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標(biāo)題: AGV自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車，四輪驅(qū)動(dòng)原理，思考很久無答案 [打印本頁]

作者: 531304171 時(shí)間: 2012-6-2 20:55
標(biāo)題: AGV自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車，四輪驅(qū)動(dòng)原理，思考很久無答案
最近見一個(gè)四輪驅(qū)動(dòng)（采用四個(gè)電馬達(dá)的自動(dòng)運(yùn)輸車），但不知道這種車的轉(zhuǎn)彎和汽車轉(zhuǎn)彎有什么區(qū)別，內(nèi)外圈的輪子差速怎么控制？轉(zhuǎn)彎半徑如何確定的?。?br /> 思考很久了，找不到讓自己信服的答案，故請(qǐng)教社區(qū)各位大俠。

作者: 赫德森 時(shí)間: 2012-6-2 23:04
一個(gè)輪子一個(gè)馬達(dá)，那就控制馬達(dá)轉(zhuǎn)速？

作者: liang271887922 時(shí)間: 2012-6-2 23:07
我倒是操縱過這種小車，輪子是伺服控制的，輪子上裝有編碼器。

作者: TT杜蕾斯TT 時(shí)間: 2012-6-3 11:09
要么兩側(cè)輪子有速差，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn)，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工作場(chǎng)地

作者: 天邊的一片云 時(shí)間: 2012-6-3 11:17
用的是內(nèi)外側(cè)的差速
有點(diǎn)和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

作者: 531304171 時(shí)間: 2012-6-3 20:03

天邊的一片云發(fā)表于 2012-6-3 11:17
$ o& J% l% n% A: V, g用的是內(nèi)外側(cè)的差速& p7 e: b3 u) ? \! A0 r* U
有點(diǎn)和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

哦！謝謝！舵角和轉(zhuǎn)彎半徑定下來之后還能改兩個(gè)驅(qū)動(dòng)之間的距離嗎？

作者: 531304171 時(shí)間: 2012-6-3 20:07

TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 11:09
( X. P; x" B6 r" O) Q要么兩側(cè)輪子有速差，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn)，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工 ...

因?yàn)樽罱龅降哪莻€(gè)，前后各有一個(gè)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)的距離變成1300，轉(zhuǎn)彎半徑不變，我自己分析的是，那個(gè)差速都定了，是不能改650這個(gè)距離的，不知道分析是否正確，因?yàn)橐倪@個(gè)距離就要改變舵角。
謝謝指教！

作者: TT杜蕾斯TT 時(shí)間: 2012-6-3 22:00
[attach]251436[/attach]

作者: 531304171 時(shí)間: 2012-6-3 22:33

TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 22:00

原地轉(zhuǎn)圈，現(xiàn)在能實(shí)現(xiàn)，我考慮的是加長(zhǎng)前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)之間的距離后，還能順著原來的轉(zhuǎn)彎弧線行走嗎？
我考慮的不能夠?qū)崿F(xiàn)了，就像現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎半徑1300，如果我改成1500 就不能沿半徑1300的圓弧轉(zhuǎn)了，對(duì)嗎？驅(qū)動(dòng)之間的距離大于2600 ，不能實(shí)現(xiàn)吧？

作者: 531304171 時(shí)間: 2012-6-3 22:35

531304171 發(fā)表于 2012-6-3 20:07 7 K+ L1 r$ t7 O; ]5 F' Y W3 H4 }
因?yàn)樽罱龅降哪莻€(gè)，前后各有一個(gè)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)的距離 ...

正反轉(zhuǎn)，在原地轉(zhuǎn)，擺動(dòng)太大了啊。這樣不能改成沿原來的弧線行走，就是不能改了嗎？

作者: TT杜蕾斯TT 時(shí)間: 2012-6-3 22:37
你軸距增加旋轉(zhuǎn)半徑一定會(huì)隨著增加，在不改動(dòng)舵角的情況下

作者: 531304171 時(shí)間: 2012-6-4 00:37

TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 22:37 : {# l3 m% H7 W/ H8 V4 [) V
你軸距增加旋轉(zhuǎn)半徑一定會(huì)隨著增加，在不改動(dòng)舵角的情況下

謝謝，所以我準(zhǔn)備改變舵角，滿足轉(zhuǎn)彎半徑不變。
但是新問題出來了，軸距增加，舵角改變了，轉(zhuǎn)彎半徑不變，下面的驅(qū)動(dòng)在內(nèi)側(cè)受力又增大了，怕是以前的彈簧又要換了。
總之，謝謝你的指點(diǎn)。

作者: 天邊的一片云 時(shí)間: 2012-6-8 09:32

531304171 發(fā)表于 2012-6-3 20:03 3 {' v4 R! @, k3 v" T) z
哦！謝謝！舵角和轉(zhuǎn)彎半徑定下來之后還能改兩個(gè)驅(qū)動(dòng)之間的距離嗎？

這個(gè)我不太清楚，我們做的是個(gè)履帶車的，用的是履帶底盤，其操作轉(zhuǎn)彎之類的也都是和坦克的差不多，采用的是兩輪差速轉(zhuǎn)向，我覺得AGV也是可以采用這種底盤的，反正左右兩履帶的差速運(yùn)動(dòng)是能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向等控制的，有點(diǎn)像全向移動(dòng)機(jī)器人。。。

作者: liumangtu80 時(shí)間: 2012-6-11 10:39
和坦克類似，轉(zhuǎn)向根據(jù)前后輪之間不同速控制；不存在防打滑之類的問題，因此單側(cè)輪子速度一致。

作者: 小克950611 時(shí)間: 2012-6-11 20:40
頂了

作者: pj176146714 時(shí)間: 2012-6-19 10:27
好

作者: 機(jī)械蚊子 時(shí)間: 2015-9-19 10:42
好

作者: 雨傾城 時(shí)間: 2015-9-19 19:27
單向的兩輪就夠了

作者: 機(jī)械蚊子 時(shí)間: 2015-9-19 22:17
頂

作者: 陳公公 時(shí)間: 2015-9-21 17:33
跟坦克的有區(qū)別

作者: threetigher 時(shí)間: 2015-9-26 15:09
現(xiàn)在的AGV一般都是全向輪了。

作者: 機(jī)械蚊子 時(shí)間: 2015-9-30 20:23
現(xiàn)在的AGV一般都是全向輪了

作者: 孫鬼谷子 時(shí)間: 2015-10-5 13:36
兩側(cè)電機(jī)有速度差自然就實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎了，有的時(shí)候直行很難保證！

作者: 哎呦~Jason 時(shí)間: 2018-4-26 15:58
這個(gè)用轉(zhuǎn)彎是靠軟件控制的，只需要四個(gè)輪子布局上中心對(duì)稱就可以了。

作者: 顧123 時(shí)間: 2018-5-31 12:13
正反轉(zhuǎn)，在原地轉(zhuǎn)，擺動(dòng)太大了啊

作者: mengfeit 時(shí)間: 2018-6-3 11:19
我碰到過日本的倉庫小車，四個(gè)輪子都帶驅(qū)動(dòng)，但是交叉輪子用連桿連接，我估計(jì)是限位用的。

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-16 14:52

mengfeit 發(fā)表于 2018-6-3 11:19
' W- _& T3 v3 R0 }6 Y) ?6 s我碰到過日本的倉庫小車，四個(gè)輪子都帶驅(qū)動(dòng)，但是交叉輪子用連桿連接，我估計(jì)是限位用的。

交叉輪子？是指關(guān)于圓心對(duì)稱的輪子？左前和右后，右前和左后，用連桿連接，如何限位？

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