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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的? [打印本頁]
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-4 16:58
標(biāo)題: 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?
請(qǐng)教一個(gè)新手問題,機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?4 C' {1 L  `- h7 K- w
如題,希望大家積極回答- e6 q0 S, Q1 u1 B3 ~) ~6 W  {
作者: 非常    時(shí)間: 2013-5-4 17:32
也想知道，這幾天公司買了兩套關(guān)節(jié)式機(jī)械手車床，兩套橫梁式機(jī)械手車床，一套橫梁式機(jī)械手車銑一體中心。有四個(gè)公司制造的（已經(jīng)到貨），三套系統(tǒng)。郁悶死了。
作者: 千山云    時(shí)間: 2013-5-4 21:37
伺服電機(jī)吧
) k! ], _: A! r
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2013-5-5 08:27
有用自身電機(jī)的編碼器和外部傳感器兩種，?？淳唧w機(jī)型。
作者: 滄溟御風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-6 18:10
同求同求
作者: 我是誰888    時(shí)間: 2013-5-7 16:30
什么類型的機(jī)械手也不說明，誰知道怎么定位
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2013-5-7 21:11
期待高手的回答啊
" S9 Y0 ~: t7 Y
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-8 13:09
千山云 發(fā)表于 2013-5-4 21:37 + n' s* p3 N8 R0 ], E
伺服電機(jī)吧

1 e: a! v) O" M# K伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu),檢測角度的傳感器是什么?7 z9 j7 H: _, b' h3 r0 Z
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-8 13:10
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2013-5-5 08:27
/ W- N2 u) x: q1 S. q, k" |有用自身電機(jī)的編碼器和外部傳感器兩種，?？淳唧w機(jī)型。

& ]1 U. d7 T% {0 R, L8 D伺服電機(jī)有編碼器,但是不知道相關(guān)的傳感器是什么?" Z5 X/ C' o5 y* m
作者: 椰子123    時(shí)間: 2013-5-8 20:18
學(xué)習(xí)
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2013-5-9 08:29
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-8 13:10
0 N! `# e' H# s& `" K伺服電機(jī)有編碼器,但是不知道相關(guān)的傳感器是什么?
/ d3 g% D: v2 n6 U$ @8 B* |2 L9 X! J
一般多用光電式的傳感器' g. G- y' m6 t: r
作者: wangbin11    時(shí)間: 2013-5-9 14:05
KUKA機(jī)械手電機(jī)內(nèi)部有旋轉(zhuǎn)變壓器，并配備了旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器
作者: 海邊民工    時(shí)間: 2013-5-9 20:00
伺服本身就可以精確控制旋轉(zhuǎn)的角度，機(jī)械手一般都是通過伺服驅(qū)動(dòng)的，怎么不可以定位呢。
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-10 16:22
海邊民工 發(fā)表于 2013-5-9 20:00
) p. Q1 D8 f" P$ V; F' p" W) k" A伺服本身就可以精確控制旋轉(zhuǎn)的角度，機(jī)械手一般都是通過伺服驅(qū)動(dòng)的，怎么不可以定位呢。
, X1 b: a0 f, J* F
一般的伺服電機(jī)每分鐘轉(zhuǎn)速高達(dá)1500-3000r/min( H. s1 I1 w' A: b0 @8 ~
在此速度基礎(chǔ)上的角度定位是非常困難和不精確的.  請(qǐng)問你說的伺服是何種伺服?
3 O1 g9 [" }: x5 p9 U
作者: ttlegyq    時(shí)間: 2013-5-11 07:41
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-10 16:22
0 }+ u6 k. S6 o/ p- e& E- c. U一般的伺服電機(jī)每分鐘轉(zhuǎn)速高達(dá)1500-3000r/min
% B) H1 I3 `3 U: r0 X. ~& ~在此速度基礎(chǔ)上的角度定位是非常困難和不精確的.  請(qǐng)問你說 ...

6 \! o9 Y+ J1 C! ?  n樓主如果是伺服電機(jī)，那啥傳感器都不用，控制器里直接可以控制任意角度。6 p' x2 x7 c; t9 C9 p
另伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以自由控制的，只是扭矩不一樣。
; O4 q3 k& ?. c- C# U至于它控制的精度就不用你擔(dān)心，我讓它走一個(gè)謬都可以，你這定位要求算啥。
9 Z% e6 N# x. F( V9 q  k: O
作者: 569516294    時(shí)間: 2013-5-11 17:23
一般：原點(diǎn)開關(guān)、絕對(duì)伺服
作者: 羊白老    時(shí)間: 2013-5-11 17:31
學(xué)習(xí)
作者: denghg    時(shí)間: 2013-5-24 12:29
想要問，軟件實(shí)現(xiàn)還是硬件實(shí)現(xiàn)啊！
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-24 15:09
denghg 發(fā)表于 2013-5-24 12:29 + I) n0 C% X- L0 m
想要問，軟件實(shí)現(xiàn)還是硬件實(shí)現(xiàn)??！
; Z3 ]. C+ P+ I
是控制方式.
! c; G  J& E0 R8 H( x
作者: 狼之戀    時(shí)間: 2013-5-24 23:46
編碼器3 U- w/ }9 ^& f. P2 P
作者: XQSHWYH    時(shí)間: 2013-5-25 09:25
傳感器通常有：壓力、拉力、熱能等
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-25 10:59
XQSHWYH 發(fā)表于 2013-5-25 09:25 7 f$ F6 O9 O' K, L4 X% T( }
傳感器通常有：壓力、拉力、熱能等
% f3 z+ t' m9 ]3 ]  `5 E  J( P) ]) c2 T
這是機(jī)械手相對(duì)工件的壓力?# B" ^6 g2 f4 f$ f: h4 Q6 m3 l

