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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu) 及第四軸計(jì)算 [打印本頁]
作者: tangjia.l    時(shí)間: 2012-11-26 14:33
標(biāo)題: 機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu) 及第四軸計(jì)算
機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖一張，加第四軸計(jì)算方式4 x& I( e5 X* l# D, `$ `
作者: sweetdream869    時(shí)間: 2012-11-26 15:23
鏈傳動的，這機(jī)器人的傳動平穩(wěn)性怎么保證？
作者: bgg588    時(shí)間: 2012-11-26 15:35
是帶傳動，不是鏈傳動.
作者: 錢塘小寶    時(shí)間: 2012-11-26 15:49
這個(gè)負(fù)載很低的吧
作者: 有想法找辦法    時(shí)間: 2012-11-26 16:14
同步帶傳動嗎  ？平衡是怎么保證的？
作者: solo0352    時(shí)間: 2012-11-26 16:24
這個(gè)圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的
作者: tangjia.l    時(shí)間: 2012-11-27 15:07
solo0352 發(fā)表于 2012-11-26 16:24 * i- u# @# E: ~  p
這個(gè)圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的
3 D( d$ Y# }0 K6 ~* ~6 Z% B
呵呵 社友說得有點(diǎn)過了
! Z' J9 x) @* j這些都是皮毛 主要是給人一個(gè)思維
& h) ^% r  s4 L" g4 \( O如果沒個(gè)人都藏著 掖著 中國的自動化工業(yè) 什么時(shí)候能跟上小日本呢: Z. o0 B2 E# D# N- _2 ~
作者: solo0352    時(shí)間: 2012-11-27 15:10
tangjia.l 發(fā)表于 2012-11-27 15:07
7 ]& H; c, y  \2 X$ @8 a呵呵 社友說得有點(diǎn)過了
/ r0 ~9 H- ?1 m- n4 m8 K7 Y; d這些都是皮毛 主要是給人一個(gè)思維
# e& n* p) a( H* K如果沒個(gè)人都藏著 掖著 中國的自動化工業(yè) 什 ...

