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標題: 桁架機械手Z軸如何防墜 [打印本頁]

作者: 蘿卜包呀 時間: 2024-4-16 12:44
標題: 桁架機械手Z軸如何防墜
在搞一套桁架機械手，Z軸應(yīng)該如何考慮防墜設(shè)計（Z軸+負載總重約3.5t），結(jié)構(gòu)如下圖1所示。

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常閉型，能實現(xiàn)自動控制，最好是現(xiàn)有的產(chǎn)品，可以直接集成。

目前找了幾個東西，都有些問題：

1.導(dǎo)軌鉗制器，夾持力不夠（圖2）

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2.升降車庫防墜器，類似彈簧插銷，沒用過，不知道能否自動控制，擔(dān)心受力卡住后縮不回去（圖3）

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3.防墜夾軌器，純機械結(jié)構(gòu)，也是擔(dān)心不好自動控制，夾住后需要先往上提一下（圖4）

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4.棘輪機構(gòu)

其它還有什么合適的產(chǎn)品嗎？

作者: zhaojunxian 時間: 2024-4-16 13:18
抱閘伺服電機，就可以了

作者: sh1017lwd 時間: 2024-4-16 13:18
是不是可以用超越離合器

作者: 青wings 時間: 2024-4-16 13:20
機械死擋可行么，Z軸頂部加裝聚氨酯防撞塊，Z軸降下來后聚氨酯撞在兩側(cè)滑臺板上。X軸的每根橫梁為啥用兩根導(dǎo)軌

作者: 東北制造 時間: 2024-4-16 13:30

(๑•̀ㅂ•́)و✧:;蝸輪蝸桿傳動,
平衡配重,斷電抱閘

作者: 象山哥哥 時間: 2024-4-16 13:55
抱閘+插銷軸

作者: 尹志春 時間: 2024-4-16 14:08
加個渦輪傳動，就自鎖了，多簡單

作者: 廟嶺葉無道 時間: 2024-4-16 14:12
沒清楚需求這邊電機帶著齒輪齒條的結(jié)構(gòu)已經(jīng)很穩(wěn)定了，基本不會下墜。你是想電機失效了不至于最后脫離直線導(dǎo)軌還是電機失效是能隨時制動。如果是前者的話框架頂部加機械死擋不可以了，限位在橫移的裝電機的行走框架上就可以，操作側(cè)傳動側(cè)各一個。但是隨時制動好像沒有什么好辦法。

作者: 受傷的仙人球 時間: 2024-4-16 15:35
1、可以參考電梯那個防墜的，叫啥名字忘了，百度找一下
2、如果你這里即使墜落了也沒法風(fēng)險，可以把防墜機構(gòu)做到動力部件，不用做到運動部件也行

作者: 海燕ZHpf 時間: 2024-4-16 16:01
電磁抱閘制動器。

作者: 小表哥 時間: 2024-4-16 16:02
直接電機選抱閘的簡單可靠，樣本上還有抱閘極限扭矩，驗算一下更加可靠。還有一種是加一個氣罐和氣缸做平衡氣缸，但是沒有選抱閘電機來的簡單。

作者: 上善若水6919 時間: 2024-4-16 16:17
感謝分享。

作者: hsh1175 時間: 2024-4-16 16:22
這么重看著好害怕啊萬一失效。。。

作者: 來自何方 時間: 2024-4-16 16:40
換梯形絲桿自鎖

作者: pengzhiping 時間: 2024-4-17 08:07
平衡塊和平衡氣缸都是再通電狀態(tài)下實現(xiàn)的

極限情況考慮突然意外斷電斷氣等

伺服電機有斷電剎車（抱閘）

還有一種就是用蝸輪減速器，這種的可以自鎖。

作者: |羽|毛| 時間: 2024-4-17 08:37
3.5噸，掉下來砸腳一下，肯定會疼哭的吧

作者: 狼牙山3 時間: 2024-4-17 08:48
平衡缸加抱閘伺服電機同時使用，伺服電機也減低了負載，效果好。

作者: Kent5016 時間: 2024-4-17 09:44
1.電機選抱閘的，需要考慮電機軸的最大爆破扭矩，這是底線
2.減速機前端帶個減速機制動器，搜一下，比如麥爾
另外大家提到的平衡氣缸，那個不保險，只能起到氣緩沖作用

