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標(biāo)題: 問一個(gè)低級(jí)問題，請(qǐng)了解的大俠幫忙回答 [打印本頁]
作者: 走江湖    時(shí)間: 2025-2-5 19:09
標(biāo)題: 問一個(gè)低級(jí)問題，請(qǐng)了解的大俠幫忙回答
齒數(shù)比是個(gè)小數(shù)比如（5.1236587955......）果是伺服驅(qū)動(dòng)的話，傳動(dòng)比不是整數(shù)，程序會(huì)不會(huì)不好寫？- i% d/ J! ?8 N0 V! \- @
寫程序時(shí)，如果取近似值（因傳動(dòng)比是無限循環(huán)小數(shù)）。對(duì)傳動(dòng)精度會(huì)不會(huì)有影響?
對(duì)電氣不太懂，提問可能低級(jí)幼稚，望大俠莫笑。
作者: 尹志春    時(shí)間: 2025-2-5 19:24
用伺服電機(jī)電子齒輪比
作者: zhangzmc    時(shí)間: 2025-2-5 20:03
一、伺服電子齒輪比的定義

伺服電子齒輪比是指伺服電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速與執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作時(shí)的轉(zhuǎn)速之比，通常用一個(gè)數(shù)字來表示。

二、伺服電子齒輪比的計(jì)算公式

伺服電子齒輪比的計(jì)算公式為：齒輪比=執(zhí)行機(jī)構(gòu)的脈沖數(shù)÷伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖數(shù)。

其中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的脈沖數(shù)是指執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成一次動(dòng)作所需要的脈沖數(shù)，伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖數(shù)是指伺服驅(qū)動(dòng)器輸出信號(hào)所需的脈沖數(shù)。

三、伺服電子齒輪比的應(yīng)用

伺服電子齒輪比在工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)械加工和數(shù)字化控制系統(tǒng)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。通過合理地選擇和設(shè)置齒輪比，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)輸出扭矩和速度的調(diào)節(jié)，精確控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡和速度，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，降低能耗和生產(chǎn)成本。
作者: 互通有無    時(shí)間: 2025-2-6 08:09
zhangzmc 發(fā)表于 2025-2-5 20:03
一、伺服電子齒輪比的定義

伺服電子齒輪比是指伺服電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速與執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作時(shí)的轉(zhuǎn)速之比，通常用 ...

“伺服驅(qū)動(dòng)器輸出信號(hào)所需的脈沖數(shù)”怎么理解？
作者: ytzhanggj007    時(shí)間: 2025-2-6 08:30
當(dāng)然有影響。這不是低級(jí)問題，而是高級(jí)問題。
至于原因，和你想的一樣。
不過，具體工作中你注意把握怎么去做這個(gè)事，不必和別人起沖突。
不要討論，直接去做。不要呈口舌之快
作者: 學(xué)者11    時(shí)間: 2025-2-6 09:51
如果伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比不是一個(gè)有理數(shù)（例如是一個(gè)無理數(shù)或循環(huán)小數(shù)），確實(shí)會(huì)對(duì)編程產(chǎn)生一定影響，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：
在實(shí)際編程中，計(jì)算機(jī)和控制器通常無法精確表示無理數(shù)或無限循環(huán)小數(shù)，只能通過近似值來處理。這可能導(dǎo)致控制精度下降。
脈沖計(jì)算復(fù)雜：例如，當(dāng)傳動(dòng)比為無理數(shù)時(shí)，計(jì)算電機(jī)所需的脈沖數(shù)會(huì)變得復(fù)雜。
在伺服電機(jī)控制系統(tǒng)中，傳動(dòng)比通常需要通過驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置來實(shí)現(xiàn)。如果傳動(dòng)比是一個(gè)無理數(shù)，需要通過復(fù)雜的算法或優(yōu)化方法來近似設(shè)置，例如通過分?jǐn)?shù)近似。
為了提高控制精度，可能需要采用優(yōu)化算法（如遺傳算法）來尋找最佳的近似傳動(dòng)比。
無理數(shù)的傳動(dòng)比可能導(dǎo)致速度和位置控制的精度下降。例如，在高精度的數(shù)控機(jī)床或機(jī)器人應(yīng)用中，這種誤差可能影響加工精度或運(yùn)動(dòng)軌跡。
無理數(shù)傳動(dòng)比可能導(dǎo)致系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)變差，因?yàn)榭刂破餍枰鼜?fù)雜的算法來處理非整數(shù)倍的脈沖。

