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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人開發(fā)進(jìn)展 六（至2013.1.14）----6KG六軸機(jī)器機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) [打印本頁(yè)]
作者: a253874750    時(shí)間: 2013-1-14 16:16
標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人開發(fā)進(jìn)展 六（至2013.1.14）----6KG六軸機(jī)器機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        去年底和企業(yè)達(dá)成合作開發(fā)工業(yè)機(jī)器人協(xié)議。便開始重新反思以前設(shè)計(jì)的16Kg六軸機(jī)器人，想法開始變化，覺(jué)得有諸多弊端，所以開始開發(fā)基于諧波減速器組件的6KG六軸機(jī)器人。5 @. q. B0 [7 `; Z$ B. }3 w) r
        目前三維結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)已經(jīng)完成，接下來(lái)開始出工程圖。計(jì)劃月底交付全套制造資料給合作公司，然后進(jìn)行樣機(jī)制造。8 H* V, x/ v* s  A/ [

1 ~% f" n7 _: u9 n$ ~* u& D8 w        結(jié)構(gòu)/布局/尺寸/活動(dòng)范圍/活動(dòng)速度 等方面：參考了國(guó)外公司的機(jī)械人。手腕結(jié)構(gòu)基本上是照搬的諧波手腕的經(jīng)典結(jié)構(gòu)。& L9 r  x7 M* {1 {
        材料方面：載荷小且不需要焊接的結(jié)構(gòu)件采用鋁合金。載荷大或者需要焊接的材料選用碳素鋼。整機(jī)重量180Kg，和國(guó)外相同規(guī)格的機(jī)器人基本一致。  F6 ?3 F0 o9 L& R7 ^
        計(jì)算方面：重要承載零件的強(qiáng)度和剛度校核，用inventor的有限元分析模塊，發(fā)現(xiàn)所有零件的強(qiáng)度都要數(shù)倍安全余量，制約零件尺寸的主要是剛度。6個(gè)活動(dòng)軸的靜載計(jì)算，工作速度校核，加速度校核。軸承壽命校核。同步帶校核。錐齒輪校核。諧波組件選型校核。
5 n7 v1 k* @( r* K% l/ O: s0 G  \: x: s" g. G
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; B  f! l! d+ K' ~3 b
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8 H7 }. V7 P* f* X" I- q* j( O/ Q% _/ w; _6 o1 j+ o0 ^* Z; I
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! y# f  S: V! H" Z' s- R% n2 E# y. t. n. o; C8 Y# f
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作者: 鷹毛    時(shí)間: 2013-1-14 16:21
沙發(fā)  沙發(fā)  沙發(fā)  沙發(fā)！?。?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: の小南灬    時(shí)間: 2013-1-14 16:23
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: 5230    時(shí)間: 2013-1-14 18:19
羨慕
作者: hongxing516    時(shí)間: 2013-1-14 18:21
樓主加油
7 R0 K1 _& G2 m$ A我們更加關(guān)注樓主從開始設(shè)計(jì)到樣機(jī)出來(lái)的這一段過(guò)程中的經(jīng)歷( V% K- v  K# k5 Z' E5 m
所遇到的一些問(wèn)題' \, t+ D3 a$ Q9 x) i2 ~
希望樓主能分享
作者: zhulongxin1986    時(shí)間: 2013-1-14 18:22
有前途
