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機械社區(qū)

標題: 工業(yè)機器人的設計過程 [打印本頁]

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-1 14:15
標題: 工業(yè)機器人的設計過程
對于工業(yè)機器人的設計與大多數(shù)機械設計過程相同；首先要知道為什么要設計機器人？機器人能實現(xiàn)哪些功能？活動空間（有效工作范圍）有多大？了解基本的要求后，接下來的工作就好作了。
首先是根據(jù)基本要求確定機器人的種類，是行走的提升（舉升）機械臂、還是三軸的坐標機器人、還是六軸的機器人等。選定了機器人的種類也就確定了控制方式，也就有了在有限的空間內(nèi)進行設計的指導方向。
接下來的要做的就是設計任務的確定。這是一個相對復雜的過程，在實現(xiàn)這一復雜過程的第一步是將設計要求明確的規(guī)定下來；第二步是按照設計要求制作機械傳動簡圖，分析簡圖，制定動作流程表（圖），初步確定傳動功率、控制流程和方式；第三步是明確設計內(nèi)容，設計步驟、攻克點、設計計算書、草圖繪制，材料、加工工藝、控制程序、電路圖繪制；第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容，確認生產(chǎn)。
下面我將以六軸工業(yè)機器人作為設計對象來闡明這一設計過程。

作者: huzhenpengskd 時間: 2009-3-1 14:34
恩，講的不錯

作者: 如履薄冰 時間: 2009-3-1 15:54
期待樓主詳細闡述工業(yè)機器人的設計過程，最好輔以實例。

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-1 18:09
在介紹機器人設計之前我先說一下機器人的應用領域。機器人的應用領域可以說是非常廣泛的，在自動化生產(chǎn)線上的就有很多例子，如垛碼機器人、包裝機器人、轉(zhuǎn)線機器人；在焊接方面也有很例子，如汽車生產(chǎn)線上的焊接機器人等等；現(xiàn)在機器人的發(fā)展是非常的迅速，機器人的應用也在民用企業(yè)的各個行業(yè)得以延伸。機器人的設計人才需求也越來越大。
六軸機器人的應用范籌不同，設計形式也各不相同?，F(xiàn)在世界上生產(chǎn)機器人的公司也很多，結(jié)構(gòu)各有特色。在中國應用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等國外進口的機器人。
即然機器人的應用那么廣泛，在我國卻沒有知名的生產(chǎn)公司。對于作為中國機械工程技術(shù)人員來說是一個值得思考的問題！有關(guān)機器人技術(shù)方面探討太少了？從業(yè)人員還不能成群體？雖然在很多地方可以看到機器的論術(shù)，可是卻沒有真正形成普及的東西。
即然是要說設計，那我就從頭一點一點的說起。力求講的通俗簡明一些，講得不對的地方還請各位指正！
六軸機器人是多關(guān)節(jié)、多自由度的機器人，動作多，變化靈活；是一種柔性技術(shù)較高的工業(yè)機器人，應用面也最廣泛。那么怎樣去從頭開始的設計它呢？工作范圍又怎樣去確定？動作怎樣去編排呢？位姿怎樣去控制呢？各部位的關(guān)節(jié)又是有怎么樣的要求呢？等等。。。。。。讓我們帶著眾多的疑問慢慢的往下走吧！
首先我們設定：機器人是六軸多自由度的機器人，手爪夾持二氧氣體保護焊標準焊槍；完成點焊、連續(xù)焊等不同要求的焊接部件，工藝要求、工藝路線變化快的自動生線上。最大伸長量：1700mm；轉(zhuǎn)動270度；底座與地平線水平固定；全電機驅(qū)動。
好了，有了這樣的基本要求我們就可以做初步的方案的思考了。
首先是全電機驅(qū)動的，那么我們在考慮方案的時候就不要去考慮液壓和氣壓的各種結(jié)構(gòu)了，也就是傳動機構(gòu)只能用齒輪齒條、連桿機構(gòu)等機械機構(gòu)了。
機器人是用于焊接方面的，那么我們就去考察有人工行為下的各種焊接手法和方法。這里就有一個很復雜的東西在里面，那就是焊接工藝；即然焊藝定不下來，我們就給它區(qū)分一下，在常用焊接里有單點點焊、連續(xù)斷點點焊、連續(xù)平縫焊接、填角焊接、立縫焊接、仰焊、環(huán)縫焊等等。。。。。。
搞清了各種焊方法，也就明白了要實現(xiàn)這些復雜的動作就要有一套可行的控制方式才行；在機械沒有完全設計出來之前可以不做太多的控制方案思考，有一個大概的輪廓概念就行了，待機械結(jié)構(gòu)做完，各方面的驅(qū)動功率確定下來之后再做詳細的程序。
焊槍是用常用的標準的焊槍，也就是說焊槍是隨時可以更換下來的，也就要求我們要做到對焊槍的夾持部分進行快速鎖定與松開。
焊槍在焊接過程中要進行各種焊接姿態(tài)調(diào)整，那么機械手腕就要很靈活，在各個方位角度上都可調(diào)節(jié)。

