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機械社區(qū)

標題: 向各位前輩請教一些問題，關于自動裝箱的 [打印本頁]
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 15:29
標題: 向各位前輩請教一些問題，關于自動裝箱的
大致流程是這樣的：+ `7 k; K: [. o" H0 ?6 g4 x

+ m# {2 d3 U& k) z% C. E1、開箱機提供成型的紙箱；
6 ~" o% T5 S: a& R' ]! o8 w- U* k% q& d# |, F6 j& N0 s
2、行架機械手抓取一塊方形（中間挖空）海綿，塞入紙箱底部；: \1 |; C* O- b' i( a& U
/ e, h3 V7 z' a' H1 X4 b( Z  r
3、取一塑料袋，將工件（約2kg-5kg）裝入袋中，并將袋扎口，放入紙箱內(nèi)，要求工件卡入海綿中心的圓孔；, I( Y: s; V' K& V! Q+ n" t
- |" B6 {' S8 x9 Y' G* F
4、再放置一塊海綿，同樣中間有圓孔，需要將工件卡在其中；
  C  M: c$ g" `, Z
  G1 f7 W* Z4 T7 Z1 P! ?& G5、放置一些小配件；' Z4 R! T3 p3 r. [% B( M& p

, j2 K% t" M1 o6 S6、紙箱進入封箱機，完成打包。# {* _) n- ]: O0 P) i

" O# o) n! s1 f( Q! D' x  f. u& U- _- t我想請教一下各位前輩，整個過程能否實現(xiàn)全自動化，如果不行，哪些步驟建議人工操作。另外，一種規(guī)格的工件對應一種海綿、塑料袋和紙箱，能否實現(xiàn)根據(jù)不同規(guī)格需求來切換產(chǎn)線？
' ^5 K, z9 h; _8 W* W# o2 m1 |
作者: 斯文棒棒    時間: 2023-11-22 15:45
只要經(jīng)費預算足夠，整個過程可以全自動化，上機器人和機器視覺，這都不是事。
作者: 王8958    時間: 2023-11-22 15:46
建議最好來個圖更直觀些
作者: dickych    時間: 2023-11-22 16:17
需要切換產(chǎn)品上視覺比較方便，速度要求不高上桁架機器人+視覺，桁架+軌跡柔性不高，切換麻煩，對供料要求高
作者: 福蘭卡叔叔    時間: 2023-11-22 16:22
必須可以
作者: 施公子    時間: 2023-11-22 16:22
345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺，其他部分都有很成熟的自動化方案，我的建議是半自動化。全自動化也可以實現(xiàn)，但是風險很高，所有軟的柔性的東西涉及裝配和定位這種會形變的都不太建議做, w2 T1 v, Y: s

( b: l% u# l$ _1 O$ N# c或者建議你將3進行拆分，前半部分機器，后半部分的裝配和45一起人工解決，再或者你研究研究海綿換泡沫看看行不行，如果是泡沫的話會好點。  w# o# ~6 |3 _3 W( _2 V
% M: P; K' `; x2 a& y7 h- U
可能其他大佬有更好的方案，歡迎指點
作者: 施公子    時間: 2023-11-22 16:23
你還要做兼容？？？
; B& ~5 Q0 s( a. u6 u1 q$ M, d' O兼容我建議你還是半自動吧，這種柔性的兼容我感覺有點難
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 16:44
斯文棒棒 發(fā)表于 2023-11-22 15:45! J6 ?. ?% m3 c( X0 s
只要經(jīng)費預算足夠，整個過程可以全自動化，上機器人和機器視覺，這都不是事。
9 ~# ^$ i1 V. ^9 R. f
如果預算夠的話就沒那么頭疼了
# j# ~$ I, ]6 g
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 16:45
施公子 發(fā)表于 2023-11-22 16:22
! b& K; T% Y! u! Z. W# E1 S! D" `345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺， ...

