人妻暴雨中被强制侵犯在线,亚洲国产欧美日韩精品一区二区三区,四虎影免看黄,国产无人区二卡三卡四卡不见星空

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人，討論 [打印本頁]
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-18 23:40
標(biāo)題: 四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人，討論
最近在研究包裝行業(yè)的碼垛機(jī)器人，在此發(fā)些相關(guān)的資料，供大家參考交流。附件中為一個關(guān)于四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析與仿真的論文，以及根據(jù)此論文做的一個簡易模型（用Proe5.0做的）。碼垛機(jī)器人視頻8 g/ @/ P& T+ F
  r- b; x; O6 v: P/ ^" r
[media=x,500,375]碼垛機(jī)器人視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[/media]$ Z6 s6 q' ^. X  e8 J  [+ ?

% r5 d9 f; U, k" M8 F+ ehttp://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[attach]258190[/attach]
" v2 b9 d/ `0 V: M- N4 S! [1 ^) M2 y. X+ ?

1 {* W7 e; e" c( f/ w8 a4 A
) s' R9 K- e- _# g$ X$ _
  V$ r& P  Y* |  G" K
3 ], A. I. m7 y* n原本只打算傳一個簡易模型和一篇關(guān)于此類碼垛機(jī)器人動力學(xué)仿真的論文，讓大家一起討論下此類機(jī)器人的動力學(xué)仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導(dǎo)入ADAMS里做動力學(xué)仿真，并進(jìn)行控制函數(shù)運(yùn)動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點(diǎn)誤解，就再發(fā)兩張基于此理論模型做的樣機(jī)模型，供大家學(xué)習(xí)。詳細(xì)的工程設(shè)計圖就不發(fā)了。關(guān)于視頻的一點(diǎn)說明：視頻中為在碼垛行業(yè)領(lǐng)先的日本不二富士機(jī)器人的視頻，它的碼垛機(jī)器人的動力學(xué)仿真模型和此簡易模型原理類似。實際的工程產(chǎn)品呢，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內(nèi)部結(jié)構(gòu)，是可以理解的。5 m, [4 v! J, g- V- Y8 w' E
作者: oliver97    時間: 2012-8-19 14:09
此結(jié)構(gòu)不能用于實際
作者: linqingshan    時間: 2012-8-19 15:40
為什么要設(shè)閱讀權(quán)限？
作者: pengzhiping    時間: 2012-8-19 17:36
有想法
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 20:19
oliver97 發(fā)表于 2012-8-19 14:09 0 w! M! J8 I% Z/ m0 ]5 h( J
此結(jié)構(gòu)不能用于實際
+ g5 _9 j( U; H5 ^3 a
該簡易模型呢，只是用來做動力學(xué)仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產(chǎn)品，請仔細(xì)看。
, X( k4 I/ o5 C( A
作者: 張聾子    時間: 2012-8-19 21:26
樓主：你這個是平衡力臂機(jī)械手，叫機(jī)器人的話差遠(yuǎn)了，其實在我們工作中不缺少四邊形變形結(jié)構(gòu)，看看汽車版塊恁老師的倒三輪摩托車，還有在網(wǎng)上能查得到的滑移裝載機(jī)等等多了去。
作者: zxjcxx    時間: 2012-8-19 22:13
模型太過簡化，離實際太遠(yuǎn)。
作者: 艾樂博    時間: 2012-8-19 22:24
視頻是日本的吧？到?jīng)]看出來您的結(jié)構(gòu)和他們有什么相似之處，抱歉
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 22:37
標(biāo)題: 基于該簡易模型做的樣機(jī)
本帖最后由 huawei-hw 于 2012-8-19 22:56 編輯 5 ^( H/ m0 m1 E( {
& Q/ c7 C& @; t6 C) Z+ a4 w
[attach]258286[/attach][attach]258285[/attach]" y2 M: x+ H) n6 J( G+ V# V
原本只打算傳一個簡易模型和一篇關(guān)于此類碼垛機(jī)器人動力學(xué)仿真的論文，讓大家一起討論下此類機(jī)器人的動力學(xué)仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導(dǎo)入ADAMS里做動力學(xué)仿真，并進(jìn)行控制函數(shù)運(yùn)動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點(diǎn)誤解，就再發(fā)兩張基于此理論模型做的樣機(jī)模型，供大家學(xué)習(xí)。詳細(xì)的工程設(shè)計圖就不發(fā)了。關(guān)于視頻的一點(diǎn)說明：視頻中為在碼垛行業(yè)領(lǐng)先的日本不二富士機(jī)器人的視頻，它的碼垛機(jī)器人的動力學(xué)仿真模型和此簡易模型原理類似。實際的工程產(chǎn)品呢，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內(nèi)部結(jié)構(gòu)，是可以理解的。
) K2 f+ I" a# l6 j& R) n
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 22:39
艾樂博 發(fā)表于 2012-8-19 22:24 + u: [5 N) e/ q; a. K4 M+ h
視頻是日本的吧？到?jīng)]看出來您的結(jié)構(gòu)和他們有什么相似之處，抱歉
  Q0 T, H8 `3 F
視頻是日本不二機(jī)器人的。它的機(jī)器人動力學(xué)模型也是這種。內(nèi)部結(jié)構(gòu)被外殼圍著，你看不出可以理解。
作者: wsqlv    時間: 2012-8-19 22:58
結(jié)構(gòu)上可以實現(xiàn)，不知道具體效果如何？另外抓手準(zhǔn)備怎么做！能否確保抓起來？？？
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 23:06
wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 22:58
" X, ~1 \7 M; k結(jié)構(gòu)上可以實現(xiàn)，不知道具體效果如何？另外抓手準(zhǔn)備怎么做！能否確保抓起來？？？
& I% a" S" F; \. k$ z8 b
抓手就要根據(jù)要抓取的物體靈活設(shè)計了，不同的包裝物配的抓手是不同的。抓起來還是沒問題的，難題在與軌跡控制，不過這個屬于電氣控制的范疇了。
作者: wsqlv    時間: 2012-8-19 23:12
軌跡控制的話   伺服電機(jī)還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調(diào)試的時候改了好幾次，最后勉強(qiáng)成功??！呵呵 我個人認(rèn)為抓手還是一個難點(diǎn)！當(dāng)然我能力有限，呵呵！請多賜教  
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 23:16
wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 23:12 2 V, A8 ?/ \. u* j5 C
軌跡控制的話   伺服電機(jī)還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調(diào)試的時候改了好幾次，最后勉 ...

