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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教] [打印本頁]

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-23 09:49
標(biāo)題: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

近遇一奇怪齒輪機(jī)械裝置,勉強(qiáng)翻譯為諧波差動(dòng)裝置;

1. 仿佛存在有雙向超越理合器之表象,但是速度允許極低;

2. 又仿佛相位調(diào)整之設(shè)計(jì);但又允許相互雙向超越加減;

現(xiàn)只有碎片一張,請(qǐng)各路大俠指點(diǎn)迷津.

作者: 老鷹 時(shí)間: 2006-12-23 21:19
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
這個(gè)問題看來有一定難度？數(shù)控散人都被難住了。

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-24 11:08
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

請(qǐng)知道的大俠不吝指點(diǎn)!

看過斑竹的介紹,應(yīng)該能夠知道些吧?

作者: 紅瓤地瓜 時(shí)間: 2006-12-24 14:11
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
諧波傳動(dòng)減速器

　　諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡稱諧波傳動(dòng)），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。

（一）傳動(dòng)原理

　　圖3-79示出一種最簡單的諧波傳動(dòng)工作原理圖。


　　它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：

（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當(dāng)于行星系中的中心輪；

（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當(dāng)于行星齒輪；

（3）波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。


作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。

　　波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。

　　圖3-80為諧波傳動(dòng)減速器結(jié)構(gòu)圖。2為剛輪，1為柔輪，H為波發(fā)生器。剛輪固定，動(dòng)力由波發(fā)生器輸入，柔輪輸出，其輸入與輸出轉(zhuǎn)向相反。

　　在傳動(dòng)過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。

　　諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即

z2－z1=n

　　式中 z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。

　　當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng)、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為

i=-z1/(z2-z1)

　　雙波傳動(dòng)中，z2－z1=2，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。

（二）特點(diǎn)

1．承載能力高諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。

2．傳動(dòng)比大單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500。

3．體積小、重量輕。

4．傳動(dòng)效率高、壽命長。

5．傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。

　　諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制，到目前已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。

　　在傳動(dòng)過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。

　　諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即

z2－z1=n

　　式中 z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。

　　當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng)、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為

i=-z1/(z2-z1)

　　雙波傳動(dòng)中，z2－z1=2，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。

（二）特點(diǎn)

1．承載能力高諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。

2．傳動(dòng)比大單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500。

3．體積小、重量輕。

4．傳動(dòng)效率高、壽命長。

5．傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。

　　諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制，到目前已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。

這個(gè)是免費(fèi)的，還有付費(fèi)的弄不出來，你看看是否有相近之處

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-24 16:39
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

哦,有點(diǎn)象其中大黑框中的內(nèi)容.

謝謝山東老鄉(xiāng)!

但是,問題好象還沒有解決.....

作者: 阿松 時(shí)間: 2006-12-25 09:53
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
前天就看到了這個(gè)帖子，沒有回復(fù)是因?yàn)闆]有實(shí)際見過類似的裝置，不敢妄言。
我想應(yīng)該可以從速比公式入手，Z3和Z4沒在公式里出現(xiàn)，可能包含在N1和N2中；我估計(jì)R可能是皮帶輪的速比。如果是這樣Cd，Cs，Z3和Z4得出N1和N2，如何得出？沒研究過諧波齒輪，不太清楚。
還有，如何得到正反轉(zhuǎn)？通過皮帶輪？

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-25 11:33
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

斑竹你好:

上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):

1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).

2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->

諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;

3. 主要此問題的難度是.

A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?

B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?

C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?

要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).