- z/ s; m4 w8 |, H3 P; E% m感謝大佬回答，海綿是硬質(zhì)的，規(guī)格有四種。箱子、袋子、工件都有四種一一對應的規(guī)格，客戶需要我們兼容
8 }" K" D& }( {
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 17:02
補充一下示意圖
* C& a) i$ E0 b
作者: 軍CSJ    時間: 2023-11-22 17:03
你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。你要好好梳理，還有就是節(jié)拍問題。論壇找什么大佬都沒用，要實際對接客戶需求。
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 17:05
軍CSJ 發(fā)表于 2023-11-22 17:03
9 @# M  E$ n0 f( L  `2 s  D  V0 ~你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。 ...

6 @1 C: e0 i& Q  x% t感謝大佬?？蛻衄F(xiàn)在是純?nèi)斯げ僮鳎Ｍ芄?jié)省人工，提高效率，然后兼容幾種型號，感覺有些困難。/ w, O4 y  f8 A- m# _" o/ e* F- g& Z
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:14
施公子 發(fā)表于 2023-11-22 16:22# @6 v5 [5 ^# {* |' t
345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺， ...
$ V7 c$ N+ j; F/ _$ Y' y+ Y
預算緊張，建議桁架機械手+可更換夾爪，吸盤（換料時人工更換），不要視覺，上多套傳感器，例如稱重，接近，碰到不順就爆燈；. Z* p) d. Z+ _5 T3 M

8 U. v" C4 g1 f& A4 K" b5 W0 B一個人照看幾條線，有事修機，沒事玩手機。* l; N3 j. V' {, g' M: H
* E" g5 l" ^% M! |) B9 p  J0 A: Q" d3 p

8 Y- a( F# Y* p) x6 }
作者: 軍CSJ    時間: 2023-11-22 17:15
啥啥也不會 發(fā)表于 2023-11-22 17:05
6 f& u' b. [: W# k& W8 j感謝大佬?？蛻衄F(xiàn)在是純?nèi)斯げ僮鳎Ｍ芄?jié)省人工，提高效率，然后兼容幾種型號，感覺有些困難。

6 e8 d# k2 \% D2 W( }! ^可以做到 網(wǎng)上有開箱和封箱的機構和視頻，EPE裝箱一個機器人吸盤就行?，F(xiàn)在你要考慮CV輸送上下料，看看怎么兼容。一般這種情況都是按客戶產(chǎn)量最多的產(chǎn)品來設計，再去兼容其他的。0 {  P) \. c6 j3 v
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:16
軍CSJ 發(fā)表于 2023-11-22 17:03% @0 i7 E) {; \, x
你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。 ...

( k  ?0 K- l( ?0 u) t$ j9 w大佬還是有的，大佬一句話，少燒10個CPU。. q: T/ v, Z/ `) A0 W* T

, |; Q" u/ z7 D' ~5 J3 n@ahway 有請大佬閃亮登場~
* P! `+ m1 i" W1 M9 I6 D2 j2 I9 E, ^/ L6 r1 X0 E8 J
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:17
啥啥也不會 發(fā)表于 2023-11-22 17:02
+ _' N  I+ M% L9 }8 C6 g補充一下示意圖
+ r3 ]8 O9 ?! G- Q6 e
lz標注一下，都是啥啥啥。最好發(fā)一段人工操作的視頻，方便了解節(jié)拍。2 V, S' i- \8 R7 W8 Y& y
9 Y5 a/ e! k& q2 {- o2 }
社區(qū)有大佬，一圖勝千言。
0 `! b4 T4 G0 J
作者: xx123458xx    時間: 2023-11-22 17:52
盲猜，最后客戶會因為預算問題，砍掉大部分要求，只實現(xiàn)簡單的搬運功能。嚴重的可能項目夭折。
作者: 逐夢2020    時間: 2023-11-22 21:56
海綿是不是要略大于紙箱內(nèi)空啊，自動化放海綿是不是會有問題？
作者: 施公子    時間: 2023-11-23 08:11
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-22 17:17
0 W2 W: R+ J/ {  Z6 hlz標注一下，都是啥啥啥。最好發(fā)一段人工操作的視頻，方便了解節(jié)拍。3 P, w! a1 o- Z/ }! E