) H' R2 \" Z  }1 n$ ^; c我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個(gè)了，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了，后面都被逼跳樓了。3 x5 L3 q* F0 v9 R! q* j
我還聽說，離職的人還被法院強(qiáng)制執(zhí)行抄家找證據(jù)的，反正是有麻煩的。
3 z0 ^( A+ m. ?. I最前端的360度旋轉(zhuǎn)，電線和氣路是怎么走過去的，那個(gè)地方繞得太厲害
$ X& k/ H9 {6 U) P7 _( l
作者: tangjia.l    時(shí)間: 2012-11-28 13:26
solo0352 發(fā)表于 2012-11-27 15:10
3 M& i: {/ O  {/ u我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個(gè)了，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了，后面都被逼跳樓了。" w, p* }( L7 p  u2 J  k) [
...
  F, Y5 d, X( }3 j
謝謝 solo0352關(guān)心  3 U; R0 p0 `4 {3 ?! @
作者: hongxing516    時(shí)間: 2012-11-28 19:20
好東西，長見識了
作者: apexcon    時(shí)間: 2012-11-29 15:44
感謝樓主，冒著生命危險(xiǎn)給我學(xué)習(xí)交流，謝謝
作者: jshzjhw    時(shí)間: 2012-12-1 09:33
好東西
作者: ☆西北光☆    時(shí)間: 2012-12-2 00:09
同步帶哦/ l/ p; ^: E- {1 ?  q
作者: 張嘯東    時(shí)間: 2012-12-2 10:42
solo0352 發(fā)表于 2012-11-26 16:24 2 x1 R2 B* `& c" E) b$ g+ w: S  r
這個(gè)圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的
' m! V$ ^% F- X
機(jī)器人的結(jié)構(gòu)都已經(jīng)知道了，主要問題是控制系統(tǒng)、減速器、電機(jī)。三大核心不掌握在我們手里。前些天買了國產(chǎn)的伺服電機(jī)，技術(shù)人員來了自已不試3000轉(zhuǎn)，只試到2800轉(zhuǎn)。
作者: 蘭藍(lán)懶    時(shí)間: 2012-12-2 14:40
咋這么多帶傳動啊。。。電機(jī)不能直接帶減速器嗎？
作者: 陳曉偉    時(shí)間: 2012-12-8 23:13
sweetdream869 發(fā)表于 2012-11-26 15:23 ! M3 L( `: e' ~7 N$ \, R/ u
鏈傳動的，這機(jī)器人的傳動平穩(wěn)性怎么保證？
( s. H" C3 \! ?# D; [8 N2 G
這個(gè)是伺服電機(jī)通過同步帶驅(qū)動諧波減速器帶動關(guān)節(jié)的，諧波減速器高減速比零背隙！3 k* I- c" }& r. W" `: F) ?2 n2 I
作者: 新新額    時(shí)間: 2012-12-8 23:58
{:soso_e113:}學(xué)習(xí)了樓主
作者: tansiying    時(shí)間: 2012-12-10 16:04
發(fā)現(xiàn)自己的視也太窄了
作者: das13    時(shí)間: 2013-1-6 13:24
謝謝樓主奉獻(xiàn)
作者: 張強(qiáng)aiai    時(shí)間: 2013-1-31 15:42
這種資料百度都很少的。
作者: ☆西北光☆    時(shí)間: 2013-1-31 22:11
是同步帶傳動，不是鏈傳動.
作者: trh89862546    時(shí)間: 2013-1-31 23:26
看到熟悉的公式了，請問做機(jī)器人用的是什么分析軟件？
作者: Prince-ton    時(shí)間: 2013-4-12 11:28
這個(gè)是好東西！！
作者: jichaoooh    時(shí)間: 2013-4-12 11:49
頂一個(gè)                       
作者: 離開的靠近    時(shí)間: 2013-4-23 23:12
威武??！學(xué)習(xí)了。
作者: 黎明前的拂曉    時(shí)間: 2013-4-24 09:33
大神，問一下 你轉(zhuǎn)動慣量怎么算的， 我自己做了一個(gè)機(jī)器人  大約36KG 第一個(gè)軸的轉(zhuǎn)動慣量  算的是4.25E-1  和你的差了不是一個(gè)數(shù)量級啊  怎么回事  真心求助
作者: wdennisw    時(shí)間: 2013-4-24 09:39
見識了！
作者: gdilimon    時(shí)間: 2013-4-24 12:48
內(nèi)部結(jié)構(gòu)不錯(cuò)么
作者: 九霄龍吟    時(shí)間: 2013-4-24 13:18
好東西 共享學(xué)習(xí) 支持樓主
作者: lxg1980    時(shí)間: 2013-5-15 10:54
好東西，謝謝。
作者: 931673326    時(shí)間: 2013-5-31 08:23
感謝樓主
作者: fdsa159    時(shí)間: 2013-5-31 16:11
好東西，長見識了
作者: 545968147    時(shí)間: 2013-6-9 10:35
tangjia.l 發(fā)表于 2012-11-27 15:07
. U, B# o. K4 N: v9 I呵呵 社友說得有點(diǎn)過了
6 o, W; y+ c  U這些都是皮毛 主要是給人一個(gè)思維
( |+ S2 C3 ?. |2 t% d如果沒個(gè)人都藏著 掖著 中國的自動化工業(yè) 什 ...
; A9 F, G5 C+ b9 j
樓主很強(qiáng)大，謝謝分享
作者: dalezhan    時(shí)間: 2013-6-9 14:21
很有用，收藏了
作者: 907daying    時(shí)間: 2013-6-21 08:40
減速機(jī)是行星齒輪減速機(jī)嗎
作者: 我愛制作jk    時(shí)間: 2013-7-3 17:42
是自己做的嗎？控制系統(tǒng)怎么樣？能不能曬幾張我們看看啊，給我們解解饞，嘿嘿。。
作者: 小白丶經(jīng)典    時(shí)間: 2013-7-4 15:45
多發(fā)電哈哈
作者: lgj1221    時(shí)間: 2013-7-4 21:51
樓主厲害，這一下長見識了6 E5 ]8 e9 \  |1 i% Y' W& s8 \4 l$ x
作者: 星星吔哭了。    時(shí)間: 2013-8-24 14:47
感謝樓主，冒著生命危險(xiǎn)給我學(xué)習(xí)交流。。。
作者: zhuhuide    時(shí)間: 2013-10-9 23:23
這個(gè)東西好，不跟日本跟德國的比，所以那些說別人什么日本的，德國的好什么什么的，讓他們?nèi)フf去，他永遠(yuǎn)做不出你的東西
作者: 天若    時(shí)間: 2013-10-10 17:14
黎明前的拂曉 發(fā)表于 2013-4-24 09:33 ; E+ N' q5 T8 E" G7 r: o, l
大神，問一下 你轉(zhuǎn)動慣量怎么算的， 我自己做了一個(gè)機(jī)器人  大約36KG 第一個(gè)軸的轉(zhuǎn)動慣量  算的是4.25E-1   ...

