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機械社區(qū)

標題: 手也太巧了！騰訊首次展示自研靈巧手與機械臂，像人一樣靈活操作 [打印本頁]

作者: twq19810302 時間: 2023-5-4 14:21
標題: 手也太巧了！騰訊首次展示自研靈巧手與機械臂，像人一樣靈活操作
本帖最后由 twq19810302 于 2023-5-4 14:23 編輯

近日，騰訊Robotics X實驗室發(fā)布了靈巧操作研究成果，并推出自研機器人靈巧手 “TRX-Hand” 和機械臂 “TRX-Arm”。

這款靈巧手能做很多細活，一個致力未來要成為服務大眾生活的機器人。（現(xiàn)在還在努力學習完善中）

初次見面，請大家吃葡萄。

（吃了我的葡萄，要繼續(xù)往下看哦）

為什么要致力服務生活？

因為生活中有許多人需要幫助，如老人、殘疾人等等。

但生活環(huán)境太復雜了，除開這顆葡萄，還有無數(shù)種的物品，形態(tài)、功能、用法各不相同：機器人應該怎樣去識別它們？又應該怎樣去拿起？還應該發(fā)多大的力才能保證不拿壞？

目前還沒有一款機器人能全部做到。

這款機器人出現(xiàn)就是為了去解決這個難點。

▍先看它的靈巧來源

大家看，拿起杯子的過程，都用了哪些感知能力？

視覺——認識杯子：通過相機認識物體，了解布局。

接近覺——找到杯子：通過微型激光雷達和接近傳感器，接近物體，判斷距離，精準辨位。（人體也有類似的功能，當你老板站在你身后的時候，你會不自覺地感到一股涼意）

觸覺——感知杯子：全手覆蓋高靈敏度觸覺皮膚，能判斷接觸，輔助視覺，感知物體狀態(tài)。

力覺——拿放杯子：通過腕部力傳感使動作更輕柔，避免損傷物體。

它身上還有多傳感器信息融合技術，就像人閉著眼睛也能拿到面前的物品一樣，在行動中更精準執(zhí)行任務。

它擁有3根手指、8個可獨立控制關節(jié)，最大持續(xù)指尖力可達15牛，最大關節(jié)速度一秒鐘能夠轉(zhuǎn)動600度，又快又有力。

柔性驅(qū)動的指尖設計也有效提升了手指的抗沖擊能力，讓“手”更加可靠。

可輕松拿捏不同形狀尺寸物體和高動態(tài)的難度動作。

▍再看它的靈巧操作

光說不練假把式，接下來看看它的操作！

大家試試拿水瓶，從左手拋到右手

拋接等高動態(tài)動作，實時性要求極高，執(zhí)行或感知上的細微誤差都會造成失敗。

在拿起物品的那一刻，便要根據(jù)傳感器確定好物品在手內(nèi)的位置與姿態(tài)，規(guī)劃出高動態(tài)動作軌跡。

再根據(jù)實時預測的物體飛行軌跡在數(shù)毫秒內(nèi)計算出最優(yōu)攔截時間、最優(yōu)攔截位姿與最優(yōu)攔截軌跡，保證抓拋物品被平穩(wěn)攔接。

雙手配合倒液體，確保兩個物體不觸碰

雙手配合搖液體，確保兩個物體緊碰不分開

雙手協(xié)同稍有不慎就會產(chǎn)生過大沖擊力，靈巧手會壞、物品也會壞。結合視覺和觸覺，調(diào)整到最合適的握姿，基于機械臂末端力傳感信號的力位混合控制，實現(xiàn)雙手協(xié)同動作。

可能之前幾個操作，大家還沒完全感受到它的靈巧。

接下來，它的操作有多細，請看數(shù)字。

攪拌棒直徑8mm，插孔9mm。

僅僅依靠頭部相機，通過對物體間相對位置的迭代估計，并融入微小的觸覺感知，便能獲得穩(wěn)定的攪拌棒、孔的識別與定位。

攪拌棒是無紋理、高反光的細長物體，尤其是在插攪拌棒的過程中，不僅攪拌棒會遮住孔，攪拌棒的反光還會倒映出孔，讓視覺產(chǎn)生混淆。

于是它學習了人類穿針線時的處理方式：在失敗后，立馬重試，逐漸接近真實孔位、確保完成插孔操作。

在現(xiàn)實生活中誤差不能完全避免，機器人需要處理因此造成的任務失敗，并實時感知任務狀態(tài)，識別失敗并自主調(diào)整策略，最終成功完成任務，這就是它的容錯機制。

