人妻暴雨中被强制侵犯在线,亚洲国产欧美日韩精品一区二区三区,四虎影免看黄,国产无人区二卡三卡四卡不见星空

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)械手56軸的問題，自由度關(guān)聯(lián) [打印本頁]
作者: Prince-ton    時間: 2013-5-21 16:35
標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)械手56軸的問題，自由度關(guān)聯(lián)
[attach]283997[/attach]
/ r! i8 H% B) U% D1 N以上圖為例，大家應(yīng)該都見過這圖了，姑且認(rèn)為這是56軸的結(jié)構(gòu)，可是這56軸自由度好像不獨(dú)立、而是關(guān)聯(lián)的，而且好像電機(jī)后置的機(jī)器人都有這個問題，是這樣的么？: @% i6 h6 n8 N7 }
這樣的話，在控制時豈不是很麻煩？
/ N0 l' [& u! r0 ], N& C求各位大神，歡迎指正??！
0 H( W. X$ H( _$ W/ W: a* x9 E: F3 a4 [# Z* T* ?' `; E
9 R) w& b% R# S. q, t- g  Q
補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-5-22 14:56):
4 c( D7 v0 u" L& x2 n* `我描述的不清楚，是說五六軸的運(yùn)動是由關(guān)聯(lián)的，如上圖結(jié)構(gòu)，如果單獨(dú)啟動J5(第五軸)的驅(qū)動電機(jī)，其他電機(jī)不動，那么J6會因?yàn)闄C(jī)械關(guān)聯(lián)問題而旋轉(zhuǎn)，求大神們給指點(diǎn)指點(diǎn)?。。?！
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時間: 2013-5-22 08:59
這兩軸是獨(dú)立的吧
作者: Prince-ton    時間: 2013-5-22 14:37
本帖最后由 Prince-ton 于 2013-5-22 14:49 編輯
$ p4 z3 G" F2 l3 O  c7 l. Z
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2013-5-22 08:59
7 X+ s1 r4 w- r; ^# v  y* G這兩軸是獨(dú)立的吧

" ]/ N9 }, j- I5軸動的話，整個流軸部分都會上下運(yùn)動，這樣連接六軸的錐齒輪也會動的啊，: @. B" g6 R. O! T6 s
作者: ww112358134711    時間: 2013-6-26 10:32
兩個軸是獨(dú)立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了。這種是小機(jī)器人的56軸連接方式，大機(jī)器人的話6軸是電機(jī)直接驅(qū)動的，精度更高。
作者: 旋風(fēng)lwt    時間: 2013-8-15 16:42
絕對獨(dú)立 做出來看看就知道
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-23 10:02
我也有和樓主一樣的疑惑’1
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-9 23:31
這兩個軸是完全獨(dú)立的
作者: liuyf021    時間: 2013-10-10 22:16
這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn)動，應(yīng)該稱為解耦
作者: Prince-ton    時間: 2013-11-2 19:27
liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
5 x- }. W. S( a9 U( \. z  `$ s: C這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn) ...
) A2 A* Q% Z8 [+ Q" j5 L; |5 H) E
這才是我需要的回答，可惜我已經(jīng)畢業(yè)了! ?7 N# j# j$ g* T# y/ E
作者: Prince-ton    時間: 2013-11-2 19:29
星星吔哭了。 發(fā)表于 2013-8-23 10:02 5 D! K* k) b/ d5 R/ d$ o
我也有和樓主一樣的疑惑’1
# [+ s. n  V% r/ G0 I* h' V6 w% {
" b* O9 A1 R, [4 B8 @
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-8 16:50
liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16 . U0 ~& u" ]. u8 I: q( {8 I
這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn) ...

0 D) t  B' H( |" S/ ?% u; \請問在機(jī)器人上這種結(jié)構(gòu)是怎么解決 聯(lián)動問題的？
作者: 廣大九天    時間: 2013-11-8 23:15
厲害的人還是很多的，學(xué)習(xí)了
作者: liuyf021    時間: 2013-11-16 11:15
晨光熹微 發(fā)表于 2013-11-8 16:50
& }: [$ p2 L9 l  G4 \請問在機(jī)器人上這種結(jié)構(gòu)是怎么解決 聯(lián)動問題的？
6 C  E" ?; M5 T) n0 u
有點(diǎn)時間沒來社區(qū)了，回復(fù)得有點(diǎn)遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機(jī)器人都得有耦合，如果讓6軸獨(dú)立，電機(jī)需安裝在末端，這樣的話增加了6軸的質(zhì)量，需加大5軸電機(jī)的慣量比，這樣會帶來一系列的問題，那么正常解決耦合的問題都是從運(yùn)動控制上來解決，實(shí)際就是讓5軸轉(zhuǎn)動時，6軸根據(jù)耦合轉(zhuǎn)動的方向反向轉(zhuǎn)動。, G/ t0 Z4 L6 A: B
現(xiàn)在市場上有一些新穎的設(shè)計，會將各個軸獨(dú)立，但是整個機(jī)器人的結(jié)構(gòu)跟原來的就不一樣了，上海工博會不知是否有參加，工博會上有2家是獨(dú)立運(yùn)動的，可以看一下丹麥UR機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，這種機(jī)器人每個關(guān)節(jié)都是獨(dú)立的。
, g8 D# P  d1 ~8 P4 P7 S, m. s
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-16 12:30
liuyf021 發(fā)表于 2013-11-16 11:15
9 v& I( o0 v  ]: h+ }1 ]  `8 G5 t4 \有點(diǎn)時間沒來社區(qū)了，回復(fù)得有點(diǎn)遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機(jī)器人都得有耦合，如果讓6軸獨(dú) ...

# k& Q4 _4 @% S9 W6 j) B$ G謝謝 我已經(jīng)明白了1!
作者: br-denghg    時間: 2013-11-21 16:48
5、6軸是有耦合關(guān)系的啊！
作者: bitter007    時間: 2016-7-19 16:55
現(xiàn)在做的都是空心軸獨(dú)立運(yùn)動的
作者: menglingtao    時間: 2016-7-19 21:37
學(xué)習(xí)了。
作者: 書童hlj    時間: 2016-7-20 09:33
應(yīng)該是獨(dú)立的，兩個軸的自由度之間沒有關(guān)系



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://www.xa-space.com/) Powered by Discuz! X3.5