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-8 13:39
幾天沒來,沉的這么快,沒有人對這一塊感興趣???

作者: 大蘿卜 時間: 2009-3-8 19:33
你講的太慢了，拉的太長了吧

作者: pa.lin 時間: 2009-3-9 20:32
最好有圖片.或者CAD圖!這樣人才有興趣

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-10 17:09
有了上面的基本要求和設定條件，方案推理也有了條理，接下來我們就把設計要求明確下來，設計方向就不會有太大的偏離了。
設計任務
設計要求機器人適用于焊接領域，可以完成各種焊接動作；為了機器人能適應各種焊接工藝，在線調(diào)整工藝快速，編制控制程序時采用柔性控制程序，自適應在線、離線示教程序；焊縫、焊池、焊道成像跟蹤，自動調(diào)節(jié)焊機的各項參數(shù)。
機器人采用全伺服驅(qū)動，地面固定安裝。六軸控制，各關(guān)節(jié)運動靈活，按工藝描述表設計各軸動作范圍，盡量使機構(gòu)緊湊，整體外形美觀。
工藝描述六軸動作順序動作范圍速度范圍定位精度驅(qū)動功率電器元件
1軸（回旋） 360度 0.75Kw
2軸（大臂俯仰） 160度 1.5KwX2臺
3軸（前臂俯仰） 210度 0.5Kw
4軸（小臂旋轉(zhuǎn)） 270度 0.35Kw
5軸（手腕俯仰） 150度 300Kw
6軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 360度 200w
設計內(nèi)容機械設計：根據(jù)設計要求及工藝描述設計各關(guān)節(jié)的機械機構(gòu)，確定各部件的材料和加工工藝；制作計算書，驗算機械強度、驅(qū)動功率和給出最大抓（舉）重量，各運動路徑的慣量計算，位姿的控制計算。驗算機器人各關(guān)鍵部件使用壽命。結(jié)合控制程序及電路制作機器人維修保養(yǎng)說明書。
程序控制設計：根據(jù)設計要求與機械工程師最后制定的工藝路線設計控制流程；結(jié)合機械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動、信號反饋方式，設計機器人運動程序；程序要具有自適應功能，自動定點跟蹤，對焊機電流、電壓實時監(jiān)測，并自動調(diào)節(jié)；焊道、焊池用成像監(jiān)測判別技術(shù)。設計電路圖

有了這樣一個文件，我們就好設計了；那么我們首先就要做的是：繪制機器人動運簡圖，規(guī)劃機器人運動軌跡，做好這些我們就可以進行機械機構(gòu)的設計，同時可以考慮程序的線路圖了。
先做一個簡圖，來研究一下運動規(guī)跡。

作者: liang2039 時間: 2009-3-10 20:12
很喜歡，我也正在搞這方面的東西，多謝！

作者: 西_瓜 時間: 2009-3-13 12:28
說的很好啊。

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-15 22:43
這幾天有點忙,過兩天我會盡快再發(fā)貼子的.

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-15 22:55
剛才看到我之前發(fā)布的< 六軸機器人,應用于焊接領域 >的話題,各位大俠可以先看一下,到時我將以此圖做為實例來講述機器人的設計全過程,希望各位大俠多提意見,共同探討!