3 F: C/ b' H8 u9 q6 h9 ?5 |轉(zhuǎn)動慣量你要能計(jì)算出來也要累死了，何況就是個(gè)差不多的數(shù)，我還真想問一下你是怎么計(jì)算的哪，我要是計(jì)算就一頭霧水，我用PROE仿真出來的。
7 X: [  p9 {* I( \, r
作者: 黎明前的拂曉    時(shí)間: 2013-10-19 15:22
天若 發(fā)表于 2013-10-10 17:14
! A6 h# b( O6 S+ J% @2 z7 ^轉(zhuǎn)動慣量你要能計(jì)算出來也要累死了，何況就是個(gè)差不多的數(shù)，我還真想問一下你是怎么計(jì)算的哪，我要是計(jì)算 ...

3 w- Q, w5 L1 N6 Z! M+ S- Y5 U我也是在PROE中定義好零件材料，以轉(zhuǎn)動中心裝配好零件后，在質(zhì)量屬性中查看得到的轉(zhuǎn)動慣量。& O) I0 I- N1 t, m+ d7 s6 A
作者: 2012過客    時(shí)間: 2013-10-21 12:26
真是好東西，樓主威武?。?！學(xué)習(xí)了
作者: leaderway    時(shí)間: 2013-10-22 15:39
謝謝分享~學(xué)習(xí)了!
作者: yuan8811    時(shí)間: 2014-2-23 19:57
樓主真棒
作者: 593061455    時(shí)間: 2014-2-25 22:41
文件呢？
; I/ r7 s! h: V8 a9 j" W
作者: 593061455    時(shí)間: 2014-2-26 23:00
只是外觀吧？
作者: 時(shí)尚農(nóng)夫    時(shí)間: 2014-7-24 22:31
機(jī)械手結(jié)構(gòu)目前世界各處大體一樣,只是在強(qiáng)度上各產(chǎn)品會有細(xì)節(jié)上的受力分析處理.主要是系統(tǒng)電控才是技術(shù)的核芯
作者: 衣錦夜行    時(shí)間: 2014-7-29 22:16
好東西
作者: lngk    時(shí)間: 2014-7-30 08:57
這是機(jī)械手臂的三維圖吧！
作者: xiaoyu_yue    時(shí)間: 2014-7-30 16:55
樓主內(nèi)部繞線是怎么解決的呢
作者: ores    時(shí)間: 2014-7-30 17:29
學(xué)習(xí)了，雖然看不懂
作者: 關(guān)公Engineer    時(shí)間: 2014-7-31 17:06
tangjia.l 發(fā)表于 2012-11-27 15:07 : Y2 d4 [7 V* ?+ H( }
呵呵 社友說得有點(diǎn)過了
/ r% h1 ]4 N0 o5 ]這些都是皮毛 主要是給人一個(gè)思維5 D+ F- S) q: W
如果沒個(gè)人都藏著 掖著 中國的自動化工業(yè) 什 ...

: r4 F; E5 u+ f7 F7 `& l+ G' x贊同
作者: 前景錢    時(shí)間: 2014-8-1 08:51
支持樓主的這種共享精神，為我們的工業(yè)提升有好處，最起碼是一個(gè)思路，我們要學(xué)習(xí)樓主的這種精神。
作者: 深圳中瑞機(jī)械手    時(shí)間: 2014-8-1 20:43
有那么邪乎嗎？你只管發(fā)，沒有問題的
作者: lxianch    時(shí)間: 2014-10-14 11:21
樓主說得對  要是每個(gè)人都藏著 掖著 中國的自動化水平永遠(yuǎn)上不去
作者: 黃胖子    時(shí)間: 2014-11-10 19:50
真牛
作者: 熱火LBJ    時(shí)間: 2014-11-11 10:19
solo0352 發(fā)表于 2012-11-27 15:10 ' v- z6 \0 O. c) F
我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個(gè)了，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
5 k; Y/ c2 F; f0 e: c( H5 r ...

