人妻暴雨中被强制侵犯在线,亚洲国产欧美日韩精品一区二区三区,四虎影免看黄,国产无人区二卡三卡四卡不见星空

機械社區(qū)

標題: 想設計一款六自由度機器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？ [打印本頁]
作者: 淡云清風    時間: 2013-7-31 23:05
標題: 想設計一款六自由度機器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？
想設計一款六自由度機器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？高手給點建議?。?！
  S) |# _3 W' v: Y+ }% X下面是常見的機種機械結(jié)構(gòu)，請大家說說各自的優(yōu)缺點？
, y$ Q5 p' q0 _7 N8 Y4 f/ q* d4 j$ H% \  {
補充內(nèi)容 (2013-11-12 20:48):6 K1 P4 U! o; J' z/ `+ p3 T% M$ b
初步設計，采用圖4的結(jié)構(gòu)啦！
作者: 淡云清風    時間: 2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機械結(jié)構(gòu)好？1好還是2、3、4好？采用的這種結(jié)構(gòu)有什么好處？可以從機械設計、機械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者: kumufchun    時間: 2013-8-1 08:31
不搞點不同 小心人家告你侵犯專利~
作者: 九霄龍吟    時間: 2013-8-1 09:44
學習了 沒搞過機器人 向大家學習
作者: 繁_花_落_盡__。    時間: 2013-8-1 10:01
太難了。 。
2 A2 b' X  y+ Q% z: C3 S- g- J# a; m
機械要精通，電路也要精通，運動制卡，什么什么的一些列問題  用現(xiàn)成的太貴了。
' I9 }# R+ n$ J  ]! A
1 K0 \! K4 A0 m% g7 `$ x$ N) i本壇子有個大俠他自己設計一臺，挺讓我五體投地的。全能人才# R3 m& U. }  d6 _

) O: z+ G+ w0 ]9 {0 |加油祝你成功!$ ?- W- Q7 g& v/ o6 A# h
7 L% |' Z; l* b# ^  _
作者: jx靜賢    時間: 2013-8-1 10:22
路過! \* I  b: O5 X6 }# W- A1 ~7 s3 P3 M
: u; N( Y+ M& {: A7 Z) U+ Q! i2 K
作者: 631666375    時間: 2013-8-1 10:46
樓主這么強悍....控制方式已經(jīng)都搞定了？
作者: anthony1989    時間: 2013-8-1 13:51
設計外形結(jié)構(gòu)不難，精確控制三維換算已經(jīng)準備好了？
4 c# i+ N& \) ~. y1 ?% J, o9 G/ k
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題，相信國外優(yōu)秀企業(yè)也是經(jīng)過一段時間的技術(shù)積累，解決一個又一個的問題才能達到現(xiàn)今的水平。唯有腳踏實地。
作者: daniel_seo    時間: 2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發(fā)展智能機器,完全代替人了
作者: 桂花暗香    時間: 2013-8-1 15:59
設計！ 機器人，機器人用來做什么？玩玩 那就隨你，搬運產(chǎn)品輕巧的，還是重載的，在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設計汽車一樣  拉貨的？ 坐人的，家庭型？還是抱長途的？
作者: liuyong453    時間: 2013-8-1 18:03
看你負載了，自重還是不要占太大的比例e
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-1 20:15
負載100Kg左右！設計后當然是作為公司產(chǎn)品，形成產(chǎn)業(yè)！
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風 于 2013-8-1 20:22 編輯 ! ^" B: e* i' ]9 p0 U5 o( a8 c/ d" W* b
3 s  c, j- K3 ^+ H* P
附件中是以上四種機器人結(jié)構(gòu)形式比較，且僅代表個人觀點！望高手出建議！謝謝！
作者: 小行星    時間: 2013-8-1 23:26
學習
作者: 歐陽絕痕    時間: 2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者: 房頂    時間: 2013-8-2 11:24
只想問一句：你用誰家的減速機？
作者: shikeye    時間: 2013-8-2 11:48
向大家學習
作者: 咪嗪    時間: 2013-8-2 13:02