作者: liang2039 時間: 2009-3-17 12:49
我們都在期待著，希望能早點！

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-19 21:00
下面我給出的機器人的簡圖，可能大家在很多書上都有見到過，只不過有少許變化而已，沒有什么不同的地方。

當我們把機械運動簡圖畫好后，一般的情況下是先對簡圖進行分析；雖然簡圖不能全部反映機械結(jié)構(gòu)的組成，但是它卻表現(xiàn)出了要設計的物體的總體輪廓。
那么對于我們這個機器人的簡圖，我們從哪里著手分析才合理呢？
首先，我們看一下設計任務書的內(nèi)容。從任務書中知道，六個軸中有三個軸是做旋轉(zhuǎn)運動的，其余作擺角運動。
結(jié)合任務書，我們看一下簡圖，是不是第1軸、第4軸和第六軸是做轉(zhuǎn)動的，也就是說我們要檢查一下我們所畫的簡圖是不是與任務書中的要求相符合，符合了也就代表我們的設計思路與要求（客戶要求）相同，可以進行下一步工作，如果不同，就得重新畫簡圖。
從簡圖知道，機器人的手臂伸縮范圍較大；如果把手臂全部伸直，而且我們假設地把它們看成同一鋼體，這樣就形成一端固定的懸臂梁。
應用力學知識體系中的有關(guān)梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。
由簡圖知道，由于有多個關(guān)節(jié)連接，要知道截面形狀和慣量不太容易，只有把所有的機構(gòu)都設計完成后才會知道想求的參數(shù)。
由簡圖看出，第二軸擔負著手臂的上下運動，而且手臂又比較長，在運動的過程中必然存在著慣性沖量，也就是說，當大臂的運動速度很慢時，慣性就很小；如果速度加快，慣性就加大，這個慣性沖量是與速度有著線性關(guān)系；怎樣保持一定的速度，又不讓慣性隨著變化呢？大家都知道，增加阻尼，可有效消除這種關(guān)系。這樣，大家就可以理解簡圖上兩個彈簧的用意了。
即然是這樣，那我們就從手腕開始設計。也說是大家所說的從上到下的設計方法。

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-19 21:02
圖片顯示出來呀

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-20 09:32
昨天發(fā)貼時圖片顯示不出來,今天傳上來.

作者: 合金鋼 時間: 2009-3-21 19:14
我畢業(yè)設計就是機械手液壓控制的

作者: 機械模具社 時間: 2009-3-23 13:26
頂起來，，我對機器人設計很感興趣。。。謝謝

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-23 22:57
設計手腕要考慮哪些問題呢？可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時要有夾持焊槍的手爪。也就是說手腕在轉(zhuǎn)動時的負載是不大的，選擇驅(qū)動功率不大的元件就行了。
要讓手腕在360度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，而且后面緊跟著又有一個上下擺動的關(guān)節(jié)；手腕又是在機器人手臂的最前端，當然總體質(zhì)量不能太重。用什么樣的機構(gòu)最好呢？下面我們考慮幾個方案：
1．如簡圖所示，采用行星齒輪傳動。電機驅(qū)動太陽輪，行星輪繞太陽輪轉(zhuǎn)動，內(nèi)齒輪經(jīng)行星輪減速與太陽輪反向運動，電機與太陽輪同軸安裝。
2．多級齒輪減速傳，電機安裝于手腕一側(cè)。
3．擺線針輪減速傳動，電機與偏心軸同軸安裝。
4．蝸輪蝸桿減速傳動，電機有兩種安裝方式；一種與輸出軸成90度安裝，另一種與輸出軸同軸線反向錯位安裝。
如上所述，還有很多種方式方法，到底選哪一種最好呢？這樣我們就要做比較了。從上面的方案里看，第2種方法是不行的；第4種方法如果采用，手腕的結(jié)構(gòu)就會很大，不利于機器人在運動時做精密定位。這樣我們?nèi)コ藘煞N方法，我們再比較一下第1種和第3種方法；
      行星齒輪傳動，傳動比大，結(jié)構(gòu)復雜，齒輪副配合有間隙，不能自鎖。如果采用就得提高齒輪精度，由于是精密傳動，齒輪材料也不能按常規(guī)齒輪選用材料，加工工藝相對常規(guī)齒輪相復雜的多。
      擺線針輪傳動，傳動比大，結(jié)構(gòu)復雜，傳動間隙小，可以自鎖。如果采用，手腕的尺寸不會太小，并且零件加工困難，精度不易保證。
      比較各方面后，決定采用行星齒輪傳動機械結(jié)構(gòu)。行星齒輪在傳動的過程中有裝配間隙和機械磨損所造成的間隙；要消除這些機械間隙首先就要讓齒輪副的配合間隙要小，齒輪材料經(jīng)熱處理后表面要耐磨，因此行星齒輪副的設計計算不能按常規(guī)行星齒輪的設計方法去計算。機器人的手腕是很靈活的關(guān)節(jié)，而且是要做正反兩個方向的回轉(zhuǎn)。怎么樣安裝電機是一個問題；行星齒輪傳動機構(gòu)與手腕俯仰關(guān)節(jié)連接是一個問題。
還有，手腕的運動速可能是非等速的；怎么樣去控制電機？又怎么樣去采集反饋信號？發(fā)出的控制信號到執(zhí)行單元的過程中有沒外部干擾？它來自哪里？
再有，就是手腕在運動過程中的精度；手腕在空間做相對運動，怎樣去實現(xiàn)運動精度？影響運動精度的因素有哪些？
在設計手腕這前一定要搞清楚影響手腕的各方面的因素及內(nèi)容，問題得到解答后再真正開始手腕的設計。