作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2006-12-25 18:50
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
http://www.i#/user/jianz/moban2/company_productshow.asp?productID=536

其實(shí)這個(gè)就是諧波傳動(dòng)減速機(jī)！

諧波傳動(dòng)的原理

--------------------------------------------------------------------------------

諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的。諧波傳動(dòng)包括三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)、一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比），也可變換成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)（其傳動(dòng)原理如圖所示）。當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)時(shí)，柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發(fā)生器長軸與短軸區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)，稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2 ，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-26 19:29
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表 M& j. }" e9 `# k" V $ }' ~, {( E$ Z1 H- F$ k1 q& a
斑竹你好:
9 S5 e* ]) f2 [6 X: U
上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):
, {( J5 S; C$ a* N1 |! R8 y
1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).
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   2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->
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       諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;
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   3. 主要此問題的難度是.
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         A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?
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          B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?
* @/ G% B0 T" R7 A5 ~; k3 L
          C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?
) G2 J2 d( H; d: `6 T
要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).
- j+ @8 j& c0 S; B0 V3 ~

7 n \$ u3 t# w9 k* r

請(qǐng)大家針對(duì)主題說,不要重復(fù)咀嚼"諧波"(也沒什么味兒),我認(rèn)為里面最關(guān)鍵的是"差動(dòng)"的概念,

謝謝.

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-28 07:53
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

請(qǐng)斑竹設(shè)為置頂貼,方便大家發(fā)言.

謝謝.

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-31 09:54
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

千里冰峰,

萬里雪飄;

江山如此多嬌,

引無數(shù)英雄竟折腰!

樓上大俠,好深的功力!

只是有一點(diǎn)不是很贊同,既Cs和Cd的定義好象還不夠完全準(zhǔn)確.

當(dāng)然,外表是看不出來的,但是這個(gè)機(jī)構(gòu)是允許其"可變速ブ-リ傳入"反向輸入的;

具體的講,Cs和Cd有可能不一樣.

這也許對(duì)你的計(jì)算有所幫助.

作者: logxing 時(shí)間: 2007-1-1 00:59
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
按照我的分析可以得到數(shù)控散人給出的式子，請(qǐng)大家看看。

Cd是輸入剛輪，Cs是輸出剛輪，設(shè)它們的齒數(shù)分別為Zd和Zs。Cd和Cs共用一個(gè)波發(fā)生器和柔輪。
Z3的轉(zhuǎn)動(dòng)N3由Cd輸入，"可變速ブ-リ"的轉(zhuǎn)動(dòng)Nf由波發(fā)生器輸入。這里Nf就是±（N1～N2），這里我就先簡寫為Nf了。這兩個(gè)輸入合成柔輪的輸出Nr。然后柔輪的轉(zhuǎn)動(dòng)Nr和Nf相當(dāng)于兩個(gè)輸入，再由Cs輸出。這就是全部過程，下面我們推導(dǎo)公式。

先列一下變量：
Zd，N3是Cd的齒數(shù)和轉(zhuǎn)速（Cd和Z3固定）
Zs，N2是Cs的齒數(shù)和轉(zhuǎn)速（Cs和Z2固定）
Zr，Nr是柔輪的的齒數(shù)和轉(zhuǎn)速

先說一下諧波傳動(dòng)的傳動(dòng)比公式，大多數(shù)書上給的都是固定剛輪或固定柔輪時(shí)的公式，對(duì)于兩個(gè)輸入的諧波傳動(dòng)是不適用的。比如當(dāng)原來固定的剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，并不能把剛輪轉(zhuǎn)速直接加在剛輪固定時(shí)的輸出上。用x，y，z代表剛輪，柔輪和波發(fā)生器，通用公式是
（Nx-Nz）/（Ny-Nz）=Zy/Zx             （1）    N代表轉(zhuǎn)速Z代表齒數(shù)
在本例中
（N3-Nf）/（Nr-Nf）=Zr/Zd                （2）
（N2-Nf）/（Nr-Nf）=Zr/Zs                （3）
由（2）/（3）我們可以消掉Nr和Zr，得到
（N3-Nf）/（N2-Nf）=Zs/Zd
化簡一下，把N2導(dǎo)出來
N2=N3*（Zd/Zs）+Nf*（1-Zd/Zs）（4）
巧妙之處在于變速項(xiàng)與主輸入運(yùn)動(dòng)N3是分離的。
設(shè)R=Zd/（Zs-Zd）即可得到
N2=N3*（Zd/Zs）+Nf/（1+R）