作者: Kent5016 時間: 2024-4-17 09:52
我曾經(jīng)一個項目遇到與樓主一樣的工況，Z軸負載接近2噸，我采用的就是抱閘電機+減速機制動器方案，項目到目前為止一年半使用依舊正常，沒出過問題，另外還有導(dǎo)軌抱閘作為輔助，以上三種結(jié)構(gòu)都是要求斷電保持機械夾緊狀態(tài)的，缺一不可。
特別注意，減速機齒輪與齒條的模數(shù)與齒輪齒數(shù)選擇，齒條是有最大驅(qū)動力和承受力的！?。↓X輪在極限情況下會斷齒?。?！

作者: 軍CSJ 時間: 2024-4-17 10:39
伺服電機或者提升減速電機都可以，本身就有電磁制動系統(tǒng)，只有在檢修的時候才會考慮安全防墜落，設(shè)置插銷即可。如果你設(shè)計傳動部分有鏈條或者同步帶，那就要做防墜落設(shè)計，同樣推薦電磁抱閘，夾軌器可以考慮幾組，安全鉗需要配置限速器，不合適你的工況。

作者: bravo090 時間: 2024-4-17 10:57
機械或電磁類的防墜器，經(jīng)我們行業(yè)長期檢驗，可以穩(wěn)定運行

作者: 亮210537 時間: 2024-4-17 11:04
感謝分享。

作者: LatersM 時間: 2024-4-17 11:04
額外加棘爪跟棘爪擋條，全行程都可以防墜。
伺服帶剎車，但是聯(lián)軸器什么的可能也會失效，還是不安全。

作者: 養(yǎng)豬東籬下 時間: 2024-4-17 11:07
桁架在汽車行業(yè)大量應(yīng)用，應(yīng)該是非常成熟的設(shè)計。不需要討論，只需要找現(xiàn)成的大牌設(shè)計來參考就行。比如利勃海爾的。

作者: 200904105239 時間: 2024-4-17 11:37
氣動抱閘機構(gòu)已經(jīng)是桁架設(shè)計常用的機構(gòu)，品牌有SITEMA、ZIMMER、麥爾等，原理就是內(nèi)部彈簧驅(qū)動楔塊抱緊中心軸，使用方法是外部供氣，氣動活塞推動楔塊壓縮彈簧，同時楔塊自漲松開芯軸，桁架機械手就可以隨便動作，在意外斷氣或斷電情況下，迅速切斷供氣，彈簧推動楔塊楔緊芯軸，達到安全制動的效果，氣動抱閘需要配合兩通通斷閥、單向閥和快速排氣閥使用

作者: lgc9900 時間: 2024-4-17 13:49
直接抄現(xiàn)成的就行，無非就是重一點就選大型號的，都快成標準件了。
記得一點，都是軟限位+硬限位，雙重保險，不要只選一種。

作者: 王本份 時間: 2024-4-17 14:12

廟嶺葉無道發(fā)表于 2024-4-16 14:12
沒清楚需求這邊電機帶著齒輪齒條的結(jié)構(gòu)已經(jīng)很穩(wěn)定了，基本不會下墜。你是想電機失效了不至于最后脫離直線導(dǎo) ...

掉下來的案子不少！

作者: 諶偉 時間: 2024-4-17 15:09

謝謝樓主的奉獻

作者: leyfa7@126.com 時間: 2024-4-17 17:06
加個氣缸

作者: leyfa7@126.com 時間: 2024-4-17 17:06

王本份發(fā)表于 2024-4-17 14:12
掉下來的案子不少！

丟幾個照片看看

作者: 走江湖 時間: 2024-4-18 15:49
參考龍門機床Z軸結(jié)構(gòu)，抱閘電機+平衡油缸很成熟的設(shè)計3.5T問題不大
如果是35T，電機+平衡油缸+機械油缸鎖緊

作者: 福蘭卡叔叔 時間: 2024-4-19 09:14
電機選抱閘的，再加一個電磁制動器（斷電抱閘），即使電機剎車壞了還能有保護，我們就是這么用的

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