作者: yaoyonm    時(shí)間: 2013-1-14 18:27
學(xué)習(xí)
作者: 活的自在    時(shí)間: 2013-1-14 18:40
做為同齡人，表示有差距啊、、、、( b, m+ q; q# n& z; R' u! j
作者: gaolaodajiayou    時(shí)間: 2013-1-14 19:06
加油啊，一直在關(guān)注
作者: 秋山雨亭    時(shí)間: 2013-1-14 20:18
特來(lái)膜拜
作者: baikenor    時(shí)間: 2013-1-14 21:19
這個(gè)造價(jià)呢？
  C$ u# e% v/ c0 \+ o: W
作者: 玩彩518    時(shí)間: 2013-1-14 22:10
做為同齡人，表示有壓力啊
作者: pengzhiping    時(shí)間: 2013-1-15 07:52
加油哦 我們?cè)谄诖?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: liuyong453    時(shí)間: 2013-1-15 08:11
有點(diǎn)像法拉克的ROBOT
作者: hc2003    時(shí)間: 2013-1-15 08:24
樓主好厲害! 樓主一個(gè)月幾萬(wàn)塊 薪水啊
作者: du_best    時(shí)間: 2013-1-15 08:32
樓主有沒(méi)有相關(guān)設(shè)計(jì)資料發(fā)來(lái)我看學(xué)習(xí)下，謝謝了！0 U' g: `. B1 Q; U7 a
作者: 滾刀魚    時(shí)間: 2013-1-15 11:38
這種機(jī)器人，雅馬哈等品牌都有！為什么要自己開發(fā)，成本會(huì)低一些嗎？
作者: 斗志    時(shí)間: 2013-1-15 12:40
想知道你設(shè)計(jì) 的過(guò)程和困難 一二張圖看不出什么技術(shù)量 只能你來(lái)獻(xiàn)擺
作者: fyy小魚    時(shí)間: 2013-1-15 13:01
一直在關(guān)注
作者: baikenor    時(shí)間: 2013-1-15 15:17
baikenor 發(fā)表于 2013-1-14 21:19
; R, v$ |$ v- t( v, |/ ~  e, U這個(gè)造價(jià)呢？

/ J" d: c' G7 z應(yīng)該比那些比較強(qiáng)大的機(jī)器人便宜不少吧& q* c: N4 B& Q5 `9 Q- m
作者: chublo111    時(shí)間: 2013-1-15 21:06
亞歷山大
作者: 老鼠也瘋狂    時(shí)間: 2013-1-16 09:58
外觀看起來(lái)怪怪的
作者: 烈日當(dāng)空    時(shí)間: 2013-1-16 10:32
這個(gè)造型跟日本安川的6KG機(jī)器人很象，如果能保證性能和象樓主說(shuō)的成本能控制在5萬(wàn)的話，市場(chǎng)應(yīng)該是大大的有啊
作者: 黃種人12345    時(shí)間: 2013-1-16 14:09
l樓主的和我朋友設(shè)計(jì)的機(jī)器人很像啊，他也是六軸的，有機(jī)會(huì)交流下。電話18929429602
作者: zhuxuwei8    時(shí)間: 2013-1-16 21:13
樓主是我等的目標(biāo)啊，而且機(jī)械、編程都是自己搞。。。牛叉啊。。。
作者: ミ百分│汗水    時(shí)間: 2013-1-17 08:05
學(xué)習(xí)下
作者: hwnwinter    時(shí)間: 2013-1-17 08:21
可否有興趣到我司，具體待遇可與老總談。若有意請(qǐng)回復(fù)
作者: leechonghua    時(shí)間: 2013-1-17 10:24
機(jī)器人菜鳥的過(guò)來(lái)瞅瞅！?。。:soso_e114:}
作者: wugamp    時(shí)間: 2013-1-17 12:09
我近期內(nèi)不看好諧波機(jī)器人，因?yàn)橹C波減速器還太貴。
作者: 你我浮沉    時(shí)間: 2013-1-17 12:11
期待
作者: 滾刀魚    時(shí)間: 2013-1-17 13:30
本帖最后由 滾刀魚 于 2013-1-17 13:31 編輯 ( S% }( e) e1 w0 m