最終輸出
N=N2*Z2/Z1=N3*（Zd/Zs）*（Z2/Z1）+Nf/（1+R）*（Z2/Z1）
若Nf=0有
No=N3*（Zd/Zs）*（Z2/Z1）
所以，最后結(jié)果
N=No+Nf/（1+R）*（Z2/Z1）
=No±（N1～N2）/（1+R）*（Z2/Z1）

至此，我們還得到了No與N3的關(guān)系。剛輪與柔輪的齒數(shù)并沒有相差為一的要求。而且Zs和Zd不可以相同，否則由（4）可以知道裝置會(huì)失去變速功能。Zd和Zs越接近，變速程度越弱。N3和N2應(yīng)該是同一數(shù)量級(jí)的。這東西應(yīng)該是個(gè)微量無極變速裝置（沒有減速）。

不知道這樣是不是回答了數(shù)控散人的三個(gè)問題。歡迎討論。

作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2007-1-2 19:45
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
15樓果然很強(qiáng)~~~

推的也很公正~~~~

PS
對(duì)機(jī)械不是很懂，不過從直覺得上覺得這東東的應(yīng)用很有價(jià)值~~~

作者: liuqh 時(shí)間: 2007-1-3 16:11
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
好像不是諧波齒輪減速器，柔輪不太像，應(yīng)該就是普通的少齒差傳動(dòng)

作者: zhangminshhc 時(shí)間: 2007-1-3 17:39
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
有沒有懂日語的給翻譯一下。

作者: rshg 時(shí)間: 2007-1-4 11:27
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
目標(biāo)最強(qiáng)大俠：非常完美的推導(dǎo)。
我不了解諧波差動(dòng)裝置,但是現(xiàn)在看了以上討論感覺這些裝置設(shè)計(jì)的很巧妙哦,機(jī)械原理理論結(jié)合高數(shù)推理

作者: 劉景亞 時(shí)間: 2007-1-5 12:08
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

通過對(duì)譯文的理解和對(duì)簡圖的分析推導(dǎo)，我對(duì)這個(gè)裝置有了一些了解，但還有一些疑問。

這是一個(gè)可以對(duì)輸出機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行無級(jí)的細(xì)微調(diào)整的裝置（對(duì)于輸出機(jī)構(gòu)譯文說是軋輥，估計(jì)是用于冶金之類的機(jī)械）。其組成是：4個(gè)普通齒輪Z1、Z2、Z3、Z4；圖左上方是一個(gè)可變速滑輪；圖中間上半部分是一個(gè)諧波減速器，它由波形發(fā)生器（圖中的黑框）、柔輪（圖中的長方形外框）、兩個(gè)剛輪（圖中的CD、CS）組成，其中CD與Z3固連，CS與Z2固連。

本裝置有兩條傳動(dòng)路線：路線1 Z4－ Z3 （CD）－Z2 （CS）－Z1 路線2 可變速滑輪－諧波減速器－CS（Z2）－Z1（可變速滑輪與波形發(fā)生器相連作為諧波減速器的輸入）下面推導(dǎo)諧波減速器的傳動(dòng)比（前邊目標(biāo)：最強(qiáng)大俠的推導(dǎo)是正確的，我的推導(dǎo)思路與其相同。為保證論述的完整性，下面作簡要敘述）： ZD、ZS 、ZR－剛輪CD、CS、柔輪的齒數(shù)； ND、NS 、NR－剛輪CD、CS、柔輪的轉(zhuǎn)速； NH－可變速滑輪（即諧波減速器的波形發(fā)生器）的速度。

對(duì)于剛輪CD、柔輪、波形發(fā)生器，則有（NR－NH）/ （ND－NH）＝ZD / ZR

對(duì)于剛輪CS、柔輪、波形發(fā)生器，則有（NR－NH）/ （NS－NH）＝ZS / ZR

上面兩式聯(lián)立，可得ND與NS（也就是齒輪2、3的轉(zhuǎn)速）的關(guān)系：

NS＝ND×（ZD / ZS）+ NH×（1－ZD / ZS）

則輸出機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速為 N＝NS×（Z2 / Z1）＝ND×（ZD Z2 / ZS Z1）+ NH×（1－ZD / ZS）×（Z2 / Z1）