: r# N* U( ^% v: t! e% N' u莫非是類似于旋通的這類東西？
$ c, j! `- L# {1 p  S4 g
作者: Mustang2005    時(shí)間: 2015-7-1 13:23
感覺此種計(jì)算方法有錯(cuò)誤，你的加速度設(shè)定為在0.1s內(nèi)達(dá)到電機(jī)額定轉(zhuǎn)速，實(shí)際工作中速度曲線優(yōu)化不是這樣，加速時(shí)間不是0.1，最高速度也不是額定轉(zhuǎn)速，你這樣設(shè)計(jì)容易引起電機(jī)抖動
作者: 13794209969    時(shí)間: 2015-8-27 17:37
怎么那么像三菱的。
作者: qiweizhen    時(shí)間: 2015-8-31 10:19
路過   
作者: bitter007    時(shí)間: 2015-9-2 17:42
謝謝分享，不過同步帶的承載能力可以嗎，這個(gè)是幾公斤的？
作者: lexue    時(shí)間: 2015-9-2 18:29
同步帶傳動/ B. N$ Y; T5 Y4 a# p1 Y
作者: zhuojianliang    時(shí)間: 2015-9-5 11:45
zan
作者: lnxianzhi    時(shí)間: 2015-9-6 13:54
謝謝樓主的分享，我也想做這么個(gè)機(jī)器人玩玩
作者: 機(jī)械蚊子    時(shí)間: 2015-9-13 20:00
帶傳動？
作者: 機(jī)械蚊子    時(shí)間: 2015-9-14 19:13
計(jì)算好復(fù)雜
作者: RBLDTK    時(shí)間: 2015-9-15 13:16
還好，只是外形可看，其他都看不清楚！沒什么機(jī)密！
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-9-23 10:44
少見的好東西
作者: zjhzsz    時(shí)間: 2016-11-30 14:34
皮帶輪和電機(jī)的誤差被減速器一縮小，可以忽略不計(jì)了。還是看減速器的精度
作者: 西門吹牛xw    時(shí)間: 2016-11-30 17:18
之前也是這樣排布電機(jī)的，可是庫卡kR6 R900小臂很小，這樣塞進(jìn)電機(jī)（帶剎車100w），不知道庫卡的電機(jī)是怎么排布的。! V1 E+ J3 w2 z, e/ e1 m
像樓主這樣就擔(dān)心第二軸會不會拉不住，
作者: 西門吹牛xw    時(shí)間: 2016-11-30 17:19
solo0352 發(fā)表于 2012-11-27 15:10' f# {: H9 A9 z5 f
我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個(gè)了，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
$ v  I( u2 V5 o7 p2 M ...
5 i4 l- p) ^6 `' ]3 d5 T
第四軸一般只能轉(zhuǎn)360度，只有第六軸才可以無限旋轉(zhuǎn)
" H1 Y  u% e) K2 o0 E% |1 S. r- \2 M$ s$ n# H7 x
作者: 西門吹牛xw    時(shí)間: 2016-11-30 17:21
張嘯東 發(fā)表于 2012-12-2 10:422 a9 e9 `3 a* C
機(jī)器人的結(jié)構(gòu)都已經(jīng)知道了，主要問題是控制系統(tǒng)、減速器、電機(jī)。三大核心不掌握在我們手里。前些天買了國 ...

2 ]+ F. S6 J, o1 |結(jié)構(gòu)分為會多種，要把結(jié)構(gòu)做小了也不容易，庫卡的小機(jī)器人4.5.6軸都很小，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)很難，+ {, D- p8 L5 f
作者: 西門吹牛xw    時(shí)間: 2016-11-30 17:23
陳曉偉 發(fā)表于 2012-12-8 23:13
: n6 ]. a) Z! q. Q  k這個(gè)是伺服電機(jī)通過同步帶驅(qū)動諧波減速器帶動關(guān)節(jié)的，諧波減速器高減速比零背隙！
- d8 O& A* n, R. {" ?$ e% k  S
零背隙只是理論吧，說明書上說的也有幾十秒的間隙
( N6 ^7 t" w8 p+ M2 @3 o7 U/ G
作者: 西門吹牛xw    時(shí)間: 2016-11-30 17:24
黎明前的拂曉 發(fā)表于 2013-4-24 09:33) H- ^' i# k) k' f5 [4 e+ k3 i7 U
大神，問一下 你轉(zhuǎn)動慣量怎么算的， 我自己做了一個(gè)機(jī)器人  大約36KG 第一個(gè)軸的轉(zhuǎn)動慣量  算的是4.25E-1   ...

