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標題: 求大神解惑：關(guān)于四軸相機增穩(wěn)云臺的疑惑 [打印本頁]
作者: 楓葉正暖 時間: 2024-10-17 16:58
標題: 求大神解惑：關(guān)于四軸相機增穩(wěn)云臺的疑惑
最近在做一個相機四軸（XYZ旋轉(zhuǎn)，Z軸升降）增穩(wěn)云臺的設(shè)備，設(shè)備是裝在一個小型越野車上，要求越野車在路況不好的路面上行駛時（包括轉(zhuǎn)彎時），相機拍攝畫面保持穩(wěn)定。
做之前了解和一些三軸手持云臺的設(shè)計，特別研究了大疆的四軸如影云臺，希望對我們自己設(shè)備的性能有所幫助。發(fā)現(xiàn)各種型號的云臺都能滿足畫面穩(wěn)定的需求（手持條件下，在車上沒試過），同時發(fā)現(xiàn)這些設(shè)備的響應速度比較快，并且電機都不大，電機扭矩應該都比較小。
對于手持云臺的增穩(wěn)原理，網(wǎng)上已經(jīng)有很多的解釋了，個人還是有些疑惑。同事說在增穩(wěn)過程中主要是靠慣性增穩(wěn)（大大的？），不需要電機提供很大的扭矩，請問真的是這樣嗎？
對于我們自己的設(shè)備，和手持云臺應該是有明顯區(qū)別的，個人認為最大的區(qū)別在于：手持云臺都是人手持使用的，人體本來就是一個很好的減震器，應該可以濾掉大部分振動對相機畫面的影響，同時在使用過程中，人會盡量調(diào)整身體讓相機畫面保持穩(wěn)定。我們的設(shè)備是直接安裝在車體上的，地面?zhèn)鲗У杰圀w的振動絕大部分都會直接傳遞到我們的增穩(wěn)設(shè)備上，導致畫面抖動明顯；同時由于地面凹凸不平，要保持相機畫面盡量平穩(wěn)，就要求各軸電機能快速補償各軸上的旋轉(zhuǎn)的Z軸上的位移。
主要疑問：
1） 對于我們的設(shè)備，畫面穩(wěn)定是否應該還是依靠負載本身的慣性來穩(wěn)定？如果是靠慣性來增穩(wěn)，是不是選擇較小的電機就可以？
2） 如果不應該靠設(shè)備本身慣性增穩(wěn)，那么就應該是靠電機旋轉(zhuǎn)來主動增穩(wěn)，各電機的旋轉(zhuǎn)角度由IMU傳感器測得的相機運動數(shù)據(jù)來確定，那么就要求電機具有足夠的扭矩，這樣理解是否正確？
本人負責設(shè)備本體設(shè)計，不負責電機控制，但是電機選型工作交給我來做，之前也沒有做過類似的設(shè)備?？赡芤陨媳硎鲇行┑胤讲粚I(yè)，請大家多包涵。
作者: 學者11 時間: 2024-10-17 17:37
我們的設(shè)備是直接安裝在車體上的，地面?zhèn)鲗У杰圀w的振動絕大部分都會直接傳遞到我們的增穩(wěn)設(shè)備上，導致畫面抖動明顯
這句話是表示你們安裝了云臺也很抖嗎，還有你們的設(shè)備是包括云臺，還是不包括云臺，不包括云臺直接安裝到車體有抖動，還是包括云臺，即使這樣，安裝到車體上也拉動。
作者: 君越168 時間: 2024-10-18 09:02
說白了，就是伺服電機運動PID控制，選個響應帶寬高的電機，轉(zhuǎn)動慣量合適的，抖動需要低頻濾波處理。整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性依靠電機的控制程序，
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