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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人研制進(jìn)展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補(bǔ) [打印本頁(yè)]
作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:07
標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人研制進(jìn)展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補(bǔ)
[attach]268494[/attach]
7 N, H  i& I9 Y5 S
' k3 a* x* \1 S[attach]268493[/attach]     . h: W& Z3 Z" d2 N, u
        今天，我的機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實(shí)現(xiàn)空間直線插補(bǔ)！0 b0 D) y% @) u8 J1 g$ i. O
       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對(duì)算法進(jìn)行仿真，再到把算法用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實(shí)驗(yàn)證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒(méi)有接觸，甚至在我的知識(shí)庫(kù)里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開(kāi)始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開(kāi)發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時(shí)候自學(xué)的時(shí)候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計(jì)從頭學(xué)起。機(jī)器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機(jī)械設(shè)計(jì)了，呵呵。潛心研究的半年后終于開(kāi)始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進(jìn)！
/ d, Q; ]! d& X# A7 ^* J: r/ M- k+ k) ^( [
       機(jī)器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點(diǎn)是什么？是實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)！誰(shuí)掌握了實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)技術(shù)，誰(shuí)就可以開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)。& w# {  q( i! L9 c1 m! F! x
高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……
1 w6 W7 ~7 }# ]8 N- v. U        視頻和圖片是手動(dòng)狀態(tài)下直線運(yùn)動(dòng)。圖片中的直線有肉眼可見(jiàn)的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個(gè)現(xiàn)象很容易控制。
$ K. z3 m8 |& R4 m% w        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/( E) T; h; h+ w3 n5 }9 |8 I% M

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作者: 老鷹    時(shí)間: 2012-12-5 21:13
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作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:16
我的設(shè)計(jì)日志
0 x1 T! y2 U# h6 J0 B- {+ |7 W- A* \日期        工作時(shí)間        工作內(nèi)容
3 e/ {6 N+ f+ i+ S3 G  W$ h2012.2開(kāi)始" Z# M1 S9 U+ R
2012.7.3        3        齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)
; i0 `+ X3 L! \2012.7.4        5        六軸機(jī)器人Ｊ２及連桿設(shè)計(jì)- e8 ?! R1 B- F5 {4 r) A
2012.7.5        5        六軸機(jī)器人J456傳動(dòng)計(jì)算: {7 l4 E- D. f8 ~
2012.7.6        7        六軸機(jī)器人J1局部細(xì)化
2 b4 _. P3 d4 P8 p% m; N2012.7.7        6        六軸機(jī)器人J2J3細(xì)化設(shè)計(jì)
& o% F$ D7 v4 U- M2012.7.8        7        六軸機(jī)器人齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)/ k) `" c5 p8 z$ P
2012.7.9        7        六軸機(jī)器人J456細(xì)化設(shè)計(jì)+ q, r) w- O2 N
2012.7.10        0       
. j$ s$ w! @& D6 o7 S  T2012.7.11        0       
' h9 r+ Q, w( h- C# C* s2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
: |4 f- x* _8 z2 C2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)" ~3 Z, j  w0 c
2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)6 [' j  I$ i  T* Z5 C
2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
  z6 S7 N4 ~/ _2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
" G$ f+ E% F2 l1 m2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
' K$ Z6 c" t" _3 W2012.7.18        0        # z1 x0 l4 z6 }4 {
2012.7.19        0        1 E6 z0 o. R4 ~+ g
2012.7.20        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化" E, [& n' o1 H) o0 m( a; R2 P* Q
2012.7.21        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
5 F1 j9 m! R" t  [/ }$ _6 o2012.7.22        5        完成4張工程圖, w+ j+ G( F4 M* e) ?
2012.7.23        8        完成9張工程圖
6 @- K: z* d: J. z# C. {) I2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21. v+ o+ l2 r+ e+ ?