與圖中原式比較，可知可變速滑輪的速度變化范圍NH＝±（N1－N2）（當(dāng)可變速滑輪的轉(zhuǎn)速方向與剛輪CD的轉(zhuǎn)速方向相同時(shí)?。?，否則取—）；

N0＝ND×（ZD Z2 / ZS Z1）；

1 / （R＋1）＝1－ZD / ZS，即R＝ZD / （ZS－ZD ）

由以上的推導(dǎo)，可以看出當(dāng)可變速滑輪的速度 NH＝0時(shí)，輸出機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速N＝N0

當(dāng)可變速滑輪的速度變化為 NH＝±（N1－N2）時(shí)，輸出機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速 N＝N0±[1 / （R＋1）]×（Z2 / Z1）×（N1－N2）

綜述，這個(gè)裝置可以通過調(diào)節(jié)可變速滑輪的速度，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)；又由于兩個(gè)剛輪的齒數(shù)ZD、ZS可能相差不大，故1 / （R＋1）＝1－ZD / ZS的值較接近與1，則可實(shí)現(xiàn)微小的速度調(diào)整，即最終輸出速度與N0的相差很小。

以上是我的理解，但我覺得還有以下幾個(gè)問題沒有搞清楚：

1 可看出，可變速滑輪的速度NH決定了可調(diào)速度范圍的大小，譯文說其值在NH＝±（N1－N2）之間，那么這個(gè)值是由人為調(diào)整可變速滑輪設(shè)定的，還是由這個(gè)機(jī)構(gòu)本身所決定的？

2 整個(gè)調(diào)速過程是通過人為控制可變速滑輪而調(diào)速的一個(gè)過程，還是從電機(jī)啟動(dòng)時(shí)機(jī)構(gòu)從瞬態(tài)到穩(wěn)態(tài)的一個(gè)自發(fā)過程？

請(qǐng)大家討論交流。

作者: herui1012 時(shí)間: 2007-1-7 10:34
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

原帖由阿松發(fā)表9 k8 _& i9 W# b% B8 Q7 E1 ?9 [0 j8 o6 P- u 前天就看到了這個(gè)帖子，沒有回復(fù)是因?yàn)闆]有實(shí)際見過類似的裝置，不敢妄言。
我想應(yīng)該可以從速比公式入手，Z3和Z4沒在公式里出現(xiàn)，可能包含在N1和N2中；我估計(jì)R可能是皮帶輪的速比。如果是這樣Cd，Cs，Z3和Z4得出N1和N2，如何得出？沒研究過諧波齒輪，不太清楚。
還有，如何得到正反轉(zhuǎn)？通過皮帶輪？

好像諧波此輪就可以得到正反轉(zhuǎn)的

作者: 劉景亞 時(shí)間: 2007-1-7 12:03
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

原帖由獅鷲發(fā)表* v g, b( @$ J0 j4 l ! I' y; }7 b! x/ ]1 x: F! i( `
4 }' R" S5 |4 N
. | h h& z8 @8 q( @ # ~% ^$ }7 b; o( C2 t; G0 @ D+ |* U2 x7 ?1 f: m) o( a& R& z' v; N/ I& }0 _! B: |7 ?$ i& \- Y. t: o" B5 l$ r% r6 E4 a) e/ I4 Y" P

阿松 wrote:

6 \7 m( }$ b) H3 ^. D2 O / [ E" C& B) q& M2 B7 {( N r' l5 o! @ x7 u1 t1 g( E1 X) v9 H$ p. ~

前天就看到了這個(gè)帖子，沒有回復(fù)是因?yàn)闆]有實(shí)際見過類似的裝置，不敢妄言。
我想應(yīng)該可以從速比公式入手，Z3和Z4沒在公式里出現(xiàn)，可能包含在N1和N2中；我估計(jì)R可能是皮帶輪的速比。如果是這樣Cd，Cs，Z3和Z4得出N1和N2，如何得出？沒研究過諧波齒輪，不太清楚。
還有，如何得到正反轉(zhuǎn)？通過皮帶輪？
: g: `( L( \* v% }
$ }* L! U+ F8 S
好像諧波此輪就可以得到正反轉(zhuǎn)的
4 n, x4 D+ s6 g

