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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人開(kāi)發(fā)進(jìn)展九（至2013.9.7）---分享學(xué)位論文《多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)研究》 [打印本頁(yè)]

作者: a253874750 時(shí)間: 2013-9-7 16:28
標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人開(kāi)發(fā)進(jìn)展九（至2013.9.7）---分享學(xué)位論文《多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)研究》
目前6KG六軸機(jī)器人的機(jī)械裝配已經(jīng)完成有一個(gè)多月，控制系統(tǒng)的調(diào)試斷斷續(xù)續(xù)也進(jìn)行了一個(gè)月。整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)作正常，已經(jīng)完成了部分機(jī)械測(cè)試，軟件測(cè)試。這10天得閑，利用等待購(gòu)買(mǎi)工控機(jī)的時(shí)間，系統(tǒng)整理了一下本人前期對(duì)六軸機(jī)器人的研究成果，并將其全部寫(xiě)入本人碩士學(xué)位論文中——《多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)研究》
《多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)研究》廣泛的研究對(duì)象是多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)際具體研究對(duì)象是串聯(lián)六軸機(jī)器人。

目錄如下，有興趣的網(wǎng)友可以下載附件查閱，但是未經(jīng)容許，請(qǐng)勿傳播，本人保留對(duì)該論文的所有權(quán)限。本論文的梗概已經(jīng)完成，剩余的主要是測(cè)試內(nèi)容的完善和細(xì)節(jié)上的修改。

摘要... I

ABSTRACT.. II

第一章緒論... 5

1.1多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)概述... 5

1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀... 5

1.2.1多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)分類(lèi)... 5

1.2.2通用運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的系統(tǒng)... 5

1.2.3機(jī)器人控制系統(tǒng)... 9

1.2.4數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)... 10

1.2.5研究生期間研究歷程回顧... 11

1.3本章小結(jié)... 11

第二章六軸機(jī)器人機(jī)械本體... 12

2.1 16KG六軸機(jī)器人機(jī)械本體... 12

2.2 0.2KG簡(jiǎn)易六軸機(jī)器人機(jī)械本體... 13

2.3 6KG六軸機(jī)器人機(jī)械本體... 17

2.4 6KG機(jī)器人機(jī)械本體強(qiáng)度和剛度的有限元分析... 19

2.4.1齒輪軸有限元分析... 19

2.4.2小臂殼體有限元分析... 19

2.4.3小臂連接軸有限元分析... 20

2.4.4大臂有限元分析... 21

2.4.5大臂有限元分析... 21

2.5 6KG機(jī)器人機(jī)械測(cè)量... 23

2.6 本章小結(jié)... 28

第三章多軸聯(lián)動(dòng)聯(lián)動(dòng)控制器... 30

3.1多軸聯(lián)動(dòng)控制器概述... 30

3.2 多軸聯(lián)動(dòng)控制器的控制擴(kuò)展卡硬件... 32

3.3 多軸聯(lián)動(dòng)控制器的用戶(hù)軟件... 43

3.3.1用戶(hù)軟件的功能和使用方法... 43

3.3.2動(dòng)畫(huà)仿真的實(shí)現(xiàn)... 53

3.3.3機(jī)器人指令的翻譯和運(yùn)行... 59

3.4 多軸聯(lián)動(dòng)控制器的驅(qū)動(dòng)程序... 63

3.5 多軸聯(lián)動(dòng)控制器的FPGA程序... 68

3.6 本章小結(jié)... 74

第四章多軸聯(lián)動(dòng)聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)測(cè)試... 75

4.1響應(yīng)實(shí)時(shí)性和計(jì)算耗時(shí)分析... 75

4.2 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MOVJ測(cè)試... 75

4.3 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)MOVL測(cè)試... 76

4.4 圓弧運(yùn)動(dòng)MOVC測(cè)試... 76

4.5 工具坐標(biāo)設(shè)定測(cè)試... 76

4.6 本章小結(jié)... 76

參考文獻(xiàn)... 84

致謝... 85

論文鏈接——

[attach]296380[/attach]

http://www.tudou.com/programs/view/wr2VUPj_WzQ/?resourceId=111758996_01_08_01

作者: jiangssli 時(shí)間: 2013-9-7 16:34
多軸聯(lián)動(dòng)的啊??我是否可以認(rèn)為樓主可以制造五軸的數(shù)控系統(tǒng)呢??....小白求解...