2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
1 s3 W8 L& ?& [  Y2012.7.26        7        手臂裝配圖
; f" u2 i- {4 y- a/ r2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-57
$ R: S$ B6 S( J- N! _/ B9 w+ `3 b2012.7.28        0        ( ?& P, L: \8 Y# U. T2 i1 O& _
2012.7.29        0        - I, E4 k7 c4 v1 j# k& V% u
2012.7.30        0        ! ]. e% ?; S1 J3 N$ F# k& G
2012.7.31        2        J2鍵槽修改) n' ]% {& {" J, s
2012.8.1        7        減速器修改，細(xì)節(jié)完善
& b" P5 w" ~" t8 |2 i/ A2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-67$ s4 y& G/ |5 y
2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-74
! l0 C$ x6 x2 b: |! z% K# t4 H5 |  @2012.8.4        9        完成全部工程圖
9 C7 M# s5 ]5 K& Z2012.8.5        0        9 _! z" F/ R. y2 |; R
2012.8.6        5        明細(xì)表處理
0 O9 Q6 h, M! X& d  v- ~2012.8.7        4        驅(qū)動(dòng)軟件安裝0 u  B- E9 J6 ~7 P! z
2012.8.8        8        驅(qū)動(dòng)軟件平臺(tái)安裝，熟悉例程+ D/ C# e+ H' k* H' R' Q
2012.8.9        8        驅(qū)動(dòng)程序改寫(xiě)測(cè)試1 k7 b, L, d9 s, U: N$ G7 f
2012.8.10        6        驅(qū)動(dòng)程序，小機(jī)器人設(shè)計(jì)7 z) X9 ~; |* j" S/ K5 x
2012.8.11        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)' g9 L8 v4 |5 p1 O
2012.8.12        7        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)- [. C# C; u0 V8 [
2012.8.13        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)% [7 d5 I: B5 f  A* [" W3 e, A; i
2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺(tái)州臨海汛橋振東公司，去溫州會(huì)曹奎
: M5 M( a- u# y2012.8.30        4        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-054 ~6 p8 e/ `! [6 R: k: A& j1 O
2012.8.31        8        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
& t; K/ D$ r% |2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機(jī)器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。+ Z, ?! x/ P5 Y7 t; d  M" Y
2012.9.2                上午思考驅(qū)動(dòng)DMA
: G( r! U; E/ G7 y8 e5 ~( X2012.9.3        9        驅(qū)動(dòng)程序編寫(xiě)，讀取pcibar0! c* [1 v) ]  P7 j5 W0 F9 e
2012.9.4        4        上午去崗頂購(gòu)買控制板線，下午編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)
; l1 Z9 d* t: H3 w) m/ D2012.9.5        12        直接方式讀寫(xiě)pcibar0，編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)
1 q+ f: E* s+ k/ D! X2012.9.6        12        編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)( c+ E/ d; s0 X0 X/ b& P; j
2012.9.7        12        重寫(xiě)WDM式驅(qū)動(dòng)讀寫(xiě)MBAR0.編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)
1 M) J! b  i7 P) n8 T- ?  l3 J2012.9.8        12        編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng),發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開(kāi)始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
3 E1 ?4 {& N- N7 Z& `6 P  T  e2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開(kāi)始寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序。1 J& O7 W5 s' @4 Y9 E
2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購(gòu)買小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器7 s! |3 q7 G# \4 t
2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購(gòu)買小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙
% ]; v6 u' n. t: O- E2012.9.12        10        上午設(shè)計(jì)電氣原理圖，下午焊接電線
9 Z8 ]1 \( F- l) {, }/ {- l+ b7 s: I2012.9.13        9        寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序讀寫(xiě)MBAR1
/ L6 G8 T. O- B1 |! W2012.9.14        10        制作控制箱，5 H3 |  L. L3 B4 n) a2 U
2012.9.15        11        寫(xiě)FPGA程序，基本完成，還待驗(yàn)證修改
0 }8 S0 w) v, l. Y* l/ S# e2012.9.16        10        寫(xiě)FPGA程序