我認(rèn)為這個(gè)裝置從整體上看，最終的輸出機(jī)構(gòu)（軋輥），并不涉及正反轉(zhuǎn)問題，只是在轉(zhuǎn)速N0基礎(chǔ)上的雙向調(diào)節(jié)（這里的雙向大于N0和小于N0，并不是實(shí)際的轉(zhuǎn)向）。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)調(diào)節(jié)，內(nèi)部機(jī)構(gòu)中諧波減速器部分的波形發(fā)生器要能夠正反轉(zhuǎn)，而這個(gè)正反轉(zhuǎn)我認(rèn)為是由前邊的可調(diào)速滑輪實(shí)現(xiàn)的

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-1-11 00:43
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
感謝諸多高手的論述,感覺已經(jīng)快接近正確的方向啦!
只是這個(gè)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入部分是可以正反隨意運(yùn)轉(zhuǎn)的,圖中只是標(biāo)出其中一種連續(xù)單方向調(diào)節(jié)的應(yīng)用例子而已.

假如砍斷皮帶,接進(jìn)兩個(gè)電機(jī),不論兩個(gè)電機(jī)怎樣旋轉(zhuǎn),都可以輸出正確的轉(zhuǎn)速和角度.
這里面的機(jī)構(gòu)就不太好想啦.

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-1-11 00:45
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
可能還是Cs和Cd的定義不太完全.

作者: logxing 時(shí)間: 2007-1-11 23:33
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表 " f6 o, J$ c: W f 感謝諸多高手的論述,感覺已經(jīng)快接近正確的方向啦!
只是這個(gè)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入部分是可以正反隨意運(yùn)轉(zhuǎn)的,圖中只是標(biāo)出其中一種連續(xù)單方向調(diào)節(jié)的應(yīng)用例子而已.

假如砍斷皮帶,接進(jìn)兩個(gè)電機(jī),不論兩個(gè)電機(jī)怎樣旋轉(zhuǎn),都可以輸出正確的轉(zhuǎn)速和角度.
這里面的機(jī)構(gòu)就不太好想啦.

遺留問題是“如何實(shí)現(xiàn)正反輸入”嗎？

我以為你的問題只是中間的齒輪組部分。

可變速ブ-リ和メインモートル的反向?qū)崿F(xiàn)和中間的齒輪并沒有關(guān)系。這是另外一個(gè)問題了。

因?yàn)檫@是整個(gè)齒輪組的輸入，所以我不覺得是齒輪組使得輸入可以反向。

現(xiàn)在的中間的齒輪組結(jié)構(gòu)是允許其"可變速ブ-リ傳入"反向輸入的。反向正向的差別是微量變速（ロール轉(zhuǎn)向不變）。

也允許メインモートル的反向輸入，反向正向的差別是ロール的反向正向。（莫非你是說メインモートル反向了，ロール也不反向？）

至于如何反向則是另一個(gè)和齒輪無關(guān)的問題。

我想齒輪組的結(jié)構(gòu)已經(jīng)很清晰了，剩下的問題是“可變速ブ-リ是如何實(shí)現(xiàn)反向的？”，是這樣嗎？

還是我完全誤解了你的意思？到底剩下的問題是什么？感覺怪怪的，似乎我還沒弄明白遺留問題究竟是什么？

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-1-13 22:15
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表+ s/ l3 Q( q" y" B* r3 R- C2 Z- D* d . z/ Y! t; g5 O; w3 q* b) D
斑竹你好:
5 N" h' z6 U! K2 _6 _7 C
上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):
4 L, `7 I! T* H9 U
1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).
8 f8 N: ^& H) }& P" \
   2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->
4 f3 ^3 p* T- ?+ x, K
       諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;
% |8 p/ s" i5 {8 I. b: A+ ~
   3. 主要此問題的難度是:
; b/ g- Y4 t2 T) d7 d" o4 @
         A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?
* }! e; Q4 W5 \1 z
          B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?
! b4 ]5 ~7 u1 y1 \+ k
          C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?
4 T& U" O7 | U+ \$ L1 D
要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).
! Y9 r1 O" R0 ~# Q( h( s8 I

6 c" Z% l9 V. r1 W8 k

我的意思很簡單:就是3.A中的問題.我認(rèn)為其中還有很關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)問題沒有解決,即Cs和Cd的準(zhǔn)確定義.