作者: 牙痛醫(yī)腳 時間: 2009-3-23 23:08
大哥講快點啥

作者: w9049237 時間: 2009-3-30 21:26
依個人經(jīng)驗先弄清楚轉(zhuǎn)軸質(zhì)量中心,慣性矩.最短加速度,會比較容易計算功率,及選用減速機.以服務型機器人,我們選用少齒差N型機構(gòu).若工業(yè)用六軸機器人,除上述 2,3軸同款.還有球體減速機,及交叉滾子軸承類NT中空平臺..效果可以..剛性也夠...供前輩參考...

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-31 11:51
21# w9049237 講得很正確!你也不個行家呀!有機會認識一下!共同探討下這方面的事!

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-3-31 11:54
21# w9049237 真不好意思!剛才打錯字了!在這里更正一下:講得很正確!你也是個行家呀!有機會認識一下,共同討論一下這方面的事!

作者: w9049237 時間: 2009-3-31 15:42
楊兄:
不好意思啦!!跟這類產(chǎn)品相關(guān)..也有些實務的啦!!
有空到網(wǎng)站參觀
www.gumptious.org

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-4-1 11:31
24# w9049237 這個網(wǎng)站我知道的,有些元件也用過,都不錯的.

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-4-6 11:25
下面給出伺服電機的的技術(shù)參數(shù)：
型號： MSMD04ZS1V
額定輸出功率：400W
額定轉(zhuǎn)矩：1.3 N.m 最大轉(zhuǎn)矩：3.8 N.m
額定轉(zhuǎn)速/最高轉(zhuǎn)速：3000/5000 rpm
電機慣量（有制動器）：1.7×10-4Kg.m2
變壓器容量：0.9 KVA
編碼器：17位（分辨率：131072）. 7線制增量式/絕對式.
適配驅(qū)動器型號：MBDDT2210
位置控制接線圖:
[attach]124059[/attach]
17位增量式/絕對式編碼器接線圖:
[attach]124060[/attach]

作者: ergen 時間: 2009-4-8 16:11
前輩講解很詳細，讓后輩受益匪淺，希望壇子里有更多類似的范例供我們?nèi)腴T選手學習

作者: jiangjianquan 時間: 2009-4-13 11:09
各位：什么叫機器械人啊，就是像人身上的某個部位嗎？

作者: 蒼狼大地 時間: 2009-4-14 08:44
非常棒的資料

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-4-14 13:31
沒時間寫設計過程,先發(fā)一個工業(yè)機器人的仿真系統(tǒng),全英文版的.下載后直接裝就可以用

作者: syw開門造車 時間: 2009-4-15 05:06
楊經(jīng)保友好！
.
有問題要請教：
絕對值式編碼器也有兩種
1、0----360度方式。
2、N圈..+..（0----360度）方式
.
我想問的是：
1、你用的17位絕對值式編碼器，檢測單圈0---360度的碼盤是多少位？
2、檢測記錄圈數(shù)的碼盤是多少位？
我的上面兩問，是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少？
.
謝謝！
.
syw 090415---05.06

