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機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題:
求助：ABB機(jī)器人速度數(shù)據(jù)可以是變量嗎？
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作者:
james1226
時(shí)間:
2022-1-11 13:15
標(biāo)題:
求助：ABB機(jī)器人速度數(shù)據(jù)可以是變量嗎？
本帖最后由 james1226 于 2022-1-11 13:19 編輯
1 A+ K, ?1 M" _( E* U
( m- N4 {) y' d5 E1 |
現(xiàn)有一工藝需求機(jī)器人的速度隨小段距離線性變化，請問ABB機(jī)器人速度數(shù)據(jù)可以是變量嗎？
* m* ]- M1 g3 D" t8 w' }
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是變量嗎？
. O: ~0 A' T" g! N" z8 H
% ~5 U/ P& Z) J2 E. R
3 p. @ Y6 b* n0 {6 X( X
作者:
遠(yuǎn)祥
時(shí)間:
2022-1-14 01:55
在示教器里面是可以設(shè)定的啊
作者:
james1226
時(shí)間:
2022-3-28 16:19
搞定了
/ i. A7 J5 _% ~) X
FOR i FROM 1 TO N DO
& }. B( G; v( E8 ?! T0 ^) T
ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
9 V7 ?- C( S' h! ?) W& h1 o* M5 c( e
ANG2 := ANG1 + ANG / N;
0 r, Y" z' e/ B8 Z
X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
8 g' |5 m3 M+ h
Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
, G( X) |( q* u& u( a+ X, A# m) q; g
V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
- M2 z; L% U$ }/ p
X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
1 N; F+ [* e' ?: M
Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
$ q% N3 Z. h1 ]# x' B, N5 }2 ?+ I
MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
1 A; s3 Q# |- d- S0 Q
ENDFOR
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