我淺顯的認(rèn)為Cs和Cd指的不是剛輪.應(yīng)該是一種離合機(jī)構(gòu),只是計(jì)算時(shí)可以按剛輪計(jì)算而已.

作者: logxing 時(shí)間: 2007-1-14 12:01
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
是什么東西沒有解決呢？如果Cs和Cd是剛輪的話會(huì)出現(xiàn)什么矛盾的東西嗎？

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-1-15 01:27
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
1. 推導(dǎo)無疑應(yīng)該是正確的.
2. Cs和Cd應(yīng)該是外圈帶動(dòng)剛輪/內(nèi)圈帶柔輪的離合機(jī)構(gòu),這才是此機(jī)構(gòu)的精髓所在.
3. 至于究竟是什么樣的結(jié)構(gòu),能夠允許正反兩個(gè)輸入的任意旋轉(zhuǎn),還是有很大的探討空間.
以上是我的一點(diǎn)淺見,望指導(dǎo).

作者: simba 時(shí)間: 2007-2-10 01:30
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
先把這個(gè)帖子頂起來,然后再回復(fù).
今天太晚了,已經(jīng)凌晨2點(diǎn)了.

作者: simba 時(shí)間: 2007-3-6 00:13
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
這段時(shí)間比較忙,所以現(xiàn)在才回復(fù)此主題!

這種結(jié)構(gòu)是用在印刷機(jī)械上三種基本結(jié)構(gòu)中的一種。第一種叫相位調(diào)整，第二種叫微動(dòng)調(diào)整，第三種也就是樓主列出來的這種叫連續(xù)差動(dòng)調(diào)整。

1. 陰影部分是諧波減速機(jī)，Cs和Cd是兩個(gè)外形尺寸基本一致的剛輪，區(qū)別有兩點(diǎn)（1）Cs外圓倒角比Cd要小（2）Cs比Cd要多兩個(gè)齒。也就是Cs比柔輪多兩個(gè)齒,也就是說如果波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪與Cd是反方向同速轉(zhuǎn)動(dòng)，但此時(shí)柔輪與Cd也是反方向轉(zhuǎn)動(dòng)但是有減速,減速比是1/(R+1)。R是代表減速機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)減速比，是指當(dāng)把Cs固定的時(shí)候波發(fā)生器與柔輪的減速比，計(jì)算公式為1/R=(Cs-Z柔輪)/Z柔輪。

2.至于可變速滑輪，這里就是一個(gè)無級(jí)變速加剎車，當(dāng)你剎車的時(shí)候就是滑輪的轉(zhuǎn)速為零，也就是說把波發(fā)生器剎住了帶輪空轉(zhuǎn)。當(dāng)你用無級(jí)變速的時(shí)候就是N1-N2的效果了!如果要反向就掛倒檔。圖上只是一個(gè)示意圖而已，實(shí)際結(jié)構(gòu)并不是這么簡單的一個(gè)帶輪。

3. 這種結(jié)構(gòu)的工作原理是這樣，當(dāng)你把滑輪剎住，也就是把波發(fā)生器剎住，這個(gè)時(shí)候整個(gè)機(jī)構(gòu)由左下方的主馬達(dá)來帶動(dòng)，注意兩組圓柱齒輪的速比是完全參照諧波減速機(jī)的齒數(shù)而配出來的(熟悉諧波減速機(jī)的朋友應(yīng)該知道,并不是所有的齒數(shù)都能加工)，所以最終的效果是主馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和輸出滾輪(ROLLER,又叫羅拉)的速度是完全一致的,也就是整個(gè)機(jī)構(gòu)的速比是1:1,這是機(jī)器正常跑的時(shí)候的狀況.但是ROLLER跑了一段時(shí)間之后,因?yàn)槟承┚壒?因素很多,不同應(yīng)用情況下因素不一樣),會(huì)出現(xiàn)工件運(yùn)輸不到位,有可能超前了也有可能滯后了,這也是為什么需要正反調(diào)節(jié)的原因.這個(gè)時(shí)候就需要用啟動(dòng)滑輪來調(diào)整滾輪的速度,等到工件運(yùn)輸不到位現(xiàn)象排除.再把滑輪剎住,這樣又是主馬達(dá)帶動(dòng)輸出滾輪同步工作.

