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標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)械手編程的一個(gè)小問題 [打印本頁]

作者: lgc9900 時(shí)間: 2023-3-7 09:06
標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)械手編程的一個(gè)小問題
先說問題：有一個(gè)固定好位置的工裝盤，上面放100個(gè)零件，零件已做好定位，擺放為10X10，間距10；
用機(jī)械手抓取零件，每次抓取1個(gè)，放到一個(gè)固定的位置進(jìn)行加工，一直循環(huán)，后續(xù)動(dòng)作不考慮。
零件各定位處的間隙為0.1。
是不是很簡(jiǎn)單，工作中也經(jīng)常會(huì)遇到這樣的設(shè)備？
問題來了，現(xiàn)在公司的調(diào)試機(jī)械手的人說，這樣實(shí)現(xiàn)不了，因?yàn)槭窘痰臅r(shí)候，陣列的精度無法保證，陣列的坐標(biāo)是人工做的，
無法做到和實(shí)際方向一致，肯定會(huì)存在偏差，除非把加工處的間隙擴(kuò)大到0.5以上，否則精度達(dá)不到。
最后說，機(jī)械手只能做1對(duì)多，多對(duì)1和多對(duì)多都做不了。
我聽了后腦子嗡嗡的，敢情機(jī)械手都是吹出來的，只能做些粗活，那搞0.02的精度有卵用，碼垛焊接也不要精度啊。
我就想問問，是不是像他說的這樣？
希望大佬賜教，說一下為什么不行，或者為什么行？
（解決方案或代替方案不用考慮，只說說為什么行&不行）

作者: 尹志春 時(shí)間: 2023-3-7 10:08
國(guó)產(chǎn)機(jī)械手都0.001精度，還自帶視覺，超強(qiáng)大腦，還便宜，一月只要2360，。

作者: shaziizahs 時(shí)間: 2023-3-7 10:37
本帖最后由 shaziizahs 于 2023-3-7 10:39 編輯

這是機(jī)械手調(diào)試的水平有問題吧，這樣的應(yīng)用早就很成熟了啊，這精度是不帶視覺盲抓？

作者: lgc9900 時(shí)間: 2023-3-7 10:50

shaziizahs 發(fā)表于 2023-3-7 10:37. f7 T* ]- V: A0 f3 _
這是機(jī)械手調(diào)試的水平有問題吧，這樣的應(yīng)用早就很成熟了啊，這精度是不帶視覺盲抓？

不帶視覺的，因?yàn)楣ぱb盤已經(jīng)把零件的位置固定好了，工裝盤的位置也是有定位銷固定的，
就是說抓取零件的位置，還有放下零件的位置，都是固定不變的。
就是說從100個(gè)固定的位置抓取零件，放到1個(gè)固定的位置。
調(diào)試的人就說這樣做不到，說是示教陣列的時(shí)候坐標(biāo)精度保證不了。

作者: 13821546798 時(shí)間: 2023-3-7 11:57
用三個(gè)電缸搭個(gè)XYZ的行架，設(shè)定好第一個(gè)位置，再設(shè)置橫向縱向數(shù)據(jù)，再設(shè)置之間間隙，空走一圈看看位置沒問題就OK啦。

作者: lgc9900 時(shí)間: 2023-3-7 13:03

13821546798 發(fā)表于 2023-3-7 11:57. y* W& u, Y2 ?4 {
用三個(gè)電缸搭個(gè)XYZ的行架，設(shè)定好第一個(gè)位置，再設(shè)置橫向縱向數(shù)據(jù)，再設(shè)置之間間隙，空走一圈看看位置沒問 ...