5 h- G* {4 i( {2 P4 ?# V呵呵！樓主說(shuō)話很犀利，而且很有攻擊性，我再說(shuō)別的就沒(méi)什么意思了，我之前和樓主類似的人“吵過(guò)N多次架”，好在我現(xiàn)在心態(tài)比較好，跟別人較勁也沒(méi)什么意思，你這話在我看來(lái)就是“抬杠”，我問(wèn)的意思是：自己做成本會(huì)低一些嗎？機(jī)床和汽車是每個(gè)國(guó)家都做的，咱們國(guó)家的價(jià)格和品質(zhì)跟人家能比嗎？咱們汽車的價(jià)格低那是品質(zhì)也低，我發(fā)帖回你的主要意思是想問(wèn)問(wèn)您老人家，您這個(gè)機(jī)器人成本能做到很低嗎？在國(guó)內(nèi)價(jià)格沒(méi)優(yōu)勢(shì)，基本沒(méi)什么優(yōu)勢(shì)，而且我經(jīng)常在設(shè)計(jì)中使用這種機(jī)器人，據(jù)我了解，日本的一些品牌的價(jià)格已經(jīng)不是很貴了，而且好用，這說(shuō)明再想做這個(gè)產(chǎn)品，價(jià)格必須有優(yōu)勢(shì)，成本真的是個(gè)問(wèn)題，只是問(wèn)問(wèn)，還招來(lái)您這么抬杠式的反問(wèn)，您覺(jué)得有意思嗎？
作者: zhowu55    時(shí)間: 2013-1-17 16:12
利害??！
作者: yaoshenggang88    時(shí)間: 2013-1-18 08:43
就繪幾個(gè)圖紙就算開發(fā)成功，這樣的東西一口氣可以繪成千上萬(wàn){:soso_e109:}
作者: honyo2011    時(shí)間: 2013-1-18 11:06
現(xiàn)在搞設(shè)計(jì)沒(méi)有人幫你很好的審核是一個(gè)麻煩事哦！多少年我困擾于此啊！所以回頭看看自己的設(shè)計(jì)很有意思！
作者: a5248714    時(shí)間: 2013-1-18 13:48
嗯 推倒重來(lái)
作者: oathkong    時(shí)間: 2013-1-18 19:44
不看好國(guó)產(chǎn)諧波的壽命和精度；180KG的本體重量過(guò)大，不適用于懸掛場(chǎng)合。
作者: landxie    時(shí)間: 2013-1-18 20:10
我最近想開發(fā)個(gè)機(jī)械臂cad/cam平臺(tái)，你覺(jué)得這種東西是否有必要呢？
作者: 蔡阿道夫    時(shí)間: 2013-1-18 20:48
學(xué)習(xí)了！樓主加油
作者: 迪威    時(shí)間: 2013-1-18 22:48
每次看論壇我就感覺(jué)還只是個(gè)菜鳥
作者: 純屬偶然    時(shí)間: 2013-1-19 12:41
我們也要跟lz一樣加油
作者: landxie    時(shí)間: 2013-1-19 22:13
landxie 發(fā)表于 2013-1-18 20:10
5 l7 U6 y: j- L. ?% E8 J3 ?我最近想開發(fā)個(gè)機(jī)械臂cad/cam平臺(tái)，你覺(jué)得這種東西是否有必要呢？
5 ^% n! l6 u) u1 o+ |
我所提及的機(jī)械臂cad/cam平臺(tái),是想用機(jī)械臂進(jìn)行機(jī)加工,取代傳統(tǒng)cnc加工. 目前我在國(guó)外有見(jiàn)過(guò)類似的軟件吧，但基本是用于焊接機(jī)器人。 你覺(jué)得用機(jī)械臂進(jìn)行機(jī)加工有沒(méi)有得做？ 謝謝+ M4 }& J: A+ d! X

! L4 _' L5 l: p# q$ t
作者: tt一笑    時(shí)間: 2013-1-20 00:27
加油，希望lz分享這個(gè)過(guò)程遇到的問(wèn)題及解決思路，期待
作者: houbaomin0620    時(shí)間: 2013-1-20 21:37
謝謝分享學(xué)習(xí)了
作者: advjx    時(shí)間: 2013-1-21 11:35
看不懂~慚愧~
作者: qitan    時(shí)間: 2013-1-21 22:58
5W成本做6kg機(jī)器人夠嗆吧？所有減速器都用國(guó)產(chǎn)諧波，下部的三個(gè)軸不用RV么？本體零件外發(fā)還是自己加工？示教系統(tǒng)自己開發(fā)么？伺服、軸承用進(jìn)口還是國(guó)產(chǎn)的呢？
作者: ☆西北光☆    時(shí)間: 2013-1-29 11:30
謝謝樓主的分享！
作者: 業(yè)峰心飛翔    時(shí)間: 2013-1-30 08:47
樓主厲害。不知你們的運(yùn)用什么控制系統(tǒng)
6 C& N0 h) A8 ]2 \/ c  p+ T6 h" C
作者: nanfeng36    時(shí)間: 2013-1-31 23:04
so cool...