作者: 湘里狼 時間: 2009-4-15 23:24
經(jīng)典，樓主辛苦了！
向樓主請教一個問題，設計六軸機器人，無論用伺服、或是步進馬達組合而成，驅(qū)動方面怎么控制，用電腦，還是工控機呢？機器人可以離開電腦脫機工作嗎？

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-4-16 18:02
31# syw開門造車 這是一個專業(yè)性比較強的問題,對于這個問題我不能給你一個滿意的答復.
按理說做為設計人員應該對每一個細節(jié)都要了解、熟悉；對于眾多的標準產(chǎn)品，有可能各個廠家的設計方式方式法不同，產(chǎn)品的細節(jié)也不盡相同；但是一定要知道其原理和用途、適用場合等。再選用時要根據(jù)自已設計的產(chǎn)品、部件的功能、精度及應用環(huán)境等要素來適當選取，不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測元器件。關(guān)鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題。

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-4-16 18:45
32# 湘里狼 六軸機器人的各軸怎樣控制，我想以你的資歷也能理解的到；不論是哪種驅(qū)動方式，都要六軸相互組合起來做空間運動，按規(guī)劃好的路徑來完成任務．如果工作的路徑和任務長期不變，也是可以用工控的方式來編程控制的；如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運動控卡或單片機，另做示教系統(tǒng)了；當然只有運動控制卡是不夠的，還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開發(fā)第三方控制程序、示教系統(tǒng)。

作者: syw開門造車 時間: 2009-4-17 02:35
楊經(jīng)保友好！
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是這樣：我在1976年的時候，專門請假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的
“示教型機械手講座”，時間是一個星期。因為要經(jīng)過一個翻譯做傳聲筒，盡管
聽的費勁，但卻聽的如醉如癡。
我非常想從事機械手和數(shù)控機床研制方面的工作，但一直沒有條件。
我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機械手方面的資料全部下載（當然也包括你上傳的資料），
但看書和與專家探討完全是兩回事，所以才有“聽君一席話，勝讀十年書”之說！
正因為如此，今在此地遇到了你這位真正的機械手方面的專家，豈能輕易放過
討教的機會，所以請恕我無理！
需要事先說明的是，在問的過程中，如涉及你項目中的核心機密，盡可不答！
.
還有問題要請教：
絕對值編碼器采用的是“格雷碼”，而在控制的過程中，得將采集到的“格雷碼”
轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進行加、減運算。我想問的是：
1、這一轉(zhuǎn)換工作，在現(xiàn)實應用當中，是采用軟件來完成，還是采用硬件來完成？
2、如果采用硬件來完成，買絕對值編碼器時，廠家是否能提供“配套的譯碼器”。
.
謝謝！
.
syw 090417---02.36

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作者: FLEI200410 時間: 2009-4-17 07:56
寫得不錯，有水平

作者: xiaohuilang 時間: 2009-4-17 11:24
很好會有參考價值

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-4-17 12:12
35# syw開門造車 你的問題問的很深刻，也愿意與你做深層的探討！我也不是什么專家，只不過是有一些小小的設計經(jīng)驗而已，寫這個《工業(yè)機器人的設計過程》只不過是想起個拋磚引玉的作用，在論壇里高手云集，做過機器人的也大有人在，想通過此來結(jié)識更多的同行朋友，共同探討．
我現(xiàn)在設計的六軸機器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機械結(jié)構(gòu)適當?shù)奈恢迷傺b一個單獨的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時實數(shù)據(jù),由自已開發(fā)的第三方軟件進行信號轉(zhuǎn)換;當然也可以采用Ａ/Ｄ、Ｄ／Ａ轉(zhuǎn)換模塊，現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問題：就是直接采用伺服電機的編碼器，去掉另加的編碼器；一來可節(jié)約些成本，二來有利于編程。

作者: shanghau862 時間: 2009-4-17 12:38
謝謝前輩，您的資料很好也很詳細，對入門者有很好的引導作用，也擴大了視野
頂——————頂————