3 M3 a; i9 ]2 c. |9 u9 }! M, u0 {社區(qū)有大佬，一圖勝千言。

( E" O. b2 e. k6 T6 P9 [0 n$ a- l3 ^對的，啥也不說光猜都是跟著感覺走，說的都不準，你錄一段全流程的人工裝配視頻出來是最好的7 L0 A' z+ V) S* s
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-23 08:56
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-22 17:14
+ m* {: d. t1 O預算緊張，建議桁架機械手+可更換夾爪，吸盤（換料時人工更換），不要視覺，上多套傳感器，例如稱重，接 ...

. o1 ^) m$ U" r8 Y5 l. Y) o感謝大佬提點。
) e0 l( A/ @6 Q% q% r
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-23 08:57
施公子 發(fā)表于 2023-11-23 08:11! }. N: H$ T0 |9 Y- f0 X3 j+ h
對的，啥也不說光猜都是跟著感覺走，說的都不準，你錄一段全流程的人工裝配視頻出來是最好的
/ Z; e6 {) Y+ ~* N! m/ A* W
抱歉抱歉?，F(xiàn)場沒有錄制視頻。# |0 t% G& E) O3 {- l/ S# v4 d
作者: pengzhiping    時間: 2023-11-23 09:50
第1和第5 開箱和封箱 現(xiàn)在都有成熟的技術可以參考
5 F$ X. w, Q' u1 K! Z4 X3 k9 ~+ ^/ a5 x
  難在 2 3 這兩項，來料的產(chǎn)品自身的尺寸要標準，料倉也要統(tǒng)一，如果不可控的偏差導致整個產(chǎn)線故障率非常高
8 m; }0 |* e. t, {+ ^! l
! @; }% y! r& h) ?% N所以 到現(xiàn)場 把那些箱子內(nèi)的 產(chǎn)品 都去測量統(tǒng)計一下。
% B- i, y# ?  k4 F
' b+ ~  e5 N2 D8 S1 B" x$ O柔性一點的動手 如果看人工是很簡單，但機器實現(xiàn)就不一定簡單。
作者: ahway    時間: 2023-11-23 12:14
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-22 17:16
: f9 m& U9 D' b: t大佬還是有的，大佬一句話，少燒10個CPU。
% s( d3 x9 j3 y) v9 [
! z8 n8 j$ q: p8 o8 D! e@ahway 有請大佬閃亮登場~
2 p( q" y9 U" t) A8 z# Z. _, e
謝邀請。: h9 O# A" O6 u: e; I# W, k
2 W# S5 J) v3 b/ f) G! a9 p
和22樓兄弟的態(tài)度一樣。0 r, `; x4 R- A2 h% w6 B: x
開箱、封箱都是標準設備了，沒有難度。
9 I! u1 S) I* f  i% F6 N
& C  k) _6 R4 R. E1 m$ w" H海綿底、海綿蓋這兩步可以使用Needle gripper（針式抓手）：, p/ p. O# c+ I/ l
[attach]554993[/attach]
1 K# C8 E" [3 i! P  x# f) ]$ L; }2 A
尺寸不大的話，用氣囊抓手撐中心孔也可以：3 A9 q: d5 r- Z: d, {
[attach]554994[/attach]* N1 w& M+ t* C% g# L* ~& r" E
# i# K/ }# s$ O9 I0 J3 U& J
中間的工件套袋也好辦，唯一難的是套袋之后還要精準裝入海綿底座。
+ h6 L7 J+ b# ?: P# G真空肯定不合適，只能用卡爪，但定位就必須靠視覺，甚至加力反饋。不舍得花錢的話，這一步改成半自動或者人工。7 Z. Y# r7 ?0 w) p. B0 Y5 L2 m
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-23 12:21
ahway 發(fā)表于 2023-11-23 12:140 M  e* E0 X  q( ?3 a
謝邀請。
! m$ Q6 |9 x3 ]( O
, l4 @3 p, S: P# e和22樓兄弟的態(tài)度一樣。