作者: 520zjwtcabc    時(shí)間: 2013-2-1 12:10
希望樓主能分享從開始設(shè)計(jì)到樣機(jī)出來(lái)的這一段過(guò)程中的經(jīng)歷. q& h3 }4 r" R
作者: 315717    時(shí)間: 2013-2-1 17:05
安川有一款6軸機(jī)器人，總重量是27kg，可載重5kg，裸機(jī)價(jià)格大概是16w。
( I, j& Q, ]1 V4 u$ n樓主的機(jī)器人售價(jià)想定在一個(gè)什么水平？請(qǐng)教一下{:soso_e100:}
作者: 龐紹江    時(shí)間: 2013-2-2 01:57
這個(gè)比較給力！關(guān)鍵的還是系統(tǒng)
作者: fs3357    時(shí)間: 2013-2-2 08:31
沙發(fā)  沙發(fā)?。?！
作者: 袞雪76    時(shí)間: 2013-2-3 01:21
我們自己設(shè)計(jì)了一個(gè)直角坐標(biāo)系的X,Z的機(jī)械手做自動(dòng)上下料，有學(xué)習(xí)功能，能做點(diǎn)位單軸移動(dòng)，自己寫軟件，軟件搞了2個(gè)月，前天才裝到機(jī)床上，準(zhǔn)備聯(lián)機(jī)調(diào)試?？傮w感覺(jué)，軟件是第一位的！
作者: 前景錢    時(shí)間: 2013-2-3 14:32
這些是硬件，主要是看系統(tǒng)跟重復(fù)定們精度。
作者: 一葉一花    時(shí)間: 2013-2-11 20:01
第一軸和第二軸也用諧波減速器的嗎？還是用RV減速器？
作者: 一葉一花    時(shí)間: 2013-2-11 20:10
5W的價(jià)格我會(huì)考慮先購(gòu)買一個(gè)測(cè)試。
作者: 黃維東2000    時(shí)間: 2013-2-17 21:17
樓主加油！
作者: 小扁    時(shí)間: 2013-3-27 12:45
樓主能否說(shuō)明書給一份呀4 m9 r' s5 ]. ~) z$ c
作者: 屠小攀    時(shí)間: 2013-3-27 13:15
最近也在做六軸機(jī)械手，正在進(jìn)行計(jì)算分析
作者: ymg    時(shí)間: 2013-4-13 12:06
機(jī)器人是個(gè)綜合型的工程，羨慕樓主的博學(xué)
作者: 付明花    時(shí)間: 2013-4-13 12:28
樓主是富士康的嗎，inventor軟件不錯(cuò)啊
作者: asalason    時(shí)間: 2013-4-13 16:42
頂一個(gè)，伺服系統(tǒng)自己研發(fā)的么？還是進(jìn)口的？
作者: s4551    時(shí)間: 2013-4-13 22:35
羨慕樓主的設(shè)計(jì)水平。頂。
作者: 青龍    時(shí)間: 2013-4-14 14:49
頂一個(gè)，
作者: Bobbie    時(shí)間: 2013-4-17 16:38
樓主加油，表示繼續(xù)關(guān)注、。。。。。。。。。。。。。
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2013-4-18 20:46
膜拜
作者: Nstart2012    時(shí)間: 2013-4-18 21:24
這才叫設(shè)計(jì)啊
作者: 星火燎原1992    時(shí)間: 2013-4-18 21:43
機(jī)電一體化產(chǎn)品-機(jī)器人很厲害啊，
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2013-4-25 21:55
牛人
作者: baobeibaiku    時(shí)間: 2013-4-26 08:29
加油  樓主
作者: akst    時(shí)間: 2013-4-26 10:23
做的不錯(cuò)
作者: 立足川圳    時(shí)間: 2013-4-29 18:22
頂！
作者: 545968147    時(shí)間: 2013-4-29 21:24
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 張強(qiáng)aiai    時(shí)間: 2013-5-8 10:48