4. 再回過頭來說這三種結(jié)構(gòu),第二種和第三種唯一區(qū)別是,第二種的滑輪是用一個(gè)電機(jī)來代替,也就是說波發(fā)生器并沒有直接和主馬達(dá)有關(guān)系.而第二種和第一種的區(qū)別是第一種相位調(diào)整結(jié)構(gòu)中的Cs和Cd的位置和第二種的調(diào)換的,就是說主馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的首先是Cs而不是Cd.

不知道我的解釋是否清楚.歡迎有興趣的朋友繼續(xù)討論！

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-6 11:19
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
謝謝辛巴.
真是見多識(shí)廣,增長不少知識(shí).

不過還是有點(diǎn)疑問:
1. Cs不見得比Cd只多兩個(gè)齒吧?我現(xiàn)在遇到的就只多一個(gè)齒,不知這是怎么回事.
2. 您所列的1.項(xiàng)中出現(xiàn)的兩個(gè)柔輪與Cd方向關(guān)系的描述疑為筆誤,后一個(gè)是不是應(yīng)為Cs.
3. 您所列的4.項(xiàng)中出現(xiàn)的"主馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的是Cs",其中的"主馬達(dá)"是否應(yīng)著重在"相位調(diào)整驅(qū)動(dòng)馬達(dá)或波發(fā)生器馬達(dá)......"
4. 作為您所說的第一種基本應(yīng)用結(jié)構(gòu),是否可以考慮使用兩個(gè)馬達(dá)(外掛一組齒輪)作為一般機(jī)械意義的可控相位(或同步)控制?我認(rèn)為這是可能的.
5. 不知您是否具有此類機(jī)械結(jié)構(gòu)的具體資料,如有且能共享,則吾幸莫大焉.

以上意見,拋磚引玉.

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-6 11:32
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
另外我很想了解Cd和Z3及Cs和Z2的關(guān)系
謝謝呵

作者: simba 時(shí)間: 2007-3-6 13:17
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
1. Cs比Cd多兩個(gè)齒,這是諧波傳動(dòng)的基本原理。也就是說Cs比柔輪多兩個(gè)齒.所以減速比的計(jì)算是
1/R=(Zcs-Zcd)/Zcd.當(dāng)然世事無絕對(duì)，不過多一個(gè)齒的我確實(shí)還沒有見到過．很好奇,請(qǐng)問您這個(gè)是哪里來的啊?

2. 筆誤，昨晚太完了，寫完了沒檢查。但是這個(gè)論壇居然不給修改自己的帖子，真奇怪。

3. 主馬達(dá)是指最左下方的馬達(dá)，對(duì)于第一種和第二種結(jié)構(gòu)來說相位調(diào)整的馬達(dá)就是連在波發(fā)生器上的馬達(dá)（對(duì)于連續(xù)差動(dòng)調(diào)整，波發(fā)生器是通過主馬達(dá)用皮帶來帶動(dòng)差動(dòng)滑輪來驅(qū)動(dòng)，省去一個(gè)馬達(dá)）。實(shí)際上前兩種結(jié)構(gòu)在日本最初設(shè)計(jì)的時(shí)候確實(shí)是用馬達(dá)來調(diào)整相位，但后來傳到臺(tái)灣同胞那里，就被改成了一個(gè)手柄，包括我們大陸用的結(jié)構(gòu)也都是手柄，這個(gè)手柄在機(jī)器正常運(yùn)行的時(shí)候是鎖住的，如果要調(diào)整的時(shí)候，松開后用手調(diào)整手柄即可。因?yàn)橐话闱闆r下這種印刷機(jī)都有一個(gè)人在旁邊看著的.目前這種調(diào)整器也有國產(chǎn)的，很便宜，但精度不好，壽命也比較差，目前我們賣給客戶的以進(jìn)口的調(diào)整器居多。精度不好造成的直接后果就是調(diào)整速度慢導(dǎo)致出來的廢張多造成經(jīng)濟(jì)損失．
4. 第一種結(jié)構(gòu)就是用來調(diào)整相位的．用一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一個(gè)ROLLER．調(diào)節(jié)相位用手柄或者電機(jī)均可.

