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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 制作小金屬機(jī)器人，主要是碼垛用或者抓取用，為后期視覺抓取做準(zhǔn)備 [打印本頁]
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-21 15:25
標(biāo)題: 制作小金屬機(jī)器人，主要是碼垛用或者抓取用，為后期視覺抓取做準(zhǔn)備
看到壇子中每天都在打口水戰(zhàn)，我也卷入其中了，這樣不好。因此給自己點(diǎn)任務(wù)，做個(gè)小金屬機(jī)械臂，要求能工業(yè)應(yīng)用的，SW格式的圖紙搞了一堆，能用的不多，所以要綜合了。
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: w9 s( d  F* T9 K準(zhǔn)備做這樣的，材質(zhì)為不銹鋼，因?yàn)橛信笥咽歉悴讳P鋼激光切割的，讓他切的話他不收錢，不收錢的原因是在一起有合作的，我本來想給他錢，他不收，那我只能再找業(yè)務(wù)給他做了。反正他也不給我錢。3 E, L3 r  Q8 c
作者: xmdesign    時(shí)間: 2024-8-21 15:38
好自己練手軟件算法
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2024-8-21 15:44
大佬，某寶上不香嗎？
作者: 華2017    時(shí)間: 2024-8-21 15:46
厲害。我很羨慕直接行動(dòng)的人！
作者: m2006410    時(shí)間: 2024-8-21 16:00
本帖最后由 m2006410 于 2024-8-21 16:02 編輯 5 z* _0 l# F0 G6 ~5 a

/ ~8 r9 Q. D! b: s9 E) P6 }  k軟件能分享下嗎
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-21 16:06
臂展?fàn)幦∽龅矫總€(gè)臂長250mm，因此總臂長大概在500mm，加上前面的執(zhí)行工具長度在200mm，所以有效半徑看是否能達(dá)到600mm，高度爭取達(dá)到400mm。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-21 16:13
基本配置是，網(wǎng)購機(jī)械臂的控制板，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)幾個(gè)臂，步進(jìn)電機(jī)可以用驅(qū)動(dòng)器，也可以用板載集成的驅(qū)動(dòng)器。要求控制板能與上位機(jī)通訊，將視覺系統(tǒng)的坐標(biāo)，傳輸?shù)綑C(jī)械臂控制板，然后機(jī)械臂去抓取。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-21 16:26
幾個(gè)月之前做的scara機(jī)械臂，現(xiàn)在能動(dòng)起來了，正在調(diào)試程序，碰到的問題比較多，今天晚上要加班了。
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( ]" Q: l3 ~* d$ d  c; m7 e4 i[attach]565642[/attach]. z8 I% k, I. ^) [1 o: n8 Z4 P
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+ H9 }9 @$ T0 `, F- O) v/ H/ K* s[attach]565650[/attach]
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作者: 深圳晨夕    時(shí)間: 2024-8-21 18:23
行星減速的回差不好處理，，步進(jìn)配同步帶更有性價(jià)比。
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2024-8-21 18:23
材料收不收費(fèi)？純邊角料？! ?" E& O3 L& |* M
作者: leioukupo    時(shí)間: 2024-8-21 18:27
你朋友加工收多少錢?。课磥韉iy想搞金屬材料的
作者: xmdesign    時(shí)間: 2024-8-22 08:18
鈑金再整點(diǎn)外觀可以使看起來更值錢些，現(xiàn)在AI輔助外觀設(shè)計(jì)也比較方便
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-22 08:24
xmdesign 發(fā)表于 2024-8-22 08:18$ t  }6 U  `4 X  h
鈑金再整點(diǎn)外觀可以使看起來更值錢些，現(xiàn)在AI輔助外觀設(shè)計(jì)也比較方便

! r" Z: ~4 S) E9 h  G  M用鈑金有兩個(gè)原因，第一是強(qiáng)度，用不銹鋼第二是美觀，不上銹。因此也能賣上價(jià)格。先自己用，用了之后改進(jìn)了可以工業(yè)應(yīng)用了再考慮賣。
2 x, k1 w+ m/ b, V7 r) _" s# e
作者: cdhcn    時(shí)間: 2024-8-22 09:30
只有膜拜你們這些機(jī)硬軟通吃的大神們。
作者: xmdesign    時(shí)間: 2024-8-22 09:49
awolfbee 發(fā)表于 2024-8-22 08:24% T# E' j" O$ ?5 m0 h, g: n0 m: |& x
用鈑金有兩個(gè)原因，第一是強(qiáng)度，用不銹鋼第二是美觀，不上銹。因此也能賣上價(jià)格。先自己用，用了之后改進(jìn) ...
% a& D" O" d. T; s5 e: A3 n# A/ ^
我也用不銹鋼鈑金做，外觀再繼續(xù)優(yōu)化頭疼了好一陣，今年嘗試AI優(yōu)化方式還行，改天俺整下教程哈* t' p3 x* ^. d- V
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2024-8-22 10:12
學(xué)渣渣 發(fā)表于 2024-8-21 18:23( f. m, S- ~. e: l' X* z7 f
材料收不收費(fèi)？純邊角料？