加油！國(guó)產(chǎn)擁有自己技術(shù)的不多，我們要?jiǎng)?chuàng)新。加油！
作者: 479680168    時(shí)間: 2013-5-8 18:51
頂一個(gè)~加油啊啊啊~
作者: 廣大九天    時(shí)間: 2013-5-8 20:17
樓主加油！
作者: dove2199    時(shí)間: 2013-5-9 08:26
還不錯(cuò)哦，加油吧
作者: 莫欺少年窮a    時(shí)間: 2013-5-9 09:58
學(xué)習(xí)
作者: mghyzx    時(shí)間: 2013-5-9 10:20
希望lz能來(lái)多多分享設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)
作者: 餿餅    時(shí)間: 2013-5-10 13:00
這個(gè)不錯(cuò)
作者: 羊白老    時(shí)間: 2013-5-10 17:07
榜樣
作者: 2012老兵2012    時(shí)間: 2013-6-2 16:28
樓主加油哦
作者: GRL889    時(shí)間: 2013-6-5 13:22
inventor？就是個(gè)效果圖吧
作者: xtw77wh    時(shí)間: 2013-6-30 13:46
整個(gè)帖子瀏覽完了。樓主好有志向！每看到。。就覺(jué)得好慚愧。
作者: uniqueqiu    時(shí)間: 2013-7-12 20:04
學(xué)習(xí)
作者: 金泰福特good51    時(shí)間: 2013-7-14 13:13
要是負(fù)載大一些更好
作者: fdsa159    時(shí)間: 2013-7-14 13:21
學(xué)習(xí)
作者: 18233551121    時(shí)間: 2013-7-15 10:59
要是能多分享一些更詳細(xì)的東西，那就好了
作者: 黃種人12345    時(shí)間: 2013-7-15 14:52
的確是牛人，多多學(xué)習(xí)中
作者: GRL889    時(shí)間: 2013-7-16 11:12
inventor
作者: 肖菜鳥    時(shí)間: 2013-7-16 15:50
加油加油，以你為榜樣
作者: uniqueqiu    時(shí)間: 2013-7-18 11:26
推薦大家看，好東西！
作者: liujianbinaaa    時(shí)間: 2013-7-18 11:32
很好的資料，學(xué)習(xí)一下
作者: uniqueqiu    時(shí)間: 2013-7-18 16:20
佩服
作者: link1948    時(shí)間: 2013-8-21 11:10
學(xué)習(xí)~
作者: zhanghao1120    時(shí)間: 2013-8-24 12:20
袞雪76 發(fā)表于 2013-2-3 01:21 6 |' y% M& U) j" [- k2 w3 W8 x
我們自己設(shè)計(jì)了一個(gè)直角坐標(biāo)系的X,Z的機(jī)械手做自動(dòng)上下料，有學(xué)習(xí)功能，能做點(diǎn)位單軸移動(dòng)，自己寫軟件，軟件 ...

% f1 w; U& P) ]7 E5 L' w- V+ v; K軟件？是用c++語(yǔ)言編的么？  本人純屬菜鳥。斗膽問(wèn)問(wèn)、9 Q2 S8 t5 x' x4 |
作者: 袞雪76    時(shí)間: 2013-8-24 20:23
S7-200PLC程序
作者: 老范FXD    時(shí)間: 2013-8-25 17:22
& m4 P) p8 N$ a7 ?5 W' Y
沙發(fā)  沙發(fā)  沙發(fā)  沙發(fā)?。?！
作者: xdx24    時(shí)間: 2013-8-26 00:18
不錯(cuò)，希望分享更詳細(xì)的信息
作者: hilgthest    時(shí)間: 2013-8-28 14:51
工程圖能否發(fā)一份借鑒一下：xiaojinin2005@163.com,謝謝~) n/ u6 A" j* w" z2 I. }, h* }" H




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