大家攪拌液體的時候一般會怎么做？用手臂或者手腕攪動。

這款靈巧手也可以，但它必須用極高的感知能力和控制精度，來展現(xiàn)它的“靈巧”。

手指攪拌

只用手指攪拌還真有點難，還好它會深度學習，還有可以無限試錯的仿真環(huán)境。

為了修煉手指攪拌，它在仿真世界里試了很久，收集了豐富的學習數(shù)據(jù)和優(yōu)化策略，在回到現(xiàn)實世界前，還練習了仿真環(huán)境 (sim) 與真實環(huán)境 (real)遷移法，將學到的經(jīng)驗帶到現(xiàn)實中。

于是覺醒了捻物

這么多經(jīng)驗，讓這款靈巧手在指尖接觸到攪拌棒時，便能很快、很穩(wěn)地生成三個手指的協(xié)同運動。

并對攪拌棒施加合適的力，在保證攪拌棒不掉落的前提下，按期望軌跡攪拌杯子里的液體。

大家的想象更加地證明了生活中使用場景的復雜和多樣，這對這款靈巧手的靈巧操作能力是巨大挑戰(zhàn)。

不過官方稱，接下來這款靈巧手會學習更多技能，早日成為服務大家生活的機器人。今天就到這兒吧，期待這款靈巧手盡快與大家見面。

作者: 馬基亞弗利 時間: 2023-5-4 16:06
牛

作者: shandianzjc 時間: 2023-5-4 16:51
這個比雷布斯的厲害

作者: m2006410 時間: 2023-5-5 06:31
本帖最后由 m2006410 于 2023-5-5 06:32 編輯

厲害，拿筷子夾住花生米

作者: 長頸鹿大師兄 時間: 2023-5-5 07:58
轉(zhuǎn)啤酒那個圖片再來幾圈就攪繩子了
不過看著確實不錯，當初谷歌那個機器人跳舞也很棒

作者: 機加愛好者666 時間: 2023-5-5 14:30
能拋接真的6

作者: 天空挑戰(zhàn)者 時間: 2023-5-6 17:33

機加愛好者666 發(fā)表于 2023-5-5 14:30
t( n+ D9 \ ]/ Y( ]1 y9 j能拋接真的6

展示了機械的靈巧性

作者: fei1012_lin 時間: 2023-5-6 17:47
兩個臂還是用的ABB六軸，希望能有一天能換成國產(chǎn)的協(xié)作，配合第七軸視覺、力饋加算法，確實很厲害！

作者: sbduowan32 時間: 2023-6-22 16:37
厲害

作者: longyucanghai 時間: 2023-6-27 17:36
牛逼

作者: 何景風 時間: 2023-11-20 23:27
昂貴的奴隸

作者: 喂我袋鹽 時間: 2023-11-21 08:43

長頸鹿大師兄發(fā)表于 2023-5-5 07:58, f; L4 r) g* ?0 }+ q' b
轉(zhuǎn)啤酒那個圖片再來幾圈就攪繩子了
2 Y# B! m5 W0 A+ f) j不過看著確實不錯，當初谷歌那個機器人跳舞也很棒

我也在看電纜打扭

作者: 工科李白 時間: 2023-11-27 09:59
真的很厲害

作者: LatersM 時間: 2023-12-11 11:17
這個只要人工智能上去，加工個輪子，就可以做家務了。
以家務機器跟車一樣，都是標配了。

作者: FKUEDEJXSQ2 時間: 2023-12-16 11:04
厲害

作者: LGP1 時間: 2024-3-29 16:35
666

作者: 網(wǎng)翼 時間: 2024-3-29 17:58
牛的很

作者: 學渣渣 時間: 2024-3-29 20:01

LatersM 發(fā)表于 2023-12-11 11:17
7 j" \0 K/ i/ i! K' j這個只要人工智能上去，加工個輪子，就可以做家務了。
& s9 q" m3 D7 M* R以家務機器跟車一樣，都是標配了。

做家務的機器人好像有了。在論壇有人發(fā)過了

作者: LatersM 時間: 2024-3-30 10:40

學渣渣發(fā)表于 2024-3-29 20:01
/ g( j8 w2 Z! |: e做家務的機器人好像有了。在論壇有人發(fā)過了

要實用才行啊，還停留在實驗室中，還要人去操控。

作者: 莞具 時間: 2024-4-8 15:54
n b 克拉斯

作者: 云中有仙 時間: 2024-4-8 16:57
什么時候量產(chǎn)

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