作者: 湘里狼 時間: 2009-4-18 00:02
34# 楊經(jīng)保
樓主你好，首先謝謝你的教導！
正如開門前輩所說那樣，如果涉及到核心部分的機密，你可以不回答，
但是如果方便的話，可不可以貼些更為詳細的圖片或?qū)嵗蟻恚奖阌懻摵蛯W習。
我對于數(shù)控方面有很濃厚的興趣，我先貼個簡單的三軸工作臺上來，以便討論，請見諒

這是一款雕刻機，機構(gòu)設計方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了；但是驅(qū)動控制方面，一直依賴都要依賴國外的軟件，才能完成各種雕刻任務，并且還不能在脫機情況下工作，要與電腦連線才能工作。能否開發(fā)和電腦脫機工作的驅(qū)動控制器呢？

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-4-19 10:14
40# 湘里狼 如你所提，想開發(fā)一套能與電腦脫機工作的驅(qū)動控制器。
　　　先舉個例：大家對ＰＬＣ可編程控制器都非常的熟悉，ＰＬＣ對被控制對象發(fā)出連續(xù)的指令，是一步一步執(zhí)行人工編寫好的梯形圖程序，程序執(zhí)行完成，被控對象動作結(jié)束。
　　　控制軟件了也一樣，它是在計算機內(nèi)運行處理計算程序，對比輸入、輸出反饋數(shù)據(jù)，程序語句也是一行一行的往下讀，一個命令一個命令的往下執(zhí)行。
　　　簡單的程序命令是可以存儲到某個存儲器內(nèi)運行；如果是復雜的程序命令，同時要進行實時數(shù)據(jù)計算，要讓它與電腦脫機在某種程度上講是不太現(xiàn)實的。

作者: 湘里狼 時間: 2009-4-19 10:45
是比較有難度的，不過現(xiàn)在市面上有售的運動控制卡，據(jù)說是可以做到讓機器脫機控工作，并且可以讀寫部分軟件，只是聽說而已，沒有實際使用過，不知道可性度如何

作者: yourandefeng 時間: 2009-4-19 20:30
樓主我想知道怎么解決定位的問題的？

作者: feixueliu 時間: 2009-4-23 18:02
機器人的后三軸運動(實現(xiàn)手腕俯仰、滾轉(zhuǎn)與偏轉(zhuǎn)的機械機構(gòu))，無論是匯交式，偏置式等，都會遇到誘導運動問題，也就是三個傳動之間是相互干涉的，如KUKA IR-662/100， DENSO垂直多關(guān)節(jié)機械手臂等，請問現(xiàn)在有關(guān)節(jié)型機器人后三軸運動是彼此獨立，沒有相互干涉產(chǎn)生誘導運動的嗎？具體有哪些型號呢？如果各軸傳動空間足夠，還會產(chǎn)生這種現(xiàn)象嗎？如果都產(chǎn)生誘導運動，請問如何在控制系統(tǒng)上進行修正呢？可以給點建議，或者發(fā)點資料嗎？謝謝

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-4-29 11:48
即然我們選用了行星齒輪傳動，那么我們就要進行行星齒輪的相關(guān)計算。
   首先選定模數(shù)，由于機器人手腕部分結(jié)構(gòu)要求盡量的小，輸出的轉(zhuǎn)矩也相應不是很大，但是，它卻會在正反兩個方向上存在著高速換向的可能，也就是說在換向時齒輪要克服很大的慣性力，因此，模數(shù)的選擇計算要按輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)倍來計算，也就是說：在按強度計算模數(shù)時，安全系數(shù)選大些。同時由于結(jié)構(gòu)的限制，盡量選用小模數(shù)。有關(guān)齒輪的計算公式大家可以查閱《齒輪設計手冊》。這里我選用模數(shù)為：1m 選定了模數(shù)，下面就要計算傳動比，有關(guān)行星齒輪傳動的計算大家可查閱《齒輪設計手冊》或《機械設計手冊》內(nèi)的《齒輪傳動部分》，里面有詳細的介紹和計算范例。在此不作介紹和引用。
   行星齒輪傳動，必定有一個結(jié)構(gòu)是浮動的，在機器人手腕部分是不是也適用呢？哪一部分做輸了出？哪一部分浮動？
   首先，機器人手腕做360度轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)又比較小，再者就是它的輸出部分是要有一個法蘭，用來安裝夾持執(zhí)行部件的。
   如果讓行星架浮動，行星齒輪分布在太陽輪圓周上，讓它浮動時，在運轉(zhuǎn)過程中它不是繞定軸轉(zhuǎn)動，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉(zhuǎn)動條件。
      現(xiàn)在我們考慮一下讓內(nèi)齒轉(zhuǎn)動，法蘭固定在內(nèi)齒輪上，這樣就可以保證法蘭的轉(zhuǎn)動條件。
      下面給出手腕的結(jié)構(gòu)圖，無浮動部件，內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動。

