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機械社區(qū)

標題: 三軸機械手如何實現(xiàn)這些動作？ [打印本頁]
作者: 網(wǎng)絡(luò)機械    時間: 2012-8-30 10:39
標題: 三軸機械手如何實現(xiàn)這些動作？
我想利用三軸機械手實現(xiàn)取料、放料、壓料的動作，具體要求如下：
8 h' L, a3 J( Y/ {1、產(chǎn)品規(guī)格：產(chǎn)品為立方體的紙盒，有四種規(guī)格，高130mm，寬70mm.長度不一樣，最短的36mm，最長的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好（同一種規(guī)格的才會擺在一起），擺兩排，一排五個產(chǎn)品。擺好后有10個產(chǎn)品，整體寬度為140mm，長度為36x5mm或者60x5mm（還有可能是中間的兩種規(guī)格）。
; Q9 g6 N) N( ~" e# k( R2、取料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進行調(diào)整（長度方向）取料
# p4 h+ O3 U& s1 w& t3、放料要求：將取好的料放在紙板板上即可
$ d# b; r! ~) B4、壓料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長度（當(dāng)然不一定要用壓板壓）將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入& h! E8 t! T2 e$ }* H" S/ h$ P6 A
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# w. C. k5 N1 q; w8 K) P( P
[attach]259182[/attach]- D; {* N3 B1 V5 ?) [% B4 S! o* m6 o
產(chǎn)品，總共有四種規(guī)格- [+ x, l" |, Z4 o$ p
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[attach]259183[/attach]$ i! q$ e4 }1 ~3 B7 W& K
未取料前
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# o7 }2 p( c. S9 U" g[attach]259184[/attach]( i0 \1 m  ^" [- h
取料后，紙板水平放置' h% N' j+ \. L  x. f" p

$ @* [& f: c8 s1 e% b9 Z; ]我面臨的問題：
+ r) W  `3 i$ z0 S" {9 n1、在考慮的時候，想將取料和壓入調(diào)整長度（根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分）用伺服電機控制，如果取料用機械爪，但是機械爪必須做到可調(diào)的，不知道這部分怎么做？如果用吸盤的方式，考慮到一次抓取10個產(chǎn)品，產(chǎn)品過多，擔(dān)心不一定穩(wěn)定
9 n1 s) p8 }0 ~2、如果將抓料和推料分開做，我的想法是一個在上，一個在下，不知道怎么協(xié)調(diào)？能否將爪料和放料融為一體來做呢？; Z6 F' I  l* s: p

3 g: i; h" @' e; `+ F求高手指點，謝謝！+ p4 F" O9 {( d3 T* M: h8 O

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# }3 d: ]* H  P0 N' ?
作者: 網(wǎng)絡(luò)機械    時間: 2012-8-30 10:48
自己先頂一下，有什么不明白的地方給我留言!; H' v# f# `. z2 [; R
作者: xmdesign    時間: 2012-8-30 11:39
用G代碼運動控制器可能可以解決你的問題，用傳感器對應(yīng)幾個子程序來實現(xiàn)
作者: ahway    時間: 2012-8-30 12:06
我銷售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），閥門控制其真空通斷，配合內(nèi)置真空閥門可用于不同幅面物料的拆、碼垛。
, y! G( ~- B, J' k; `3 p$ I, @[attach]259202[/attach][attach]259198[/attach][attach]259196[/attach][attach]259195[/attach]0 w9 Y- g; N, E7 Y5 g
作者: 網(wǎng)絡(luò)機械    時間: 2012-8-30 17:22
謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機構(gòu)？( ^. F: v# R1 I2 w# k
作者: dxlong338    時間: 2012-8-30 17:31
用汽缸帶動機械手
作者: liwenji87    時間: 2012-8-30 19:43
用三種端拾器  ( F; n. R3 _" W- p5 b" p
就可以了 7 E9 L& u4 c4 H0 N1 |8 X6 i

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7 H# C+ U* M& t8 c一種的話   可以  用氣缸驅(qū)動啊  
作者: hzp4957    時間: 2012-8-31 10:57
1、兼容調(diào)整采用伺服電機可以解決，步進電機也可以；
% r5 j5 p+ v9 K: h3 x2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機械手爪實現(xiàn)兼容也很容易，畢竟只有一個方向的尺寸變化，可以考慮夾持尺寸不發(fā)生變化的面，例如：寬度方向的2個面（70mm）；& j: @# F. j5 a( Q/ \
3、壓料的可以再手爪與機械手的連接處設(shè)計緩沖機構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計；
作者: 明月my123    時間: 2012-8-31 11:42
純機械分度方法（不考慮電機分度方法），各位有沒有實際參考一下呀？
作者: Top璀璨    時間: 2012-8-31 14:02
學(xué)習(xí)了
作者: 網(wǎng)絡(luò)機械    時間: 2012-8-31 17:50
hzp4957 發(fā)表于 2012-8-31 10:57
9 _) v( u8 ?2 A3 [7 n1、兼容調(diào)整采用伺服電機可以解決，步進電機也可以；
! E2 N) t7 o' s* `% S2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機械手爪實現(xiàn)兼容 ...
' H% j. D6 e% O4 d, J3 \
很感謝你的指點！我想就我的想法與你討論一下：4 c5 N8 y4 M+ Y6 ?
1、兼容的問題我也是想用伺服電機解決的。
% V0 E9 W; ]; B1 U2、我考慮的也是吸盤的方式抓料（下圖板子中的孔）。用五塊板子來調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)的方式是用絲桿（絲桿是通過上面的板的電機帶動，上面的板沒畫出來），最中間的板子與連接座是固定的，兩邊的板子可以根據(jù)絲桿的的轉(zhuǎn)動而左右移動，且左右絲桿的螺紋是相反的。如下圖所示：
) u) B5 t# v, q( F1 [[attach]259345[/attach]$ P1 v* Z0 n" n0 w5 W5 C

