40要好幾萬(wàn)？我用過(guò)80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比RV還貴怎么可能有市場(chǎng)？詢(xún)一下價(jià)格再定唄！
) j6 Z9 j7 c' @
作者: sq3000sq    時(shí)間: 2021-2-25 15:35
wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29# x0 g8 _$ ~% k$ C$ k
誰(shuí)跟你說(shuō)CSG-40要好幾萬(wàn)？我用過(guò)80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比 ...
: ^' v& q5 u5 R6 q' {. z1 A
好的，謝謝大佬/ v" X8 Z) T, w) h
作者: saiya100    時(shí)間: 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以??！
1 Y5 D- F, k1 ?: I# X: L" ^( chttp://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計(jì)過(guò)的5kg六軸協(xié)作機(jī)械臂
作者: sq3000sq    時(shí)間: 2021-2-25 15:53
saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
3 V6 P- q& o. H, i這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以?。?br /> 6 T4 N% u% u; K4 @3 zhttp://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計(jì)過(guò)的5k ...

$ B) J/ B0 L; A* _大佬，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話(huà)留個(gè)聯(lián)系方式吧
作者: saiya100    時(shí)間: 2021-2-25 15:56
sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17& `  W0 F# ~$ p+ g
所以這就到我第四點(diǎn)的問(wèn)題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話(huà)，意思就是所選的額 ...