作者: ericdan 時間: 2009-4-29 21:33
正要這方面的東東?。。?！謝謝

作者: nanfeng5198 時間: 2009-5-3 11:54
感謝樓主，長知識了！

作者: chineseboy186 時間: 2009-5-6 13:48
講的不錯

作者: bgg588 時間: 2009-5-6 16:53
學習中

作者: yxyahshwsy 時間: 2009-5-9 11:58
講的很好。多謝

作者: richard_luo 時間: 2009-5-19 11:27
謝謝各位前輩經(jīng)驗分享!
學習了!

作者: 夜魔俠 時間: 2009-5-20 13:50
講的很不錯‘

作者: 害怕伏櫪 時間: 2009-7-5 09:33
頂！
學習中。

作者: wwhw1 時間: 2009-7-13 16:16
謝謝樓主給我們這些新手一次如此完整的學習機會，在認真學習中……

作者: hjj518000 時間: 2009-7-19 20:10
謝謝樓主分享?。。?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: abcllz 時間: 2009-8-13 23:05
很喜歡，多謝！

作者: feixueliu 時間: 2009-8-15 10:48
謝謝樓主分享！

作者: wujie318 時間: 2009-8-19 20:33
樓主太強了希望多分享經(jīng)驗

作者: w9049237 時間: 2009-8-20 21:23
楊經(jīng)保前輩..
以下附上我最近完成作品,想在十月份參加上海展,看你相片背景似有商用六軸控制器,如果電機動作僅以展示為工作目標,有否通用控製器,目前有五軸採富士伺服電機,一軸採步進電機!!可行性多高??

作者: zrbrobin 時間: 2009-8-24 15:54
幫樓主頂起來。對此十分感興趣。

作者: tsh403 時間: 2009-8-24 16:02
機械手臂越多，是要實現(xiàn)聯(lián)動的，以空間兩點的距離L時，怎么實現(xiàn)到兩點間的勻速移動及勻加速移動？？
怎么分配各軸一起配合呢？？

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-8-27 17:54
59# w9049237
機器人設計本來就可以不拘一格,控制律也可以根據(jù)實際使用要求去組織建模;如果想用通用的控制器模塊可能數(shù)據(jù)采集接口不太理想.自已不想開發(fā)程序及控制器的話,可以直接與其它的機器人公司聯(lián)系下,直接購買軟件及控制硬就行了.

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2009-8-27 18:09
61# tsh403
　　　機器人位姿控制有：速度控制、力控制、位置控制；又分點到點控制和連續(xù)運動軌跡控制。各軸相互之間的運動配合的運動算法及控制律也基本相同，只不過在細節(jié)上各不相同而已。
　　　怎樣實現(xiàn)各軸聯(lián)動是一個大的話題，一句話說清楚的。也以簡單點說一下：實現(xiàn)某一運動軌跡要求，且必是兩軸及兩軸以上的運動時，各軸的位置、速度返饋及軌跡運算是彼此相關(guān)聯(lián)的。它不是單閉環(huán)控制系統(tǒng)，是多輸入多輸出控制系統(tǒng)。