在實(shí)際編程中，通常將無理數(shù)或循環(huán)小數(shù)近似為一個(gè)有理數(shù)。
通過優(yōu)化算法（如遺傳算法）來尋找最佳的近似傳動(dòng)比，從而在保證精度的同時(shí)，簡化編程。
結(jié)合機(jī)械傳動(dòng)和編程控制，通過機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)初級(jí)傳動(dòng)比，再通過編程進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。

所以反過來講，設(shè)計(jì)傳動(dòng)比時(shí)就別給別人找麻煩，大家都方便。
作者: dqj1980    時(shí)間: 2025-2-6 10:12
之前做過一個(gè)四工位轉(zhuǎn)盤的程序，步進(jìn)電機(jī)+減速機(jī)（減速比非整數(shù)），電機(jī)始終向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差。
1、確認(rèn)機(jī)構(gòu)需要的定位精度（如0.1°），調(diào)整步進(jìn)驅(qū)動(dòng)細(xì)分，使電機(jī)定位精度高一個(gè)數(shù)量級(jí)<=0.01°，因減速比不是整數(shù)，1個(gè)脈沖電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度也是小數(shù)如0.0098765，四舍五入后保留2位小數(shù)≈0.01）。
2、通過程序消除累計(jì)誤差方法：假如旋轉(zhuǎn)1個(gè)工位≈90.01°需要12345個(gè)脈沖， 1#工位脈沖數(shù)：12345，2#工位脈沖數(shù)：12344，3#工位脈沖數(shù)：12345，4#工位脈沖數(shù)：12344，依次循環(huán)。
這樣相鄰2個(gè)工位誤差≈0.01°，但不會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差。

作者: xielei936100    時(shí)間: 2025-2-6 10:32
如果對(duì)無限循環(huán)小數(shù)的傳動(dòng)比取近似值，確實(shí)會(huì)對(duì)傳動(dòng)精度產(chǎn)生影響。具體影響程度取決于以下幾個(gè)因素：

1. 近似值的精度
如果近似值的精度足夠高（例如保留足夠多的小數(shù)位），對(duì)傳動(dòng)精度的影響可以忽略不計(jì)。

但如果近似值過于粗糙（例如只保留幾位小數(shù)），可能會(huì)導(dǎo)致累積誤差，影響系統(tǒng)的定位精度和運(yùn)動(dòng)平滑性。

2. 系統(tǒng)的閉環(huán)控制
伺服系統(tǒng)通常采用閉環(huán)控制，編碼器會(huì)實(shí)時(shí)反饋實(shí)際位置。即使傳動(dòng)比的近似值引入了一些誤差，閉環(huán)控制可以通過反饋信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償，減少對(duì)最終精度的影響。

但如果誤差較大，可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)頻繁調(diào)整，增加控制器的負(fù)擔(dān)，甚至影響動(dòng)態(tài)性能。

3. 累積誤差
在長時(shí)間運(yùn)行或多次運(yùn)動(dòng)后，傳動(dòng)比的近似誤差可能會(huì)累積，導(dǎo)致實(shí)際位置與目標(biāo)位置的偏差逐漸增大。

例如，如果傳動(dòng)比的近似值誤差為 0.001，經(jīng)過 1000 次運(yùn)動(dòng)后，累積誤差可能達(dá)到 1 個(gè)單位。

4. 動(dòng)態(tài)性能
如果傳動(dòng)比的近似值誤差較大，可能會(huì)導(dǎo)致速度或加速度的波動(dòng)，影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。

特別是在高速或高精度應(yīng)用中，這種影響會(huì)更加明顯。

5. 解決方法
高精度近似：盡量保留更多小數(shù)位，減少近似誤差。

分?jǐn)?shù)表示：如果傳動(dòng)比是無限循環(huán)小數(shù)，可以嘗試用分?jǐn)?shù)形式表示（例如 5.1236587955... 可以表示為某個(gè)分?jǐn)?shù)），這樣可以避免近似誤差。