& T3 S/ \( e' c) ]8 }! a2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車站接曹奎5 ~1 V4 J5 E5 F7 X1 H, q
2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子% K5 L1 v: X/ w( m  l
2012.9.19        10        測(cè)試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號(hào)不對(duì)，不知道原理圖，決定自己設(shè)計(jì)接口板7 P' X  O0 |: \
2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)接口板
3 t! w& ~3 o% R2 b- ], D, J: N( |2012.9.21        9        設(shè)計(jì)光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路
/ |) b/ r' d0 {( {2012.9.22        10        設(shè)計(jì)數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路- g9 S3 t: [5 e; T# H* x
2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計(jì)
$ c0 I% W- n6 w# L2 z' o2012.9.24        8        PCB封裝繪制$ M9 |( i9 w. L- i2 f
2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機(jī)機(jī)械加工件。PCB封裝繪制5 c/ B1 z! M/ l& h
2012.9.26        11        PCB布局( C6 r2 t6 e# ]5 [8 M
2012.9.27        10        PCB布局
( l4 p& E; O2 K- H% P# G2012.9.28        8        PCB布局/布線
* G" w; h7 A9 {+ R* L; M2012.9.29        8        PCB布局/布線# G% z5 G% e! m1 d; }& f% y3 F
2012.9.30        3        下午去白云山游玩
: |; z2 C. S0 d2012.10.1        8        PCB 布線: c" v# e  B! {* S5 o5 N
2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車3 p4 f9 j9 Q0 N* ^  B
2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動(dòng)布線
& r& E* Z& S4 L8 U: j2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤(pán); a& i$ C1 O- f. U5 b( U( D
2012.10.5        7        購(gòu)買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊
) ]. B5 k+ c5 H+ L+ {2012.10.6        7        驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
' q" g3 C# @, G9 ]* u' M2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，定時(shí)器成功實(shí)現(xiàn)，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試中
0 J  ^$ S+ R; E7 ]' s' m0 Y2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問(wèn)題，無(wú)法調(diào)通。
4 T' |1 H8 x3 A0 G$ H/ \2012.10.9        10        驅(qū)動(dòng)程序使用定時(shí)器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
$ _1 {/ {) Z2 F2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。1 ~/ h4 A* o* j8 X+ o
2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
  X' m' ~+ U" I7 |2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫(xiě)FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)* b9 a4 `' V, N, I$ O) s
2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開(kāi)發(fā)資料查詢。: F# W7 N3 J7 r! `8 Y
2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。# N. P1 G2 {4 u( d( R# T3 O
2012.10.15        10        接口板布局修改
4 a# @7 J  F  Y( M% P5 ?2 R2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
/ W( R9 h) b$ k- Q5 J0 X1 \2012.10.17        10        用戶程序編寫(xiě)，將小六軸機(jī)器人模型導(dǎo)入程序成功。
' I' Z$ a4 R4 U1 p6 o2012.10.18        10        編寫(xiě)用戶程序，完成輸入輸出端口界面。% l. L* ~- R/ z8 c! d
2012.10.19        10        中午開(kāi)始焊接接口板。
8 j5 s0 ~) `! T3 ]2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡(jiǎn)單調(diào)試無(wú)誤。/ v1 S7 Z. R) A4 P$ |; g- g) D0 Y
2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無(wú)誤，機(jī)器人控制箱接線，使6個(gè)步進(jìn)電機(jī)首次動(dòng)起來(lái)。
- x! n( O: R8 |; d1 h* @2 J4 V2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議+ ?- I9 w# E2 H% |8 H
2012.10.23        11        解決了串行通訊問(wèn)題# y8 J1 x4 ~* u! |/ s) r
2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)
# U  V: k( ~- ~  I0 b- g2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)! @1 ]* }# U1 D# [
2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)
' j2 s8 f/ N! Z0 @$ q; j2012.10.27        9        串行通訊PLL& d* N; R+ i! @! l- G- z
2012.10.28        8        串行通訊問(wèn)題探索