作者: weijun121 時間: 2009-9-14 00:27
好好學習天天向上

作者: greatahab 時間: 2009-9-15 09:22
等權(quán)限中打擾中

作者: uuk 時間: 2009-9-17 17:38
時刻關(guān)注！好好學習！
感謝樓主！

作者: 西門 時間: 2009-9-18 10:35
此貼很好，受教了

作者: xyf12303 時間: 2010-4-8 19:58
受益匪淺，希望能繼續(xù)看到樓主的好帖

作者: seven633 時間: 2010-4-11 18:58
真不錯受益匪淺！謝謝

作者: kane127 時間: 2010-4-12 16:22
15# 楊經(jīng)保 看看，謝謝樓主

作者: 機器強人 時間: 2010-4-12 21:25
我是學機電一體化的，我對工業(yè)機器人很感興趣，是來學習的。。不知道怎么聯(lián)系你哦

作者: 17xuo17 時間: 2010-4-12 22:46
很好很好哇，正愁沒人教我機器人方面的呢

作者: 郭山 時間: 2010-4-16 11:55
受益非淺呀，在學校沒學過，

作者: z010z010z 時間: 2010-4-18 15:46
坐下來慢慢看~~~~~~~~~~~~~~`````````

作者: z010z010z 時間: 2010-4-18 15:49
沒時間寫設計過程,先發(fā)一個工業(yè)機器人的仿真系統(tǒng),全英文版的.下載后直接裝就可以用，暈不敢下，安裝到那里？是程序附件還是單獨的一個程序？

作者: sandy_love 時間: 2010-4-26 17:54
樓主講的真不錯....收益

作者: wanghlbsh 時間: 2010-4-26 19:37
期待樓主詳細闡述工業(yè)機器人的設計過程，最好輔以實例。

作者: 程耀輝888 時間: 2010-4-26 22:48
好深奧啊新手學習QQQ

作者: tonybrown 時間: 2010-4-28 21:08
樓主很有才華，要是有個會議廳我一定好好跟你學

作者: wten123 時間: 2010-5-10 22:20
謝謝好貼?。。。。。。。。。。。。。。?！

作者: 顏笨forever 時間: 2010-5-11 08:54
恩,確實不錯,

......

作者: bgg588 時間: 2010-5-11 17:18

好久沒有看到您的帖子了哦
期待中哦

作者: kent0946 時間: 2010-5-12 14:11
機器人這方面的東西深奧了點，我現(xiàn)在才剛接觸電氣控制這行業(yè)

作者: 飛翔我心 時間: 2010-5-18 15:59
感謝LZ的奉獻,研究一下機器人.說不定以后可以自己制造.

作者: xiaodanya 時間: 2010-5-24 00:22
我正好也是從事工業(yè)機器人的設計，現(xiàn)在已經(jīng)將樣機開發(fā)成功了。在此也希望能向前輩學習。

作者: wssdrwt 時間: 2010-5-24 12:32
現(xiàn)在正需要這個呢！?。。。。。。。。。。。?！

作者: 飛翔我心 時間: 2010-5-25 09:58
上面設計機器人的專家,請大概介紹一下,需要投入多少資源,才能進入工業(yè)機器人的行業(yè).
從抄襲,制造,使用,各位是否可行?

作者: babyok1123 時間: 2010-5-25 18:54
謝謝分享,正在做這一方面的東西呢

作者: chenfuzi 時間: 2010-5-26 21:13
要是能整理好，再系統(tǒng)講解就好，謝樓主無私奉獻

作者: 重慶風滿樓 時間: 2010-5-29 12:08
太好料，強烈頂，呵呵呵呵呵呵

作者: 重慶風滿樓 時間: 2010-5-29 12:11
呵呵呵呵呵呵好，呵呵呵呵

作者: wisdoms 時間: 2010-5-29 21:54
非常感謝樓主，最近對這個也很感興趣。

作者: ycxsky 時間: 2010-5-30 14:27
感謝樓主，長知識了

作者: 心結(jié) 時間: 2010-5-30 21:28
登記一下，……留個名字

作者: wwwtre1 時間: 2010-6-1 11:09
:留個名字.................victory:

作者: nomad80 時間: 2010-6-3 16:20
寫得很詳細啊，謝謝

作者: lzhuan 時間: 2010-6-8 15:28
很不錯啊，頂上去??！

作者: yuansikuo 時間: 2010-6-8 21:07
說的很好啊。支持?。。?！

作者: hhqian 時間: 2010-6-8 23:55
回復 15# 楊經(jīng)保
多謝了

作者: keithvow 時間: 2010-6-9 16:30
最好輔以實例，謝謝了

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