, O- C* N& ~9 ^: C1 e8 `這個(gè)CSG-40好幾萬(wàn)？逗我嗎？ 我都用過(guò)Harmonic減速器好不/ M0 S5 a* \% M& F: p6 C" L
作者: saiya100    時(shí)間: 2021-2-25 15:59
sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:534 U9 k' ^! P: D4 ~/ u. J2 k
大佬，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話(huà)留個(gè)聯(lián)系方式吧
9 k- Z# Y  U" b
微信:James11495649972 Q, }+ B) }% W+ b( o% l
作者: zhufeng_hgp    時(shí)間: 2021-2-25 16:15
saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:460 E/ S' o  [% t+ ]8 a  W5 u
這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以??！, e! I6 q! F7 a2 a* r
http://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計(jì)過(guò)的5k ...
* N, t/ ]: S& U
全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉
; d6 g" p( h! v/ t
作者: saiya100    時(shí)間: 2021-2-25 16:26
zhufeng_hgp 發(fā)表于 2021-2-25 16:15
' \1 p4 f3 G- _1 |1 A! H" N) s全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉
: G3 \+ ]8 q. k
呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的、還有搞諧波減速器的都別玩了。說(shuō)容易壞，肯定是設(shè)計(jì)、選型出了問(wèn)題
7 q7 G. g6 v3 }% G2 n
作者: zhufeng_hgp    時(shí)間: 2021-2-25 16:42
saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 16:26: A5 _, T+ J. ?9 m/ H  I7 L6 Q/ s
呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...
3 I! E9 _+ K5 @5 G3 T: ~1 t. H
呵呵，不知道有沒(méi)有見(jiàn)過(guò)fanuc有款20kg以下的機(jī)器人第六軸用了準(zhǔn)雙曲面齒輪
4 B3 C8 k, A+ E+ Z
作者: saiya100    時(shí)間: 2021-2-25 16:49
saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 16:260 x  h! A- {8 M: n- ?8 K1 h
呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...
' `7 v/ M& w5 S3 k
那肯定的??！所設(shè)計(jì)的能夠滿(mǎn)足設(shè)計(jì)指標(biāo)所規(guī)定的壽命要求就行了，保證在期望壽命之類(lèi)不出現(xiàn)大的問(wèn)題。超過(guò)壽命之外的，管他呢！保證使用壽命的前提下，性?xún)r(jià)比還是重點(diǎn)要考慮的; ?. F& z4 y" Z; ~9 r$ q! d
作者: Helen_Z    時(shí)間: 2021-2-25 17:02
又學(xué)到了，漲知識(shí)了
作者: 1024012370    時(shí)間: 2021-2-25 17:12
我司是哈默納科和納博特斯克一級(jí)代理。
作者: 曉昀    時(shí)間: 2021-2-25 21:22
額定轉(zhuǎn)矩是在額定轉(zhuǎn)速和額定功率時(shí)的轉(zhuǎn)矩，但是，你機(jī)器工作工況不一定就是這個(gè)額定轉(zhuǎn)矩工況，只要你的最大轉(zhuǎn)矩小于容許轉(zhuǎn)矩，并有一定的裕度，轉(zhuǎn)速也滿(mǎn)足要求就可以。
作者: parkorliu    時(shí)間: 2021-2-28 12:36
一般機(jī)器人J1J2都是用RV減速機(jī)。。當(dāng)然另類(lèi)如Fanuc的M10iD系列的部分機(jī)型用了齒輪齒圈。不是松就是緊搞死人。
作者: 福蘭卡叔叔    時(shí)間: 2021-3-1 09:28
厲害了，機(jī)械臂本體是鑄造的？？
作者: 創(chuàng)造局面    時(shí)間: 2021-3-1 12:22
|福蘭卡叔叔發(fā)表于 03-01 09:28厲害了，機(jī)械臂本體是鑄造的？？
大部分
作者: wlj0202    時(shí)間: 2021-3-1 14:26
學(xué)習(xí)了
作者: parkorliu    時(shí)間: 2021-3-1 20:44
福蘭卡叔叔 發(fā)表于 2021-3-1 09:281 t/ b; c, E$ R6 J: }
厲害了，機(jī)械臂本體是鑄造的？？
. j' i2 S$ o# A) N/ V  C
弧焊行業(yè)幾乎都是鑄造，小型的協(xié)作就不是很清楚了。
0 f; v1 a& z7 e+ s6 t+ C
作者: 小弄弄機(jī)器人    時(shí)間: 2021-4-1 13:55
樓主你每一軸的力矩是怎么計(jì)算出來(lái)的？分享下唄
作者: tsyzjmjxyxgs    時(shí)間: 2021-4-28 14:10
您好，我是北京裕智精密機(jī)械有限公司的，公司自主研發(fā)生產(chǎn)精密行星，諧波減速機(jī)等，我可以把公司資料給您看一下，做個(gè)參考，或者我讓技術(shù)跟您聯(lián)系來(lái)幫您解釋一下，方便的話(huà)可以留下您的聯(lián)系方式嗎，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。
0 E3 p$ `3 i6 o' |% k0 R
作者: tsyzjmjxyxgs    時(shí)間: 2021-4-28 14:11
您好，我是北京裕智精密機(jī)械有限公司的，公司自主研發(fā)生產(chǎn)精密行星，諧波減速機(jī)等，我可以把公司資料給您看一下，做個(gè)參考，或者我讓技術(shù)跟您聯(lián)系來(lái)幫您解釋一下，方便的話(huà)可以留下您的聯(lián)系方式嗎，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。5 |3 Y/ A9 S* d: G5 D( G- \
作者: 機(jī)械打工人ee    時(shí)間: 2021-9-23 13:56
我目前做了一款負(fù)載大于50kg的機(jī)器人，結(jié)構(gòu)還需要優(yōu)化，rv和諧波區(qū)別在哪里？剛度！對(duì)于幾十公斤的的負(fù)載，二軸和三軸如果采用諧波減速機(jī)，就算諧波減速機(jī)能承受很大的彎矩，但很難保證末端的精度和整機(jī)的剛度（也有人說(shuō)剛性）--諧波減速機(jī)的柔輪和剛輪之間的嚙合變形量大，很容易導(dǎo)致柔輪損壞。5~10KG可以采用諧波減速機(jī)，為了高速和精度，10kg的機(jī)器人二軸和一軸會(huì)采用rv，具體是否能采用，需要經(jīng)過(guò)計(jì)算，根據(jù)轉(zhuǎn)速和負(fù)載的重量，求出減速機(jī)實(shí)際參數(shù)和壽命是否滿(mǎn)足要求
作者: DUHAO5252    時(shí)間: 2021-11-11 17:06
我可以告訴你詳細(xì)選型
作者: 藏道清    時(shí)間: 2021-11-11 19:28
學(xué)到了學(xué)到了



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://www.xa-space.com/) Powered by Discuz! X3.5