& _5 O( @+ d3 Q4 \# }1 w; v5 ~/ a1 L6 a  y9 z
{:soso_e127:}，伺服電機(jī)只是驅(qū)動元件啊。我說的軌跡控制是：中控發(fā)送指令，驅(qū)動各軸電機(jī)聯(lián)動，使抓手運(yùn)動到指定位置，這個需要實測機(jī)器的動力學(xué)特性，前期做動力學(xué)仿真模擬下最好。
作者: waiwai0809    時間: 2012-8-20 10:49
我只是打醬油的，
作者: biggunner    時間: 2012-8-21 13:35
看看熱鬧7 p0 P2 a6 X! g( K$ _" d, s  Z6 T
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: chenning    時間: 2012-8-21 13:57
我的碼垛機(jī)器人就是這種結(jié)構(gòu)，成熟產(chǎn)品。
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-21 14:08
chenning 發(fā)表于 2012-8-21 13:57
  o2 ]& S% w5 E6 o% b# W9 r我的碼垛機(jī)器人就是這種結(jié)構(gòu)，成熟產(chǎn)品。

  J* r! s- ?5 Y0 z是的，看來大家研究的方向差不多啊。有機(jī)會多交流交流。
作者: ZOJQR    時間: 2012-8-22 23:12
這種碼垛機(jī)械手還是不錯的，就是大小臂是焊接結(jié)構(gòu)不結(jié)實，易出現(xiàn)裂紋；整個傳動系暴露在大氣中，不利于防塵，傳動件易磨損；打潤滑劑不方便。建議學(xué)習(xí)一下ABB460，660，庫卡等等。
作者: 小灰狼1324    時間: 2012-8-22 23:54
從臂架結(jié)構(gòu)來說，整體結(jié)構(gòu)原理是基于平衡吊結(jié)構(gòu)，同時用兩個平行四邊形機(jī)構(gòu)來保證抓手的旋轉(zhuǎn)軸線始終垂直向下
作者: kuziniezuofu    時間: 2012-8-23 09:36
沒權(quán)限啊
作者: 335063757    時間: 2012-8-23 10:30
學(xué)習(xí)了
作者: zhangyongguang    時間: 2012-8-23 11:55
了解一下，很不錯
作者: gzmzww    時間: 2012-8-29 15:50
這是日本不二的碼垛機(jī)器人  比較老了  現(xiàn)在不用這種結(jié)構(gòu)
作者: gzmzww    時間: 2012-8-29 16:01
去年改過一臺 沒有行車  請個大吊車才裝上卡車
作者: 章建剛    時間: 2012-8-30 09:40
嗯，看上去很不錯、
0 I  Z0 }* P8 c: j) i
作者: suluyahoo111    時間: 2012-8-30 11:42
看不見
作者: 悟?qū)?nbsp;   時間: 2012-8-30 18:46
來學(xué)習(xí) 它是用電機(jī)驅(qū)動的嗎
作者: krazy18    時間: 2012-9-13 13:56
挺好的資料，學(xué)習(xí)一下！
作者: gunking07    時間: 2012-9-13 22:08
該簡易模型呢，只是用來做動力學(xué)仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產(chǎn)品，請仔細(xì)看
作者: nanhong0002    時間: 2012-9-14 17:10
是不是這種結(jié)構(gòu)的比較老舊啦？
; E# F/ a6 u# P) ]2 E
作者: zhumao6011    時間: 2012-9-26 09:53