閉環(huán)補(bǔ)償：利用伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制功能，通過編碼器反饋實(shí)時(shí)補(bǔ)償誤差。

軟件算法優(yōu)化：在程序中采用高精度浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算，避免因計(jì)算精度不足引入額外誤差。

總結(jié)
取近似值會(huì)對(duì)傳動(dòng)精度產(chǎn)生一定影響，但通過高精度近似、分?jǐn)?shù)表示、閉環(huán)控制和軟件優(yōu)化，可以將這種影響降到最低。在高精度應(yīng)用中，建議盡量避免粗糙的近似值，并充分利用伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制能力來補(bǔ)償誤差。
作者: xielei936100    時(shí)間: 2025-2-6 10:33
齒數(shù)比為小數(shù)時(shí)，程序編寫不會(huì)特別困難。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常具備高精度控制能力，能夠處理非整數(shù)的傳動(dòng)比。以下是關(guān)鍵點(diǎn)：

高精度控制：伺服系統(tǒng)的編碼器和控制器可以實(shí)現(xiàn)高分辨率的位置和速度控制，輕松應(yīng)對(duì)非整數(shù)傳動(dòng)比。

參數(shù)設(shè)置：在伺服驅(qū)動(dòng)器中，傳動(dòng)比通常以分子和分母的形式輸入，或直接輸入小數(shù)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)處理計(jì)算。

程序?qū)崿F(xiàn)：程序只需讀取編碼器反饋并進(jìn)行相應(yīng)計(jì)算，傳動(dòng)比是否為整數(shù)對(duì)編程影響不大。

誤差處理：雖然非整數(shù)傳動(dòng)比可能引入微小誤差，但通過高精度編碼器和閉環(huán)控制，誤差可以忽略不計(jì)。

動(dòng)態(tài)調(diào)整：伺服系統(tǒng)支持實(shí)時(shí)調(diào)整傳動(dòng)比，適應(yīng)不同工況需求。

因此，傳動(dòng)比為小數(shù)不會(huì)顯著增加編程難度，伺服系統(tǒng)能夠有效處理非整數(shù)傳動(dòng)比。
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2025-2-6 19:55
齒數(shù)比怎么搞個(gè)無理數(shù)出來了？
作者: 水水5    時(shí)間: 2025-2-6 21:35
回答的時(shí)候，先問問自己，“我確實(shí)寫過程序嗎？”
我沒寫過，但是我親密的戰(zhàn)友寫過，親密的戰(zhàn)友是電氣工程師，我們一起調(diào)試我設(shè)計(jì)的設(shè)備

我的答案是：即使傳動(dòng)比不是無理數(shù)，即使傳動(dòng)比是整數(shù)，也會(huì)發(fā)生，累積誤差。

？為什么呢

因?yàn)閭鲃?dòng)比和實(shí)際走過的路徑是有區(qū)別的。每一個(gè)環(huán)節(jié)都存在公差。

例如，我遇到的這個(gè)工況是，同步帶。既伺服電機(jī)帶減速機(jī)帶同步帶輪。減速比是1:10，其他都是1:1，一圈走10個(gè)齒?？伤_實(shí)是有累計(jì)誤差，一上午就偏出了5毫米。然后我們逐漸的修改一毫米的脈沖數(shù)，加一點(diǎn)再加一點(diǎn)，做到一天偏1毫米。然后就是每次偏的多了人工找回來。

解決方案就是這樣。
作者: 互通有無    時(shí)間: 2025-2-7 07:54
本帖最后由 互通有無 于 2025-2-7 08:01 編輯
學(xué)渣渣 發(fā)表于 2025-2-6 19:55
齒數(shù)比怎么搞個(gè)無理數(shù)出來了？

應(yīng)該是變位或斜齒輪造成的
作者: cgtry    時(shí)間: 2025-2-7 08:55
這個(gè)和閏年閏月不是一樣的嗎
作者: cgtry    時(shí)間: 2025-2-7 08:55
這個(gè)和閏年閏月不是一樣的嗎



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