& m- b! K9 ]8 M不過想在存在兩點問題:$ H8 _6 B0 v2 B  A
1、吸盤的方式穩(wěn)定性好不好？因為我還要靠這五塊板壓料，那么在吸料的時候是不是吸盤要從孔中穿過去，而壓料的時候吸盤要退回去，怎么控制吸盤？
" r5 d' U0 [2 U" B2、十個產(chǎn)品排成兩排，吸盤吸起來之后，產(chǎn)品可能會歪，這個怎么解決？？7 v2 _4 K5 z( U6 p0 H& c: T3 b
3、你說:"的可以再手爪與機械手的連接處設(shè)計緩沖機構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計；"這個什么意思，沒聽懂，希望你能解釋一下。8 N7 ^5 \, x0 F# ?' T% N3 Y3 r9 h
謝謝！期待你的回復(fù)！6 r7 j' @6 }2 y  T! [$ e" E

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作者: 網(wǎng)絡(luò)機械    時間: 2012-8-31 17:54
網(wǎng)絡(luò)機械 發(fā)表于 2012-8-30 17:22
. [6 b+ ]' y! T% U4 M謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機構(gòu)？
! X7 f4 U. S1 C+ P" m
謝謝你的解答！: ^- K3 M+ d) b+ k2 U
我想問一下帶電磁閥的真空吸盤在空爪的時候怎么自動關(guān)閉的？？  g+ A  E9 N# I. e8 t
是靠吸盤自身感應(yīng)的還是從程序上控制？？？/ O5 S( n- M, V0 t
) B9 \/ s# b( }1 @, K( |$ p- o/ k" d
作者: 網(wǎng)絡(luò)機械    時間: 2012-8-31 17:57
明月my123 發(fā)表于 2012-8-31 11:42 : _8 g5 b3 G; t( t% Q
純機械分度方法（不考慮電機分度方法），各位有沒有實際參考一下呀？

$ l6 Z& N1 ?) r( G4 J  @7 R樓上有什么好的純機械分度的方法嗎？$ U4 p2 T; I8 @1 t, {  d" J
- J# K, R( L. q2 j) q
作者: 明眾自動化    時間: 2012-9-14 17:04
學(xué)習(xí)
作者: 信念_征途    時間: 2012-9-14 18:26
這個用機械手指和氣缸再加幾個位置感應(yīng)器,用PLC作大腦控制就可以啦!
作者: wsq925147    時間: 2012-9-17 14:26
貌似蠻復(fù)雜的，不清楚
作者: 成陳    時間: 2012-9-24 15:25
這個應(yīng)該比較容易的，有很多種方法可以實現(xiàn)的。
作者: ahway    時間: 2012-9-25 14:24
網(wǎng)絡(luò)機械 發(fā)表于 2012-8-31 17:54 8 B9 Q, p! o( s) n) I
謝謝你的解答！3 L4 P, R0 G' A% U. q
我想問一下帶電磁閥的真空吸盤在空爪的時候怎么自動關(guān)閉的？？
- o" B! F& i( G1 N$ y9 m是靠吸盤自身感應(yīng)的還是 ...
# F7 X; a2 d$ o- h
PIAB piGrip吸盤可選配piSave真空閥，空抓時不影響其他吸盤抓取效果。
1 u$ P; s4 n8 o& n" k- @! z[attach]261738[/attach]
作者: 章建剛    時間: 2012-9-25 19:57
同意樓上
作者: HenryGan    時間: 2013-1-10 14:10
可以用幾個吸盤來抓取紙盒，用氣缸來做吸盤的動力，關(guān)于長度方向的調(diào)整也可以用氣缸，這樣把一些簡單的機構(gòu)組合在一起，成本應(yīng)該不是很大
作者: 小西2013    時間: 2013-5-4 09:49
幫你頂下9 g0 ^% e+ H4 [- D. c6 P
作者: 小西2013    時間: 2013-5-4 09:50
很不錯的樣子
作者: liqiang260    時間: 2016-4-2 14:35
學(xué)習(xí)



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