# Y" T4 G9 g6 @* W學習了機器人的制作！ 向大家學習
作者: pexray    時間: 2013-8-2 20:51
6自由度的國內(nèi)能設計得不少，但都做不好
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:03
一、目前大負載的機器人的結(jié)構(gòu)大多數(shù)是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯(lián)接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動。8 V4 b& c; p4 i3 t: b; w! ?: m
這種結(jié)構(gòu)主要有如下優(yōu)點：
) \. A% Z9 Q8 B, [) Z1、        三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結(jié)構(gòu)設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；6 e/ o; S% `5 @* _4 r
2、        三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；5 Y0 u/ z5 o5 u* k6 i1 G" P
3、        三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現(xiàn)系列化：
: \6 x8 G: N1 \; n例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格，這樣，我們就可以只改變?nèi)齻€電機的功率，而不需要改變機器人的機械結(jié)構(gòu)和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；
: n( J; u; {: R9 X缺點：
3 Y+ L/ e' d4 `% q. r: w1、        這種結(jié)構(gòu)設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；0 U$ }, @: @- ^8 r$ H2 K) T# @
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:04
二、第二種機器人結(jié)構(gòu)如右圖2：2 G( n7 ^" U1 g% O# r+ ~
5、6軸電機在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動。" ]3 ~8 J" d) Q4 G
這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點：, ]% V. T/ u) `# h6 Z
4、5、6的機械傳動結(jié)構(gòu)較為簡單，易于實現(xiàn)；
+ p1 N5 @8 ?+ t/ {& E缺點：
3 a3 B* a- f0 f0 O  Z- @9 K- S1、        電纜穿線較難；
. t( }2 |# @. a. k7 M/ Z+ S2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；. Y  w' `6 Y7 K; ?: n
3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；
* Q9 u7 O5 w" H# a/ \" s: ^$ f; l: g" l! R) a2 t2 L
三、第三種機器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動，5軸電機在小臂內(nèi)，6軸電機直接與減速機聯(lián)接。
' G; _$ q! U4 P- ?! `優(yōu)點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；, `. n- K& V- m( {3 ?; Z" U
缺點：* j- c8 l2 u: k4 D
1、        電纜穿線困難；7 D$ \, ?# t* i# _8 }' I% o" [; B
2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
1 e2 \* V5 j) V' u  G3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；
6 @0 x5 t9 ?+ p: _; A
8 {( S5 c) O1 N" \' W$ U四、第四種機器人結(jié)構(gòu)如右圖4：% ~# V  j& k# `2 R2 w
3軸電機也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機械傳動相似。
/ K/ w& U- t" B' J: R優(yōu)點：9 J" r$ o1 }- b% F6 }! A
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
. w" `; k. Q! v0 S: _4 @2、運動速度快；/ C1 Z  x/ m2 j+ J4 K
缺點：/ G  J. U0 I$ b6 C4 n
1、        電纜穿線困難；& W' H# M" ^+ @
2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
# W0 h& H- @7 f6 u' i5 z; O6 x3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；/ A) a' x6 e/ s6 }' L% s1 l0 u
4、        運動范圍空間減??；1 c" l/ y5 ^; E: T/ T1 p" q

  p# r$ d! L) @* U4 o
0 y: v6 b* S& W. e! U" d- y, R
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優(yōu)點和缺點？
作者: liuzhongkai123    時間: 2013-8-6 08:25
坐等學習了  機器人的結(jié)構(gòu)設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點
作者: 0408212031    時間: 2013-8-6 11:44
支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀
作者: zoushaoping    時間: 2013-8-6 15:12
學習了，對機器人的結(jié)構(gòu)設計最感興趣
作者: 曉VS昌    時間: 2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結(jié)構(gòu)
作者: 把握幸福    時間: 2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者: 惜你若命    時間: 2013-8-9 15:44
學習了 這東東要多學技術(shù)才行
作者: AaronXie    時間: 2013-8-11 10:02
一個在德國機械手公司的同學說，國內(nèi)目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-27 13:30
路過
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者: 人工智能哦    時間: 2013-10-25 13:56
只能暫時用現(xiàn)成的吧，
作者: 真情永存    時間: 2013-10-25 15:09
:handshake機械方面倒是不難，好像控制系統(tǒng)比較復雜.
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-25 15:50
任何一種能設計出來都不錯
作者: david-t    時間: 2013-10-29 16:03
關(guān)鍵你的考慮哪種結(jié)構(gòu)設計出來了好加工，好組裝，還和別人的不大一樣，這樣就達到初步設計的目的了
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-2 16:04
路過，看看，我最近也在學機械手這部分
作者: xx945    時間: 2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊
作者: 周振武    時間: 2015-4-6 20:00
我也在學習這個有什么  好的資料沒有  我也糾結(jié)關(guān)節(jié)電機怎么放   
作者: panan0514    時間: 2015-4-29 17:03
結(jié)構(gòu)不是重點，，控制系統(tǒng)誰來整？結(jié)構(gòu)要看功能啊，什么功能設計什么樣的機械手，，不能說要想設計什么樣的就設計什么樣的，根據(jù)需求來
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-2 17:13
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)
作者: lnxianzhi    時間: 2015-9-26 23:07
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)
作者: 周秀山    時間: 2016-7-5 15:43
正在學習，好難呀，看高手解說
作者: tjhongtian    時間: 2016-7-6 10:54
樓主很有想法，加油
作者: xinxuan88888    時間: 2016-7-6 11:52
房頂 發(fā)表于 2013-8-2 11:24. [! v$ }2 B2 c* @: R
只想問一句：你用誰家的減速機？
! q6 ]5 w) O2 U- L  W2 B7 t
減速器哪家的，電機是哪家的，控制系統(tǒng)是哪家的，軟件是哪家的，我也想知道。
作者: SaviorGD    時間: 2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者: 螞蟻機械    時間: 2016-7-7 10:38
厲害厲害



歡迎光臨 機械社區(qū) (http://www.xa-space.com/) Powered by Discuz! X3.5