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標(biāo)題: 仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一個挖掘機(jī)包絡(luò)圖 [打印本頁]
作者: taiyuankejizhu 時間: 2011-8-7 21:18
標(biāo)題: 仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一個挖掘機(jī)包絡(luò)圖
最近看到Matlab Fuzzy Logic Toolbox 里面有一個案例叫做Modeling Inverse Kinematics in a Robotic Arm，其實就是一個兩自由度的鉸接機(jī)構(gòu)運(yùn)動反解，用的是模糊邏輯的方法，雖然不是很理解但是用他的方法自己做了一個三自由度的機(jī)構(gòu)，類似挖掘機(jī)的工作裝置，通過輸入連桿的長度參數(shù)和擺角范圍直接生成運(yùn)動包絡(luò)圖，如下：
) a6 n1 d. L/ W$ b1 R4 Z, e[attach]221186[/attach]
之后用Fuzzy Logic Toolbox的工具根據(jù)之前產(chǎn)生的數(shù)據(jù)訓(xùn)練一個Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System，這樣就可以得到運(yùn)動機(jī)構(gòu)的反解（Reverse）了，根據(jù)我的實驗結(jié)果與理論計算確實有出入，不過對挖掘機(jī)來說其誤差應(yīng)該比控制系統(tǒng)的誤差相對小得多，不過就不知道真正把這種方法運(yùn)用到電控挖掘機(jī)上該怎么做？就是說怎樣把它部署到嵌入式系統(tǒng)上，還有嵌入式系統(tǒng)的計算能力夠不夠.....
作者: 無路車 時間: 2011-8-7 21:45
你見過在挖機(jī)大臂上加拐的嗎？這種挖機(jī)可以挖直方桶式的基坑。
作者: taiyuankejizhu 時間: 2011-8-8 17:50
無路車 發(fā)表于 2011-8-7 21:45 
* {. x# q7 O) m你見過在挖機(jī)大臂上加拐的嗎？這種挖機(jī)可以挖直方桶式的基坑。
1 @% [0 e4 C( y8 v確實沒見過，給大家貼張圖看看嘛.....
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作者: 無路車 時間: 2011-8-8 19:51
taiyuankejizhu 發(fā)表于 2011-8-8 17:50
; q+ O" W8 `9 I: ]確實沒見過，給大家貼張圖看看嘛.....
8 I: M' d+ v/ m1 l4 u% {這個機(jī)子的小臂還可以旋轉(zhuǎn)！ 日立EX75UR-3 http://bbs.wjjw.cn/thread-73828-1-7.html Z% R0 `- r! _6 z( ^
日立ZX55UR挖掘機(jī)http://bbs.wjjw.cn/thread-54960-1-11.html
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