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標題: 關節(jié)臂轉(zhuǎn)矩估算 [打印本頁]

作者: WZ113 時間: 2021-12-30 11:24
標題: 關節(jié)臂轉(zhuǎn)矩估算

如圖，旋轉(zhuǎn)中心結(jié)構(gòu)為私服+RV，現(xiàn)需帶動手臂1和手臂2轉(zhuǎn)動，不知道RV需要選什么規(guī)格的，怎樣計算所需要的轉(zhuǎn)矩，直接用力乘以力臂嗎？這個現(xiàn)在是預估，不需要太復雜的計算

作者: WZ113 時間: 2021-12-30 11:25
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作者: l7612175 時間: 2021-12-30 17:55
總扭矩=勻速力矩（就是你說的力*力臂）+加速力矩
勻速力矩同時要考慮電機質(zhì)量，手臂質(zhì)量，然后一個關節(jié)一個關節(jié)計算，最后加一起
加速力矩=慣量*角速度慣量可用MR^2
我也沒計算過機械臂，僅供參考，如不放心，可以SW畫出來簡單模型，仿真一下，看結(jié)果和計算的差的大不大。

作者: 曉昀 時間: 2021-12-30 23:42
力矩最基本的計算公式就是力×力到支撐點的距離，所以，估算轉(zhuǎn)矩還得找出關節(jié)臂承受的負載力力及力到旋轉(zhuǎn)中心的力臂。

作者: 遠祥 時間: 2022-1-6 00:06
二樓正解

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