+ }- [7 f: ~8 l4 h) e@cdhcn 201按照304收費(fèi)，這個(gè)厚度還是有2mm吧，沒有批量就是一件，一刀按10￥收，還有焊接，都不看圖紙的，直接一口價(jià)，整數(shù)。/ W$ j$ ?+ [$ m+ v% |% n* e

0 R. ?. ^+ `, k6 R) o合在一起，就不是一個(gè)小數(shù)了。
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, u+ `! R  x  F, i6 Y
作者: DaedraMech    時(shí)間: 2024-8-22 10:42
向大佬學(xué)習(xí)，業(yè)余也做點(diǎn)小機(jī)器
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-22 11:10
底座準(zhǔn)備用下圖RV減速機(jī)。
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作者: ahway    時(shí)間: 2024-8-22 13:36

8 I# {4 z2 r) j8 |4 a% g項(xiàng)目有機(jī)會(huì)試試PIAB的產(chǎn)品，氣動(dòng)、電動(dòng)抓取都能滿足要求：: H; c7 r  e/ {$ R/ g5 M6 t
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[attach]565670[/attach]4 @$ F6 a; ]' }- y2 K
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-22 14:17
減速機(jī)已經(jīng)訂購了，速比暫定10，軸也定了，步進(jìn)電機(jī)選了個(gè)扭矩大的，出軸8mm。6 y: j) ?2 n$ z9 y* q! X. h. K6 f
[attach]565673[/attach][attach]565675[/attach]
% F$ A$ i- g5 y; H( d6 x, N& o- t0 ~- x* S
作者: ahway    時(shí)間: 2024-8-22 14:41
摘果子的話，可以考慮這個(gè)：
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[attach]565681[/attach]9 G% I" G- T1 j
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[attach]565680[/attach]3 ?; M2 M0 Y! N& a- I5 Y3 [

  S+ q- O) u$ G4 ~2 u7 I! i6 Y2 C  a, @7 k
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-22 14:54
底座加上減速機(jī)?？走€沒打。板子還沒倒角。
# X  R+ V" R, E0 v/ v$ b0 ~' z[attach]565682[/attach]
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作者: ahway    時(shí)間: 2024-8-22 15:12
切斷果柄有很多種方法，輔助切斷、旋轉(zhuǎn)擰斷都可以。柔性夾爪可以配視覺、配力反饋，或者加機(jī)械旋轉(zhuǎn)、剪切結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品的采摘。
$ T& m+ q# b/ B9 ?5 `0 z都是成熟應(yīng)用了，不是想當(dāng)然：4 c( N, d8 O. K. n( z! c# C. \# S

# F4 w0 Q8 k; J, x$ D$ ~[attach]565685[/attach]) v, Z' W; d1 l5 v! e5 t, h7 V  o

) u. H  S  c4 {# N& E4 Z[attach]565686[/attach]
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[attach]565684[/attach]1 I, H) h9 N( ~5 Z$ s6 Y/ \
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-22 15:37
加上上機(jī)架的旋轉(zhuǎn)座。
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+ }, B8 ^9 n( a  W# B' E/ w# Z) b5 h- g1 T8 n9 p: d
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作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-22 15:38
這個(gè)第二和第三軸是用57電機(jī)還是42電機(jī)呢？如果要做大點(diǎn)的話力氣要大些才好。
作者: ahway    時(shí)間: 2024-8-22 15:59
速度不是問題，光學(xué)、視覺、算法、執(zhí)行機(jī)構(gòu)才是核心：
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  ~  e) ?1 U8 w2 \" S7 x& g$ r' s- p5 U3 P% m
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8 }' t) _7 j  C, s[attach]565699[/attach]4 L" `! c8 W" u- s/ f7 I' w6 |

1 h1 W) F' Q$ }3 t2 L[attach]565698[/attach]
  j/ u1 k6 A# o4 w1 w# o6 i+ ?6 G: r) {  g( n) Q
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-22 16:07
底座加上兩個(gè)57減速電機(jī)。& Q* Y- ?" o5 p8 U8 R# \4 z$ P/ m
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作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-23 08:46
網(wǎng)上找了一個(gè)小機(jī)器人，臂長120的，在這個(gè)基礎(chǔ)上放大到兩倍或者兩倍半試試看。% A: r* g$ f; A) Z5 x! n
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作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-25 16:36
[attach]565814[/attach]
+ F' z/ A7 w4 ~& h0 a2 J今天把SCARA機(jī)械臂的坐標(biāo)弄清楚了，現(xiàn)在能按照坐標(biāo)運(yùn)行了。步進(jìn)減速電機(jī)的背隙太大，需要補(bǔ)償。這個(gè)精度是有點(diǎn)問題，末端誤差能達(dá)到3到5mm，還得使用精密減速機(jī)才行。1 I1 P$ E% H* ~2 h# @) K- r
; s; [" T& H6 P7 }" C& h7 Z
視頻無法上傳……
9 ?: [6 z; w, t( [; c: t
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-25 16:39
看來玩機(jī)械臂的不多啊。
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2024-8-25 17:51
awolfbee 發(fā)表于 2024-8-25 16:36
- [4 s+ x( e) C8 [: k  j8 [, x! _今天把SCARA機(jī)械臂的坐標(biāo)弄清楚了，現(xiàn)在能按照坐標(biāo)運(yùn)行了。步進(jìn)減速電機(jī)的背隙太大，需要補(bǔ)償。這個(gè)精度 ...
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視頻可以分包壓縮，或者網(wǎng)盤0 Z. d: Z1 o% N& W' o, r
作者: xmdesign    時(shí)間: 2024-8-26 08:03
awolfbee 發(fā)表于 2024-8-25 16:39+ r: v9 p# b$ V
看來玩機(jī)械臂的不多啊。