4 r& [$ k  \* E& {, e; N2012.10.29        8        串行通訊問(wèn)題探索
) t- |* q& c- P$ u5 g2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人5 V0 c. D- v( e  {) w* X5 C
2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人
) U+ F: r- I0 O2 y2012.11.1        8        脈沖識(shí)別改寫(xiě)8 x; W3 {& `# T
2012.11.2        8        脈沖識(shí)別改寫(xiě)
. U( l5 s$ m0 c; L3 O# j  J, S2012.11.3        8        機(jī)器人噴漆
# M% y& a9 X: b% i; i2012.11.4        0        火爐山燒烤
/ e$ P/ L; T4 h3 C4 X2012.11.5        7        通訊
  _1 L& |- d2 s) J+ D2012.11.6        7        通訊
, V1 z  k( {4 f0 K, }2012.11.7        7        通訊' [! w- W3 o- Q$ k
2012.11.8        8        機(jī)器人連線
5 m' I# n  k. w- |1 j2012.11.9        6        機(jī)器人手動(dòng)功能調(diào)試+ q  E, X5 `3 T) ]/ \
2012.11.10        8        串行通訊
- P# Y5 V( p( S* u2 {2 {# T2012.11.11        2        開(kāi)始設(shè)計(jì)新控制卡2 b  o+ \4 ?# @
2012.11.12        9        設(shè)計(jì)原理圖! x3 j* A/ i! {) \5 U
2012.11.13        9        設(shè)計(jì)原理圖
4 A1 m# U$ [, K! S* Z/ D2012.11.14        9        手工布局
: T9 w, N( I" K9 e) R# N2012.11.15        9        手工布線，基本完成
2 D5 N# H  V' Y/ \( g. H, _* r2012.11.16        10        手工布線完善+ {/ G$ S+ t" d+ R& a+ _! b5 D4 M
2012.11.17        7        購(gòu)買電子元器件，測(cè)試PCF8591! b0 X. }6 @7 m8 h6 u( ^5 w6 J
2012.11.18        0        與雷武臣外圍長(zhǎng)跑馬拉松
6 p$ I. u" v0 ]; u3 K7 j7 K2012.11.19        6        編寫(xiě)fpga,測(cè)試PCF8591
. I, z( B, o* m0 ~% f* |% _/ X2012.11.20        6        寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告, z) x& m) r& ~0 k5 D' K2 y; K
2012.11.21        9        測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16. [6 w+ y, a9 L' H0 }
2012.11.22        8        測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功3 p* d' ^+ X+ A9 w8 a$ l- d9 w6 u5 d  t
2012.11.23        7        了解時(shí)序約束0 @$ w" K. \% u5 x! j; H8 e3 V
2012.11.24        7        焊接新控制卡8 f8 c, O, @7 e! n3 S# ?+ B1 X5 `
2012.11.25        8        焊接新控制卡. g3 K. Y; ~& F- g% a' }0 U
2012.11.26        9        測(cè)試控制卡，設(shè)計(jì)功能成功實(shí)現(xiàn)，電機(jī)單軸動(dòng)作實(shí)現(xiàn)$ c- h& {" c2 Z0 R1 |1 U' z% H* j
2012.11.27        9        ad/da功能完善6 l* u& o0 j1 i9 ~  ?
2012.11.28        8        六軸順序復(fù)位功能
/ ?2 {+ x2 H0 H- f& k7 Z2012.11.29        9        直接方式讀寫(xiě)
4 O/ j5 h0 g; G% E- g; _2012.11.30        7        六軸聯(lián)動(dòng)% c9 ^& A7 f% f) w% `3 d$ V
2012.12.1        9        MOVJ編寫(xiě). z* {# Z" Q1 r# A' N
2012.12.2        7        MOVJ編寫(xiě)、調(diào)試
" f& ]1 j! i+ c- `9 v4 Y2012.12.3        7        TCP位置更新算法
; _* N2 k. h0 \+ a: Q2012.12.4        9        完善運(yùn)動(dòng)學(xué)逆向求解. X: ^7 ]2 U8 M  e+ F8 _( s0 }
2012.12.5                直線點(diǎn)動(dòng)編寫(xiě)，并成功實(shí)現(xiàn)，標(biāo)志著機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點(diǎn)突破。) J# f! U  J) d" l
作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:20
http://www.tudou.com/programs/view/JnI6OydGvWM/
作者: GuDu_Yi    時(shí)間: 2012-12-5 21:28
旁邊那個(gè)真人是干什么的？
作者: chengang1004    時(shí)間: 2012-12-5 21:32
真心非常佩服??！
作者: das13    時(shí)間: 2012-12-5 21:42
真心佩服，祝賀樓主
作者: 加工將來(lái)    時(shí)間: 2012-12-5 21:46
有才，有才。。。。。。。
作者: bearboy88    時(shí)間: 2012-12-5 22:02
發(fā)來(lái)賀電，早日成功
作者: jerryzhao2002    時(shí)間: 2012-12-5 22:29
早日成功！
作者: 咸Yu菋    時(shí)間: 2012-12-5 22:31
變態(tài)級(jí)別的了，機(jī)械電氣軟件開(kāi)發(fā)硬件開(kāi)發(fā)都干了，還有什么沒(méi)學(xué)的嗎？？那機(jī)器人可以是步進(jìn)的，換成伺服估計(jì)響應(yīng)會(huì)很快，太牛B了，我想拜師啊
作者: liuyong453    時(shí)間: 2012-12-6 08:33
LZ真是太有才了
作者: Quiet_lw    時(shí)間: 2012-12-6 08:55
祝早日成功啊，多向樓主學(xué)習(xí)
作者: biggunner    時(shí)間: 2012-12-6 09:12
祝早日成功
作者: huawei-hw    時(shí)間: 2012-12-6 13:08
恭祝早日成功.