謝謝樓主分享，非常好，只是權(quán)限不夠。
作者: 淡漠、往昔    時間: 2012-11-30 12:06
能否把三維結(jié)構(gòu)發(fā)我參考下 謝謝 117567573QQ
作者: wxiaogeo    時間: 2012-12-1 14:09
方便把樣機(jī)模型發(fā)給我嗎，780521366@qq.com，謝謝了啊
作者: Quiet_lw    時間: 2012-12-4 09:27
閱讀權(quán)限太高了，下載不了啊
作者: northcliff    時間: 2013-3-29 12:33
有興趣可以看看ABB的IRB460或是IRB660，就是幾乎相同的結(jié)構(gòu)。最主要的是基于運(yùn)動學(xué)和動力分析后的控制和軌跡規(guī)劃。
作者: 屠小攀    時間: 2013-3-30 14:01
入門中
作者: frog777    時間: 2013-4-7 19:23
求給一個唄?。?a href="mailto:994148351@qq.com">994148351@qq.com~~~~
作者: hzsuperman    時間: 2013-4-8 17:25
學(xué)習(xí)
( m' I  l$ @7 {6 {8 T8 I
作者: vontom    時間: 2013-5-12 17:09
謝謝分享
( w& c/ v5 t- n# `" v; G' V
作者: xmlgpho    時間: 2013-5-14 16:22
權(quán)限不夠，沒得看
作者: 福人王    時間: 2014-5-31 09:20
理論的研究是很辛苦的，值得鼓勵，用在實踐中檢驗將是一筆財富。
作者: changsheng133    時間: 2014-6-2 13:40

+ n0 k- M6 j2 m+ w( [有想法
作者: 機(jī)械朱偉    時間: 2014-6-3 09:02
做的不錯，繼續(xù)搞下去
作者: 小朱-聯(lián)鑫    時間: 2014-6-10 09:25
能仿出拉絲就已經(jīng)很不錯了！
作者: liqb365    時間: 2014-6-10 11:03
分?jǐn)?shù)不夠
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-11 21:58
比較成熟的產(chǎn)品，在國內(nèi)見過很多人在做，也看到不少關(guān)于此方面的論文。之前在社區(qū)里也看到有人在做此款機(jī)器人，一直以為是國內(nèi)研發(fā)出來的，原來國外以前就存在??！樓主能否給份三維圖？wshtrtf@yeah.net，謝謝！
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-11 22:21
機(jī)器人不錯！價格多少？
作者: 尹懷化    時間: 2015-3-30 15:11
感謝樓主，最近正在找這方面資料呢。
作者: jpaekeo    時間: 2017-3-20 20:16
已經(jīng)5年過去了，我想知道樓主做出來了沒有，求分享資料1 n/ f3 {# S- f. |. g) J- P

, h4 _' ~% j3 u, a* m0 Y; @' V補(bǔ)充內(nèi)容 (2018-5-18 23:23):
' f2 o* x6 p, V1 i樓主，這個機(jī)器人屬于混聯(lián)碼垛機(jī)器人不
作者: jpaekeo    時間: 2017-3-20 21:39
看到日本02年的技術(shù)就這么厲害，可想而知我們的技術(shù)差距有多大



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://www.xa-space.com/) Powered by Discuz! X3.5