作者: lgc9900 時(shí)間: 2023-3-8 10:22

尹志春發(fā)表于 2023-3-7 10:085 |# }) D; f, _" [6 `5 l
國(guó)產(chǎn)機(jī)械手都0.001精度，還自帶視覺，超強(qiáng)大腦，還便宜，一月只要2360，。

你是認(rèn)真的嘛？咋聽起來這么水呢

作者: 自由人h 時(shí)間: 2023-3-10 11:18
可以完成，調(diào)機(jī)的水平不行。

作者: lgc9900 時(shí)間: 2023-3-10 13:38

自由人h 發(fā)表于 2023-3-10 11:18
6 m4 a* [9 O4 `' P. R0 Y: Q可以完成，調(diào)機(jī)的水平不行。

能簡(jiǎn)單說說怎么實(shí)現(xiàn)嗎？
就是針對(duì)于編程的人說的，怎么反駁，指出他哪里錯(cuò)了，應(yīng)該如何做就能實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能？

作者: 何以解憂·暴富 時(shí)間: 2023-3-16 12:21

lgc9900 發(fā)表于 2023-3-7 10:50! R; R: _, K [* V2 s4 {
不帶視覺的，因?yàn)楣ぱb盤已經(jīng)把零件的位置固定好了，工裝盤的位置也是有定位銷固定的，8 J9 T: q2 ~2 f
就是說抓取零件的 ...

這是調(diào)試員的技術(shù)問題，怎么可能實(shí)現(xiàn)不了

作者: jxzdh1002 時(shí)間: 2023-3-17 15:31
叫他去SMT貼片機(jī)產(chǎn)線看看，自己能力不行，不要說實(shí)現(xiàn)不了。多少年前的技術(shù)了

作者: yaoge666 時(shí)間: 2023-3-17 19:58
學(xué)習(xí)

作者: huhu2 時(shí)間: 2023-3-18 16:10
這是基本操作了，怎么可能實(shí)現(xiàn)不了，你拿一本機(jī)器人或者機(jī)械臂的專業(yè)書看一看，70年代的技術(shù)都可以實(shí)現(xiàn)這個(gè)。

作者: 18038331774 時(shí)間: 2023-3-28 10:02
我是做機(jī)器人第七軸廠家，感興趣可以18038331774謝工

作者: 二十四流工程師 時(shí)間: 2023-3-28 21:41
和機(jī)器人DH參數(shù)有關(guān)系。如果機(jī)器人 DH參數(shù)有問題確實(shí)會(huì)這樣。
和模組或者SMT貼片線完全不一樣

作者: 1372642859 時(shí)間: 2023-10-26 13:19
你們選的機(jī)器人重復(fù)定位精度是多少？這個(gè)精度超出你們的零件間隙，肯定調(diào)試不出來，沒超肯定能調(diào)試出來

作者: duanjunwei1981 時(shí)間: 2023-11-2 16:42

尹志春發(fā)表于 2023-3-7 10:081 }; B! {7 I0 v$ _/ ^* a0 q1 A" H
國(guó)產(chǎn)機(jī)械手都0.001精度，還自帶視覺，超強(qiáng)大腦，還便宜，一月只要2360，。

你我都是國(guó)產(chǎn)機(jī)械手

作者: gj137900 時(shí)間: 2023-11-3 17:02
你這個(gè)情況手工調(diào)試都沒問題，很簡(jiǎn)單，你那不對(duì)要不就是調(diào)試不對(duì)（重新找廠家調(diào)試），要不就是機(jī)器人的算法不對(duì)換個(gè)品牌機(jī)器人試一下）。像你這樣的完全可以上視覺解決

作者: 唐不平 時(shí)間: 2023-11-9 20:03
你這個(gè)應(yīng)用屬于拆垛，拆垛對(duì)于機(jī)器人來說不難。難的是，你這個(gè)精度要求0.1以下還沒有視覺，純靠調(diào)試人員用眼去對(duì)機(jī)器人點(diǎn)位，這就難了。
而且是101個(gè)點(diǎn)位，如果只示教對(duì)角四個(gè)點(diǎn)位，其余點(diǎn)位用算法偏移，就容易出現(xiàn)你們調(diào)試人員說的，偏移后的點(diǎn)位精度達(dá)不到0.1的情況。如果不用偏移，101個(gè)點(diǎn)每個(gè)單獨(dú)示教一邊，同時(shí)還要保證精度都在0.1以下，這工作量和難度可不是一般人能做到的。
總的來說，難點(diǎn)是如何在沒有相機(jī)輔助定位的情況下，保證101個(gè)點(diǎn)位的精度都在0.1以下。

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