! E8 b' A* y' Q- `0 |, A
作者: 火神云色    時(shí)間: 2013-5-26 12:05
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 光頭強(qiáng)    時(shí)間: 2013-5-27 14:08
這個(gè)看你用的什么驅(qū)動(dòng)部分啊 ，如果是伺服電機(jī)的話用到伺服驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如果是液壓的話，估計(jì)會(huì)用到伺服閥，如果是連桿機(jī)構(gòu)的話，那就分析他們的數(shù)學(xué)關(guān)系，確定終端驅(qū)動(dòng)件的執(zhí)行情況
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 16:28
光頭強(qiáng) 發(fā)表于 2013-5-27 14:08
# G6 U$ x5 {0 N# T/ c這個(gè)看你用的什么驅(qū)動(dòng)部分啊 ，如果是伺服電機(jī)的話用到伺服驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如 ...
+ P- i$ q8 G( g* v& f! Q
說的很詳細(xì)~$ x& |% Q+ g5 g% V5 R
作者: 福樂樂2012    時(shí)間: 2013-5-27 17:41
一圈多少脈沖，360度去除，得到一角度脈沖數(shù)
9 U4 G/ X6 W2 {. f6 R& @) d
作者: 福樂樂2012    時(shí)間: 2013-5-27 17:42
等于脈沖就是角度- `9 t) h* V/ j
作者: 進(jìn)立    時(shí)間: 2013-5-27 19:11
學(xué)習(xí)
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2013-5-27 20:12
電缸啊
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2013-6-26 12:38
機(jī)器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數(shù)學(xué)模型算出來的。
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-26 16:05
ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38 + T8 S/ ]9 @9 o( P* @
機(jī)器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數(shù)學(xué)模型算出來的。

  x; U4 A! x$ H4 {( C. H# i4 I4 W開環(huán)？  這樣不是很不精確么。
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2013-6-26 16:15
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-6-26 16:05 7 K2 a0 E, m) q: z9 b
開環(huán)？  這樣不是很不精確么。

1 D! Q7 W) W, m不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。
, F# C0 ?$ i0 \; p' g4 }5 ~
作者: lmgx888    時(shí)間: 2013-6-26 16:52
伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-28 10:11
ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15 4 [9 _% x& M* U3 z; o
不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。

! j8 c0 N+ ^' Q4 W& V& I就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個(gè)半開環(huán)。
8 H: i1 C9 ~5 ~0 W
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-28 10:12
lmgx888 發(fā)表于 2013-6-26 16:52 / z  B, B+ n8 b$ }
伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等
8 j2 U; [% u% g8 C' a" m/ X* \
就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個(gè)半開環(huán)。% Y! ~: J$ R+ o, L
作者: shugen567    時(shí)間: 2013-6-28 13:05
問題有點(diǎn)大吧，這怎么回答
作者: njzzb    時(shí)間: 2013-6-29 18:57
還要看定位精度
作者: 悠游天空っ    時(shí)間: 2013-6-30 22:05
定位點(diǎn)可以數(shù)字控制的，肯定是編碼器，或者光柵尺，反饋定位，總之換算成脈沖數(shù)，然后系統(tǒng)通過程序計(jì)算，出來的
" ]% V4 ^0 D" I- x. i8 [  p
作者: 我愛制作jk    時(shí)間: 2013-7-1 22:43
角速度和位移是靠光電編碼器來反饋并控制的 光編碼器有增量式的和絕對(duì)式的
作者: wally624    時(shí)間: 2013-7-2 16:42
主要依靠伺服電機(jī)的抱閘，當(dāng)然剎車精度首先是你運(yùn)動(dòng)控制要做好，否則抱閘的位置不穩(wěn)
作者: 旋風(fēng)lwt    時(shí)間: 2013-8-15 17:45
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: zhouhailong600    時(shí)間: 2017-8-15 09:05
加一個(gè)編碼器就行
作者: 馬新偉    時(shí)間: 2017-8-15 16:39
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-8 13:09& H/ _7 q5 h1 ^$ A$ o5 Q
伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu),檢測角度的傳感器是什么?
$ }; m: @3 ]7 H, q- d
光柵，碼道* P5 R: l4 L. V




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