5. 資料我有的,請(qǐng)告訴我你的聯(lián)系EMAIL.

6. Cd和Z3及Cs和Z2的關(guān)系是配出來的.具體你可以在資料里看到,有一個(gè)表格.對(duì)于不同的減速比可以配出來不同的Z1,Z2,Z3,Z4.這四個(gè)完全是被動(dòng)參數(shù).

7. 請(qǐng)問您是從事什么行業(yè)?嚴(yán)重地想和你交個(gè)朋友的說.

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-6 13:41
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
感謝辛巴大俠
我可以肯定的是Z2比Z3多一個(gè)齒,由于搞不清楚Cd/Z3及Cs/Z2的關(guān)系,所以可能暫時(shí)無法完全理解此類結(jié)構(gòu).
我主要從事的是數(shù)控行業(yè)的一點(diǎn)工作,我的EMAIL:FANUC_ZGJ@126.COM請(qǐng)多指教.

作者: simba 時(shí)間: 2007-3-6 16:45
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
Z2比Z3多一個(gè)齒這個(gè)事實(shí)與諧波減速機(jī)的剛輪比柔輪多兩個(gè)齒是完全不沖突的。

Z1,Z2,Z3,Z4這四個(gè)齒輪的齒數(shù)是根據(jù)諧波減速機(jī)的速比來配出來的,原則是盡量讓Z1與Z2的齒數(shù)不要相差太多,這樣可以盡可能保證兩個(gè)齒輪外徑差不多,要不然結(jié)構(gòu)會(huì)很難看.對(duì)Z3與Z4也是這個(gè)要求.但配比的總原則是保證整個(gè)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比是1:1.

資料已經(jīng)發(fā)到你的郵箱,請(qǐng)查收!

Simba

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-7 09:18
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
辛巴大俠是了解此類機(jī)構(gòu)的強(qiáng)者!

作者: logxing 時(shí)間: 2007-3-8 14:40
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
Simba果然是行家。這東西我不了解，只能從數(shù)學(xué)上推導(dǎo)一下公式而已，實(shí)際應(yīng)用就沒經(jīng)驗(yàn)了。

作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-12 11:14
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
發(fā)一下結(jié)構(gòu)圖,感謝對(duì)此帖做出努力的所有人!也感謝關(guān)心此貼的所有人.
尤其感謝Simba提供相關(guān)資料,樓主提供這個(gè)平臺(tái).
謝謝!
這也算對(duì)此貼的一個(gè)結(jié)束語吧.

作者: simba 時(shí)間: 2007-3-25 20:49
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
如圖.

作者: jiangzhan179 時(shí)間: 2011-3-13 16:35
如能指導(dǎo)生產(chǎn)，重酬！18929160845江S

作者: mightkyo 時(shí)間: 2011-4-1 20:51
長見識(shí)···············

作者: 劉景亞 時(shí)間: 2011-4-1 21:35

jiangzhan179 發(fā)表于 2011-3-13 16:35
; n* M) \& u, o' n# p4 Q如能指導(dǎo)生產(chǎn)，重酬！18929160845江S

請(qǐng)問你們想應(yīng)用到什么方面？

作者: yangzhongyin220 時(shí)間: 2011-4-5 10:30
跟少齒差傳動(dòng)由聯(lián)系吧

作者: wivh 時(shí)間: 2011-4-7 11:12
日本的東西哈,夠我們研究的

作者: trilemma 時(shí)間: 2011-12-14 23:05
學(xué)習(xí)，諧波傳動(dòng)怎么做超越離合器

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