4 `+ R8 ^$ C% f. I& s用SolidWorks可以算特征屬性$ k$ Q9 L+ n3 @) c0 u
作者: 西門吹牛xw    時(shí)間: 2016-11-30 17:25
xiaoyu_yue 發(fā)表于 2014-7-30 16:55
, e5 Z8 @% _. y/ p樓主內(nèi)部繞線是怎么解決的呢
- i% k- n4 p% e& I! j
內(nèi)部不會繞線的，每個(gè)周的旋轉(zhuǎn)是有范圍的（除了第6軸）
% {3 {+ O3 S1 E% K
作者: 西門吹牛xw    時(shí)間: 2016-11-30 17:36
tangjia.l你好：
% s) w; y2 ^9 l* t% j       有幾個(gè)問題想請教一下：
9 g. x- ~9 D/ q7 i: M       1.圖中皮帶是如何張緊的
' L9 Z1 A/ R8 Z1 t$ k: U! k% z4 P) l       2.第四軸上面凸起的那部分有什么作用，庫卡KR6 R900上也有類似的設(shè)計(jì)，不清楚為什么% A  h) R7 _6 i4 ~; X- ~+ \
       希望指導(dǎo)一二
作者: symgr    時(shí)間: 2016-12-14 13:58
負(fù)載是多大
作者: ananc7    時(shí)間: 2016-12-15 17:06
12年的貼16年看還漲知識了
作者: Simple_Life    時(shí)間: 2017-4-19 17:53
說泄密有點(diǎn)過了，這種類型是日本半個(gè)世紀(jì)前的東東西了，不是什么高新產(chǎn)品
作者: Simple_Life    時(shí)間: 2017-4-19 17:55
tangjia.l 發(fā)表于 2012-11-27 15:077 O% @1 h6 }  h$ j
呵呵 社友說得有點(diǎn)過了
, k0 A# D; a3 {這些都是皮毛 主要是給人一個(gè)思維
7 S$ q6 w& `3 `如果沒個(gè)人都藏著 掖著 中國的自動化工業(yè) 什 ...
: d* t% f7 p/ N4 o9 z: r4 `+ u4 m
減速器輸入部分帶一個(gè)滾子軸承( `8 d5 c4 n+ I1 n/ b  q
作者: hughwdtt001    時(shí)間: 2017-4-25 14:35
謝謝，學(xué)習(xí)了
作者: 風(fēng)鈴蔠    時(shí)間: 2017-4-26 18:02
solo0352 發(fā)表于 2012-11-27 15:10
8 K( V8 l" K3 z$ f: A7 y# l2 z我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個(gè)了，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
9 e1 v) r0 h! j5 V3 G! ] ...

5 H6 t, X4 R6 Q* ]0 f: h' O電器連接的地方我覺得應(yīng)該用的是滑環(huán)之類的器件吧，氣路我覺得應(yīng)該像挖掘機(jī)使用的中央回轉(zhuǎn)器之類的零件吧。
作者: 瑞香    時(shí)間: 2019-2-12 15:56
這些計(jì)算，是樓主自己想的嗎、還是前人經(jīng)驗(yàn)
作者: 超級小航    時(shí)間: 2019-2-13 11:15
學(xué)習(xí)了，感謝分享
作者: 阿膠漿    時(shí)間: 2019-3-1 18:01
4軸的所需扭矩一般不大，承受的傾覆力矩是更需要考慮的。一般四軸為了中空走線減速機(jī)也會比較大。
作者: xqli427    時(shí)間: 2019-4-9 18:50
學(xué)習(xí)了，謝謝
作者: TracyM123    時(shí)間: 2019-7-22 16:11
同步帶張緊一般是通過長條孔調(diào)整，調(diào)整很費(fèi)勁，小臂處空間太小
作者: syonggang    時(shí)間: 2019-7-27 11:44
不錯(cuò)不錯(cuò)！好東西，收下了
作者: 木七    時(shí)間: 2022-11-7 14:51
同步帶沒有張緊？
作者: 姬X工程師    時(shí)間: 2023-2-22 08:46
四軸計(jì)算除了考慮扭矩是否合適外，還得算下彎矩
作者: KingQueenWong    時(shí)間: 2023-6-10 23:25
學(xué)習(xí)一下啦



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