作者: wzy19880522 時(shí)間: 2013-9-7 17:02
學(xué)習(xí) 啊

作者: fmdd 時(shí)間: 2013-9-7 17:32
恭喜樓主，這個(gè)做的不錯(cuò)，雖然還無(wú)法和商用機(jī)器人相比，負(fù)載小了些，現(xiàn)在很多機(jī)器人最下端擺臂處都使用了大型彈簧結(jié)構(gòu)，可以平衡掉部分負(fù)載，理論上能將擺臂驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的載荷減小一半。

作者: 三立zml 時(shí)間: 2013-9-7 17:47
不錯(cuò)，恭喜樓主成功，也燒了不少銀子啊。

作者: kumufchun 時(shí)間: 2013-9-7 18:30
一直關(guān)注你~

作者: northcliff 時(shí)間: 2013-9-7 18:54
相對(duì)來(lái)說(shuō)，負(fù)載有點(diǎn)小。運(yùn)動(dòng)速度也有點(diǎn)慢。但是，很不錯(cuò)了。

作者: 參與 時(shí)間: 2013-9-7 18:59
恭喜

作者: 西山向日葵 時(shí)間: 2013-9-7 19:58
6kg，不錯(cuò)了，KUKA的弧焊機(jī)器人用的最多的是KR5 ，負(fù)載只有5kg

作者: 860386231 時(shí)間: 2013-9-7 20:07
樓主果然機(jī)電一體化強(qiáng)人啊！學(xué)習(xí)了??！

作者: 筱羽 時(shí)間: 2013-9-7 20:21
嘿，樓主加油，以后我就像你看齊了，加油。

作者: fmdd 時(shí)間: 2013-9-7 20:56

西山向日葵發(fā)表于 2013-9-7 19:58
/ }! @# M9 Z' X+ L5 s- k8 ?! T6kg，不錯(cuò)了，KUKA的弧焊機(jī)器人用的最多的是KR5 ，負(fù)載只有5kg

絕對(duì)不止，我們用的KUKA焊接機(jī)器人，帶著老大一個(gè)焊槍?zhuān)亓拷^不止5kg，連上面掛的電纜都不止5kg。我看焊裝線(xiàn)上用的機(jī)器人，很多標(biāo)稱(chēng)是250kg的

作者: cool44 時(shí)間: 2013-9-7 21:48
遠(yuǎn)能一直搞AGV啊，什么時(shí)候開(kāi)始搞機(jī)器人了？呵呵

作者: 黎家的孩子 時(shí)間: 2013-9-7 22:27
厲害啊，不熟悉控制那塊啊

作者: yuyanlzh 時(shí)間: 2013-9-7 22:29
剛看到樓主的顯示屏以為是可以旋轉(zhuǎn)的，正想問(wèn)型號(hào)，發(fā)現(xiàn)原來(lái)顯示屏也可以這樣子用，牛人啦，頂一下！

作者: 豆豆涂裝 時(shí)間: 2013-9-7 22:49
樓主真是強(qiáng)人??！多多學(xué)習(xí)了

作者: 寧波機(jī)器人設(shè)計(jì) 時(shí)間: 2013-9-8 00:10
好好學(xué)習(xí)，不錯(cuò)呀。

作者: link1948 時(shí)間: 2013-9-8 00:19
學(xué)習(xí)了~

作者: foroou 時(shí)間: 2013-9-8 09:07
恭喜樓主

作者: 這一站，想你 時(shí)間: 2013-9-8 13:42
看起來(lái)還是蠻成功的。

作者: 打鐵外甥 時(shí)間: 2013-9-8 16:13
恭喜樓主

作者: hzhuang 時(shí)間: 2013-9-8 20:16
樓主牛人，唉

作者: 你看，工科男、 時(shí)間: 2013-9-9 00:00
頂一下

作者: 0408212031 時(shí)間: 2013-9-9 10:54
下載學(xué)習(xí)了

作者: 袁兵JX 時(shí)間: 2013-9-9 11:00
向你學(xué)習(xí)

作者: zhangsl5 時(shí)間: 2013-9-9 13:57
恭喜樓主，致敬

作者: tmouse416 時(shí)間: 2013-9-9 14:41
學(xué)習(xí)下，樓主威武

作者: sunnynjit 時(shí)間: 2013-9-9 15:09
真厲害

作者: 繁_花_落_盡__。 時(shí)間: 2013-9-9 17:40
這個(gè)論壇你是我佩服的人一位。

作者: 上進(jìn)的娃 時(shí)間: 2013-9-9 20:15
學(xué)習(xí)！

作者: peace80 時(shí)間: 2013-9-9 23:07
頂一下

作者: 付明花 時(shí)間: 2013-9-10 08:33
是要參展嗎？

作者: 房頂 時(shí)間: 2013-9-10 11:45
論文寫(xiě)的確實(shí)好，全套都自己來(lái)，確實(shí)厲害

作者: 星星吔哭了。 時(shí)間: 2013-9-10 13:13
恭喜樓主成功，也感謝樓主的無(wú)私奉獻(xiàn)