4 B7 B$ G  S/ x3 j3 a& jmy honor。
  b: b4 i$ z2 Q  M) z
" |5 i) S( W2 A: _: T3 R大佬能一鍋出，聊聊力反饋部件和算法嗎。" i5 Z+ @4 P/ ]2 w' B- X5 g7 K
: ?9 H3 {$ g- C+ r+ c
柔爪現(xiàn)在可以抓取煙灰，還能抓取水滴，太掉下巴了。' d( ]; [+ ]/ c" Y* a6 E" n
作者: ahway    時間: 2023-11-23 12:26
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-23 12:21
* K2 Y9 ]* E1 \: c$ k1 {  ^$ Y8 gmy honor。  |, K+ e  Q7 ~  j2 Q# {7 O+ q

* o4 H9 q+ ^9 N0 l; m) Y大佬能一鍋出，聊聊力反饋部件和算法嗎。

" u3 i# `6 o8 q* r* v  {電動卡爪，配力反饋，進口國產(chǎn)都有了。
) |9 Z* w! A8 K0 p. a  c但此類產(chǎn)品一般配套協(xié)作機器人使用，樓主想用桁架式機械手實現(xiàn)，難度很大。
7 {8 T$ S) Q5 W; F5 O
6 B6 t2 D* S8 w1 j' _[attach]554997[/attach]. f$ W' i; [% p8 z0 N
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-28 19:39
ahway 發(fā)表于 2023-11-23 12:26
  a3 _& z6 m: G$ O& f7 Z電動卡爪，配力反饋，進口國產(chǎn)都有了。
* i0 Z3 R2 T( i  g但此類產(chǎn)品一般配套協(xié)作機器人使用，樓主想用桁架式機械手實現(xiàn)， ...

+ q  w" D+ i6 ~! }  E9 v2 \大佬，有沒有機械手使用的力覺傳感器推薦下？謝謝~
9 F" G" x8 y9 _9 p. J2 @; z0 G
作者: ahway    時間: 2023-11-29 09:00
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-28 19:39
1 v3 K, Q* l3 Q, B( J. {大佬，有沒有機械手使用的力覺傳感器推薦下？謝謝~

6 q8 u& {- c+ Q) H" s; K國外品牌：Robotous、Sintokogio、WACOH-TECH、ATI、OnRobot、SCHUNK、Honeywell。
/ |, S2 p; R5 E3 ]- S; r! i: j0 ]  h0 N  c

" F0 b% P$ G9 G6 z$ p0 g2 d2 N+ |國內(nèi)品牌：鑫精誠、宇立儀器、坤維科技，鑫精誠、海伯森、藍點觸控、昊志機電、神源生智能、瑞爾特測控等，柯力傳感、漢威科技、中航電測。2 [) v5 `+ [0 U1 T( x) U" ~5 z
作者: 東莞打螺絲    時間: 2023-11-29 13:45
3建議人工，裝放動作，人手不復雜，上機械手又貴，用XYZR軸自行搭建又畫圖畫死個人，其他的步驟動作不算太復雜：兼容也只考慮尺寸相近的的，就怕最小跟最大有明顯差異那種，兼容起來故障又多，調(diào)節(jié)又復雜，不建議大范圍兼容。
5 e) M; B$ S  Q' G/ i
作者: 中年大叔啦    時間: 2023-11-29 14:26
我的建議是自動為主，人工為輔，你不能全考慮所有步驟都由機器來完成，這樣成本以及開發(fā)難度會大大增加；對客戶和自己公司都不友好
作者: 管理團隊    時間: 2023-12-1 10:49
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