作者: Chopin256    時(shí)間: 2012-12-6 13:30
真佩服。。
作者: 風(fēng)的旅行    時(shí)間: 2012-12-6 14:05
牛叉一枚
作者: 筱羽    時(shí)間: 2012-12-6 15:41
精誠(chéng)所至金石為開(kāi)，樓主加油?。。?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: PARKER121    時(shí)間: 2012-12-6 16:14
預(yù)祝早日成功，提前恭喜樓主。
作者: 隨心飛揚(yáng)    時(shí)間: 2012-12-6 16:32
牛人，早日成功
作者: 何林1008    時(shí)間: 2012-12-6 16:40
送來(lái)祝福) O* z$ P, R% V; G7 `( s% f

( k/ D/ o/ K' J0 V6 e
作者: xtw77wh    時(shí)間: 2012-12-6 16:42
樓主學(xué)習(xí)能力，工作能力好強(qiáng)，早日成功。。。
作者: 一休哥一    時(shí)間: 2012-12-6 16:51
牛人   
作者: chenxinwang    時(shí)間: 2012-12-6 18:38
確實(shí)不錯(cuò)。繼續(xù)努力O。
作者: qiushui1688    時(shí)間: 2012-12-6 19:40
向樓主學(xué)習(xí)！！
作者: gaolaodajiayou    時(shí)間: 2012-12-6 19:55
加油，加油，加油，
作者: sheppard2011    時(shí)間: 2012-12-6 21:31
向樓主致敬！
作者: 84241488    時(shí)間: 2012-12-6 22:58
樓主，厲害的，我自己看了您在土豆分享的視頻。很巧，剛才在您的設(shè)計(jì)日志八月中提到的一個(gè)公司，恰好就在我老家附近。
作者: Canyo    時(shí)間: 2012-12-7 09:13
{:soso_e179:}牛人，早日成功
作者: wxiaogeo    時(shí)間: 2012-12-7 09:19
預(yù)祝早日成功啊,樓主確實(shí)很強(qiáng)大啊
作者: 白夜行    時(shí)間: 2012-12-7 15:06
牛人啊$ I0 D% z+ `3 d+ r- T, R
作者: apexcon    時(shí)間: 2012-12-7 16:07
祝賀成功
作者: 像風(fēng)一樣飛翔    時(shí)間: 2012-12-8 09:54
真的很厲害
作者: pianzi    時(shí)間: 2012-12-8 11:00
樓主是我等學(xué)習(xí)的榜樣！
作者: MR.Chan    時(shí)間: 2012-12-8 15:37
樓主做的多軸機(jī)械手一直是我做夢(mèng)時(shí)想做的，奈何本人不才，沒(méi)這方面的知識(shí)儲(chǔ)備。& p9 o! B* q$ S0 Y9 ?% b
, A" ^/ A% c' _" B
自從工作后，卻是很難碰到類似樓主這類有里子，有想法，也做成項(xiàng)目的朋友了。
0 D1 a0 a6 u, i8 p" n
1 I' ?; W& S+ t: ~由衷敬佩！
3 V. ~9 w. l( r5 C4 V; n& n( g  E3 v* j
作者: 唯我非凡6688    時(shí)間: 2012-12-8 18:34
太強(qiáng)了
作者: shikeye    時(shí)間: 2012-12-8 19:14
非常佩服
作者: 藍(lán)月紅雪    時(shí)間: 2012-12-8 19:16
厲害，佩服！
作者: 新新額    時(shí)間: 2012-12-8 21:33
{:soso_e113:}恭喜樓主早日成功
作者: 陳曉偉    時(shí)間: 2012-12-8 21:51
想問(wèn)下樓主的減速器，停止后如何鎖住關(guān)節(jié)，看結(jié)構(gòu)好象是靠用步進(jìn)電機(jī)鎖定的。
作者: 愛(ài)麗一生    時(shí)間: 2012-12-9 20:10
樓主威武啊，機(jī)械、電氣系統(tǒng)控制全都自己搞，牛人啊，祝你早日成功。
作者: pzlangji    時(shí)間: 2012-12-10 16:50
預(yù)祝樓主早日成功
作者: 一葉孤舟_2012    時(shí)間: 2012-12-10 21:28
祝賀祝賀，同時(shí)表示佩服
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2012-12-10 21:41
牛人2 `# v$ |1 |# ?  X9 N1 K( X