作者: 活的自在 時(shí)間: 2013-9-10 14:27
不錯(cuò)，支持

作者: 紙箱gear 時(shí)間: 2013-9-10 15:54
學(xué)習(xí)了，機(jī)電一體化是未來(lái)的趨勢(shì)呢。

作者: 隨風(fēng)357 時(shí)間: 2013-9-10 16:34
膜拜

作者: xtw77wh 時(shí)間: 2013-9-10 20:00
下載論文學(xué)習(xí)……

作者: xtw77wh 時(shí)間: 2013-9-10 20:12
大致瀏覽了樓主的論文，很強(qiáng)大。對(duì)這么大的一個(gè)工程量，很好奇樓主是否像論文中所描述一樣每個(gè)模塊，每個(gè)細(xì)節(jié)都全部參與，并熟練應(yīng)用？？　真是太強(qiáng)……

作者: cyxcr 時(shí)間: 2013-9-10 23:01
強(qiáng) 真強(qiáng)啊學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

作者: 機(jī)械學(xué)藝 時(shí)間: 2013-9-11 07:37
頂下樓主先,不過(guò)一下減了我8分了,手頭有幾臺(tái)機(jī)器人機(jī)械部分,有空也跟樓主玩下。

作者: karlmayerdesign 時(shí)間: 2013-9-11 08:09
直接出書(shū)了啊

作者: liuzhongkai123 時(shí)間: 2013-9-11 08:20
膜拜我這碩士念得真是羞愧不知我畢設(shè)可否寫(xiě)相關(guān)方面的

作者: fyy小魚(yú) 時(shí)間: 2013-9-11 19:24
恭喜

作者: 張小蛋 時(shí)間: 2013-9-11 22:05
學(xué)習(xí)了

作者: 轉(zhuǎn)身╰╮淚傾城 時(shí)間: 2013-9-11 23:30
學(xué)習(xí)

作者: northcliff 時(shí)間: 2013-9-12 06:25
樓主，你的學(xué)位是什么學(xué)位？博士還是碩士？在職的還是全職的？

作者: 誰(shuí)是誰(shuí)1989 時(shí)間: 2013-9-12 10:01
說(shuō)句實(shí)在是，存點(diǎn)威望不容易啊，一次下載，直接回到解放前

作者: kaling 時(shí)間: 2013-9-12 16:20
正在學(xué)習(xí)并聯(lián)軸方面的知識(shí)，要多向樓主學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！

作者: 我是天空 時(shí)間: 2013-9-12 16:46
不要說(shuō)是你一個(gè)人完成的

作者: -[.赱.開(kāi). 時(shí)間: 2013-9-12 16:47
樓主好厲害呀，向你學(xué)習(xí)，我正在努力考研，希望能和你一樣厲害

作者: alonely2344 時(shí)間: 2013-9-12 17:28
可以畢業(yè)了。。。

作者: 修機(jī)器的兔子 時(shí)間: 2013-9-12 19:12
厲害！這8分值！

作者: 螺旋槳 時(shí)間: 2013-9-12 19:38

kaling 發(fā)表于 2013-9-12 16:20 1 v3 w% D( j# J! `* U* M7 z
正在學(xué)習(xí)并聯(lián)軸方面的知識(shí)，要多向樓主學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！

樓主是什么學(xué)校的？碩士，呵呵，你一個(gè)人完成全部？好厲害。

作者: heaven_boy 時(shí)間: 2013-9-12 20:38
很想拜讀一下樓主的論文，可惜分不夠！哈哈

作者: 把握幸福 時(shí)間: 2013-9-12 22:08
樓主挺強(qiáng)焊啊。

作者: dalezhan 時(shí)間: 2013-9-13 08:06
樓主厲害，想了解一下，控制程序是用什么語(yǔ)言編寫(xiě)的？

作者: supperslz 時(shí)間: 2013-9-13 08:24
請(qǐng)樓主上圖分享一下！

作者: 學(xué)中做 時(shí)間: 2013-9-13 11:10
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。

作者: a253874750 時(shí)間: 2013-9-13 14:24
給機(jī)器人示教了41個(gè)點(diǎn)，讓機(jī)器人用水筆書(shū)寫(xiě)“I V U". 水筆移動(dòng)速度8mm/s,軌跡重復(fù)定位精度小于1mm.

http://www.tudou.com/programs/view/mgaOepto8Ds/?resourceId=111758996_01_08_01

作者: a253874750 時(shí)間: 2013-9-13 15:41
http://www.tudou.com/programs/view/du14CNHDmGo/

1500mm/s高速運(yùn)動(dòng). 關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速最高達(dá)到2100轉(zhuǎn)/分。直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)最高速度達(dá)到1500mm/s，接近本機(jī)器人的極限運(yùn)動(dòng)速度。

作者: 靈魂在遊蕩 時(shí)間: 2013-9-14 09:11
好 niu b

作者: 長(zhǎng)江漂流 時(shí)間: 2013-9-14 21:08
期待樓主更進(jìn)一層樓，這個(gè)階段以后應(yīng)該盡快產(chǎn)業(yè)化了吧！