. B4 X; u: y7 C% s機(jī)器人本體設(shè)計(jì)成熟期得5~7年，再職業(yè)的都嚴(yán)格保密條款，俺是之前業(yè)余轉(zhuǎn)職業(yè)，現(xiàn)在業(yè)余時(shí)間玩點(diǎn)不同的，通常擼機(jī)械臂的是給減速器和電機(jī)廠打工，減速器廠是給精密機(jī)床和儀器廠打工。。。
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作者: cangzhoumj    時(shí)間: 2024-8-26 10:18
算法是關(guān)鍵
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-8-26 16:34
減速機(jī)已經(jīng)到了，先裝起來再說。[attach]565886[/attach]0 D0 E3 p+ ]. ^+ L

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作者: xmdesign    時(shí)間: 2024-8-27 15:44
行動(dòng)起來就成功一半！
+ b/ R6 o6 _; l! R0 P. _! }4 I丟個(gè)參考鏈接https://www.patentguru.com/cn/search?q=CN113799112B
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作者: 救贖.    時(shí)間: 2024-9-3 16:53
除非要做這一塊生意 只是自己用 不建議做別人已經(jīng)成熟的設(shè)備 得不償失
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-9-4 08:03
救贖. 發(fā)表于 2024-9-3 16:53+ x1 o' d  m+ s3 [) \8 Y9 |
除非要做這一塊生意 只是自己用 不建議做別人已經(jīng)成熟的設(shè)備 得不償失
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如果是快速應(yīng)用的話，只要客戶愿意出錢，肯定用成熟的產(chǎn)品。
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作者: xmdesign    時(shí)間: 2024-9-4 08:42
awolfbee 發(fā)表于 2024-9-4 08:036 S. x2 h0 x/ n- g/ c
如果是快速應(yīng)用的話，只要客戶愿意出錢，肯定用成熟的產(chǎn)品。

+ d0 u( V+ l( X9 }- l- p! o3 k機(jī)械臂發(fā)展到現(xiàn)在，單從專利查詢上有上萬件各式各樣的，進(jìn)入了細(xì)分發(fā)展階段，基本還是得控制算法、本體等都熟悉掌握，可能這樣才能在“下半場”發(fā)揮。) ]) ~: B# E6 ^( M) s! J0 F/ i/ L
作者: awolfbee    時(shí)間: 2024-9-4 09:06
xmdesign 發(fā)表于 2024-9-4 08:42
7 I6 Z2 W7 w1 n! C' Q機(jī)械臂發(fā)展到現(xiàn)在，單從專利查詢上有上萬件各式各樣的，進(jìn)入了細(xì)分發(fā)展階段，基本還是得控制算法、本體等 ...

6 b6 X. \" c1 C: q. O& H我根本就沒打算進(jìn)入這個(gè)已經(jīng)充分發(fā)展的行業(yè)，做個(gè)機(jī)器人，不投入幾百萬上千萬估計(jì)夠嗆，除非全買現(xiàn)成的。廣東爾必地，本體自己生產(chǎn)，減速機(jī)和伺服包括控制系統(tǒng)都是別人的，自己做不了。
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( l/ \; q' F. `) q我就自己做個(gè)模型玩玩，實(shí)現(xiàn)一些粗糙的功能，別人重復(fù)定位精度0.05，我做的達(dá)到0.5就滿足要求了，而這么粗糙的機(jī)器人，市面上反而沒有……* L4 ?7 ^9 y- r6 u0 Y3 P; D
作者: xmdesign    時(shí)間: 2024-9-4 09:25
awolfbee 發(fā)表于 2024-9-4 09:06
' W" Y- Y+ m7 `我根本就沒打算進(jìn)入這個(gè)已經(jīng)充分發(fā)展的行業(yè)，做個(gè)機(jī)器人，不投入幾百萬上千萬估計(jì)夠嗆，除非全買現(xiàn)成的。 ...
" N/ R  v* d+ x
市面上各種精度的其實(shí)都有，這些并不是很重要的，如何挖掘市場細(xì)分需求確實(shí)是更頭大的事情( z  S0 W$ M$ o8 x
作者: 陳濤66    時(shí)間: 2025-5-21 16:57
厲害



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