作者: 鈑金準(zhǔn)專家    時(shí)間: 2012-12-11 08:31
祝馬到功成，旗開(kāi)得勝
作者: 鋒兒    時(shí)間: 2012-12-11 10:13
你簡(jiǎn)直不是人，是神~
作者: ohbluesky    時(shí)間: 2012-12-11 11:15
lz真是太牛了啊 完全膜拜啊。。。。 這里面涉及到的東西不是一般的多啊  
作者: clhny    時(shí)間: 2012-12-11 16:11
佩服啊
作者: 宏基包裝    時(shí)間: 2012-12-11 17:27
不錯(cuò)?？梢院妥詣?dòng)化包裝機(jī)械廠家合作開(kāi)發(fā)。你看一下宏基科技 http://www.hongjipack.cn/，祝你成功。
作者: vic0vic    時(shí)間: 2012-12-11 17:31
膜拜
作者: gcsa    時(shí)間: 2012-12-11 21:54
真的很不錯(cuò)哦，祝樓主早日成功
作者: 加工將來(lái)    時(shí)間: 2012-12-11 22:16
崇拜
作者: 洛麗塔    時(shí)間: 2012-12-12 10:23
控制系的關(guān)鍵是掌握了實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)技術(shù)ATL愛(ài)德利變頻器{:soso_e100:}
作者: 長(zhǎng)江漂流    時(shí)間: 2012-12-12 11:24
非常欣賞樓主的工作于生活方式，勞逸結(jié)合，如果多一些樓主這樣的年輕人則是國(guó)家之福，祝愿你能夠早日成功，有所突破。
作者: washto    時(shí)間: 2012-12-12 13:34
已經(jīng)是成功者了，祝賀樓主
- z4 E, Z2 i3 I  X2 a9 j. w
作者: lipengfff9    時(shí)間: 2012-12-12 16:35
祝賀，把想法變成行動(dòng)，就這一點(diǎn)，就很令人佩服！
作者: CHEXINGNAOSHI    時(shí)間: 2012-12-12 17:21
機(jī)電一體化人才啊
作者: chixianhu    時(shí)間: 2012-12-12 22:00
頂一下
作者: cxykl    時(shí)間: 2012-12-13 09:10
樓主威武，加油，佩服
作者: 申凹實(shí)業(yè)    時(shí)間: 2012-12-13 09:43
頂一下
作者: 雙人淚ぞ寺上    時(shí)間: 2012-12-13 10:44
高手啊，佩服，有個(gè)總結(jié)的好習(xí)慣
作者: du_best    時(shí)間: 2012-12-13 13:38
你真的不容易，加油！
作者: du_best    時(shí)間: 2012-12-13 13:40
真是不容易！
作者: 爽爽01    時(shí)間: 2012-12-13 14:12
龐大的工程
作者: 我是天空    時(shí)間: 2012-12-13 14:50
樓主可以列一下，做到你這個(gè)水平，需要哪些方面的知識(shí)儲(chǔ)備嗎？
作者: danny-機(jī)械社區(qū)    時(shí)間: 2012-12-13 19:01
兄弟，看了一下照片視屏，冒昧的問(wèn)一句，用的是步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)失步咋辦，有沒(méi)沒(méi)有負(fù)反饋，如果換成伺服那就更完美了。期待更多精彩??！
作者: 暗夜gy    時(shí)間: 2012-12-13 21:25
高手！祝賀早日成功！
作者: 逸宇    時(shí)間: 2012-12-19 09:50
預(yù)祝早日成功
作者: han043099    時(shí)間: 2012-12-19 10:45
真心佩服，祝賀樓主
作者: zhangls621    時(shí)間: 2012-12-19 21:38
真心佩服，祝賀樓主
作者: zoushaoping    時(shí)間: 2012-12-27 09:26
由衷敬佩！2 o3 _/ o* [7 f3 A. Q9 T1 L6 ]0 d2 Y4 z
祝賀樓主& q( u* x! G- v. [( r; `
作者: 吉祥哥    時(shí)間: 2012-12-27 11:13
{:soso_e160:}
作者: 人民群眾    時(shí)間: 2012-12-27 15:07
人才！祝早日成功！
作者: hcyjx    時(shí)間: 2012-12-30 23:26
不容易，有追求，回有回報(bào)的。我開(kāi)發(fā)了微誤差的機(jī)器人用減速器（大扭力），我需要控制系統(tǒng)，我們可以互補(bǔ)。有興趣QQ975374008.
