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標題: 機械手的關(guān)節(jié)，是靠啥連接的？ [打印本頁]
作者: twq19810302 時間: 2022-3-19 10:28
標題: 機械手的關(guān)節(jié)，是靠啥連接的？
不論是3軸還是6軸的機械手，采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的。
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編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機后存在一個回零的問題。
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01機械手都要用到減速器
早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構(gòu)減速。
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6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科，國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機，較他們傳統(tǒng)的伺服電機軸向尺寸短很多。
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02什么是RV減速機
RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是最常用的減速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。
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RV減速機一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設備，把電動機.內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比。減速機是一種動力傳達機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。
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RV減速機的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型；
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RV減速機輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。
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03什么是諧波減速機
主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。應用學科：機械工程（一級學科）；傳動（二級學科）；齒輪傳動（三級學科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
諧波減速機的基本特點
1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動效率高、壽命長。
5．傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。
6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。
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諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制，已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點，在化工行業(yè)的應用也逐漸增多。
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作者: hitiger 時間: 2022-3-19 12:16
很好
作者: cool44 時間: 2022-3-19 12:17
你在搞笑，機器人用的RV是這個么？！
作者: fangyunsheng 時間: 2022-3-19 20:40
3 w7 o6 b1 S/ e哈哈，我看到煞有介事的介紹這個，也是一臉懵。。。。。。。。; e0 X* S/ v5 E4 v' x p& q a
聽個RV，就弄個RV。。。。
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作者: fangyunsheng 時間: 2022-3-19 20:43
我也搞笑一下，靠什么連接？當然是螺栓啊
作者: 遠祥 時間: 2022-3-24 16:46
可以
作者: 不服就干 時間: 2022-3-25 16:07
機器人用的RV減速機可不是這個
作者: 喂我袋鹽 時間: 2022-4-6 23:04
大家來找茬
作者: nedlovell 時間: 2022-4-9 15:32
此RV非彼RV，都叫RV精度完全不是一個數(shù)量級
作者: zxj6698 時間: 2022-5-10 15:13
rv圖片不對
作者: 1013007228 時間: 2022-7-12 11:23
牛
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