. m. }1 a- B) u# r8 X9 F9 r6 C
作者: 胡胡胡胡    時(shí)間: 2013-1-20 14:15
很好，很強(qiáng)大
作者: 為誰(shuí)而戰(zhàn)    時(shí)間: 2013-2-17 12:43
成功之人在于不停的學(xué)習(xí)。。。{:soso_e113:}
作者: 黃維東2000    時(shí)間: 2013-2-17 21:00
佩服，空間直線插補(bǔ)，想想都不敢想哦
作者: mark91189    時(shí)間: 2013-2-18 09:08
可以請(qǐng)樓主分享一下補(bǔ)間的做法及架構(gòu)嗎..謝謝
作者: dalezhan    時(shí)間: 2013-2-20 13:52
樓主厲害，佩服
作者: asalason    時(shí)間: 2013-2-20 23:01
實(shí)干派，祝早日成功！
作者: 隨遠(yuǎn)    時(shí)間: 2013-2-21 11:47
好樣的，要超過(guò)小日本。。。; }( @9 f) G- }% Y
作者: andypan    時(shí)間: 2013-2-28 18:14
一人包打天下，確實(shí)牛b，佩服
作者: 此男子不抽煙    時(shí)間: 2013-3-2 13:53
樓主自己投資的？大概花了多少錢(qián)，太崇拜了！
作者: awfiedn    時(shí)間: 2013-3-5 12:45
真的非常非常佩服，好想自己也弄一個(gè)
作者: hanyuxi110    時(shí)間: 2013-4-9 12:36
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: wowo123fanfan    時(shí)間: 2013-10-23 23:16
真心佩服樓主, W* ?; m* {! e
作者: iwin    時(shí)間: 2013-10-25 11:30
工作日志是個(gè)好習(xí)慣。佩服LZ的勁頭！對(duì)比我的研究生，慚愧啊
作者: zhuhuide    時(shí)間: 2013-10-25 16:06
離成功很近了，樓主寫(xiě)日記很詳細(xì)
作者: jian4317    時(shí)間: 2013-10-27 20:29
什么是實(shí)干家。。。這就是。。。。
作者: 人工智能哦    時(shí)間: 2013-10-28 12:43
不知道插補(bǔ)之后的線段直不直啊，可以來(lái)個(gè)圖？還有，兩種精度各是多少？
作者: 志不窮    時(shí)間: 2013-10-28 20:32
牛人一個(gè)，加油
作者: fy100200    時(shí)間: 2013-11-4 21:53
a253874750 發(fā)表于 2012-12-5 21:16
1 _& J, }, p$ Z7 p我的設(shè)計(jì)日志2 K" [3 B! m' Y: }! B. Y" `
日期        工作時(shí)間        工作內(nèi)容
! d- [. c8 b9 H6 }- B2012.2開(kāi)始
9 g; K& m( y- ?9 T
不錯(cuò)
作者: 晨光熹微    時(shí)間: 2013-11-8 13:21
LZ我也想做個(gè)類似的機(jī)器人  不知道該怎么入手，學(xué)點(diǎn)什么？求指導(dǎo)！
% F1 s7 N- L; E  n$ K0 Q( M想做個(gè)類似安川機(jī)械手的！
作者: 勇往至錢(qián)    時(shí)間: 2013-11-11 15:47
這個(gè)涉及到好多的領(lǐng)域，一人單干，確實(shí)牛~
作者: myloveliya    時(shí)間: 2014-1-3 14:59
樓主記錄的夠詳細(xì)的
作者: myloveliya    時(shí)間: 2014-1-5 15:12
很牛的東西
作者: zxpxw    時(shí)間: 2014-2-8 13:54
真心佩服，祝賀樓主
作者: 侯爵莊園    時(shí)間: 2014-4-28 16:57
您好，非常佩服你做的機(jī)器人，我在讀研，也喜歡機(jī)器人，您的工程圖共享那篇文章，權(quán)限太高，可不可以發(fā)我一份學(xué)習(xí)一下：houtao-robot@hotmail.com，謝謝。。! [( q  m4 r9 B4 b2 |' j
作者: namenon    時(shí)間: 2014-5-20 15:18
很厲害
作者: qiaojie12    時(shí)間: 2014-7-11 09:24
早入成功



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