作者: 暢游 時(shí)間: 2013-9-15 10:06
又神武分文了，學(xué)習(xí)了。。

作者: dxshell 時(shí)間: 2013-9-15 22:46
樓主機(jī)電一體化強(qiáng)人啊

作者: 飛翔的陽(yáng)光 時(shí)間: 2013-9-16 09:57
強(qiáng)人啊~

作者: 賣(mài)魚(yú)竿的 時(shí)間: 2013-9-16 20:39
樓主加油！不知道你成本控制得怎么樣，你說(shuō)過(guò)要控制在7w左右樣？還有可靠性怎么樣！我要做條自控化線(xiàn)啊！要做案例可以找我！我對(duì)載荷和速度要求都不是很高！

作者: xinhaishijie 時(shí)間: 2013-9-16 21:01

860386231 發(fā)表于 2013-9-7 20:07 + l, x( [) _+ h
樓主果然機(jī)電一體化強(qiáng)人??！學(xué)習(xí)了??！

你們松下的通訊線(xiàn)是買(mǎi)的，還是自己做？

作者: 860386231 時(shí)間: 2013-9-17 07:31

xinhaishijie 發(fā)表于 2013-9-16 21:01 0 z+ t2 Z/ L( B+ g+ F s h
你們松下的通訊線(xiàn)是買(mǎi)的，還是自己做？

買(mǎi)的？！

作者: 理想131289 時(shí)間: 2013-9-17 23:13
謝謝分享，學(xué)習(xí)一下

作者: aspsea 時(shí)間: 2013-9-18 00:27
不錯(cuò)，值得學(xué)習(xí)

作者: ymg 時(shí)間: 2013-10-14 15:08
謝謝分享好資料！

作者: 王樹(shù)大 時(shí)間: 2013-10-17 23:18
研發(fā)速度對(duì)于這么小的團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō)還是非常高效的

作者: 我系@犯賤 時(shí)間: 2013-10-19 00:40
樓主真強(qiáng)大?。?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: northcliff 時(shí)間: 2013-10-19 11:21
樓主很不錯(cuò)呀！

作者: gao_cc 時(shí)間: 2013-10-19 15:20
基本沒(méi)接觸過(guò)多軸機(jī)器人，冒昧問(wèn)下，多軸的價(jià)值，或者6軸以上對(duì)單獨(dú)一個(gè)動(dòng)作的精確性或效率有多大意義，不是針對(duì)全仿真機(jī)器人

作者: 阿華 時(shí)間: 2013-10-20 09:26

感謝樓主分享

作者: wowo123fanfan 時(shí)間: 2013-10-23 23:12
樓主很厲害學(xué)習(xí)了

作者: 大蝦7042 時(shí)間: 2013-10-24 16:14
棒，羨慕啊

作者: zhuhuide 時(shí)間: 2013-10-25 16:00
太牛B了，樓主

作者: 佩欽 時(shí)間: 2013-10-31 01:22
這應(yīng)該是一篇不錯(cuò)的論文！

作者: 真情永存 時(shí)間: 2013-10-31 08:34
頂一個(gè)，

作者: yulong07 時(shí)間: 2013-10-31 18:05
機(jī)電一體化的人就是強(qiáng)

作者: 佩欽 時(shí)間: 2013-10-31 18:47
應(yīng)該很不錯(cuò)，下來(lái)看看！

作者: stephen131 時(shí)間: 2013-11-5 11:38
膜拜啊。好東西！

作者: 晨光熹微 時(shí)間: 2013-11-8 13:48
不錯(cuò) 想下載但是積分不夠！

作者: 勇往至錢(qián) 時(shí)間: 2013-11-8 15:53
不錯(cuò)不錯(cuò)~牛人！

作者: bluechina 時(shí)間: 2013-11-12 22:04
樓主不是一般人啊，謝謝

作者: lingdu 時(shí)間: 2013-11-12 23:15
牛人

作者: 藍(lán)仁2013 時(shí)間: 2014-2-27 15:59
轉(zhuǎn)播的，覺(jué)得不錯(cuò)

作者: 侯爵莊園 時(shí)間: 2014-2-27 16:18
真不錯(cuò)，實(shí)干家啊

作者: linheng0519 時(shí)間: 2014-2-27 19:59

侯爵莊園發(fā)表于 2014-2-27 16:18 7 l J% R6 U1 h% I* e0 A. g
真不錯(cuò)，實(shí)干家啊

他把論文都發(fā)上來(lái)了，這個(gè)還是要機(jī)電都搞才有發(fā)展空間

作者: 飛翔的陽(yáng)光 時(shí)間: 2014-3-7 13:11
下載來(lái)看看，學(xué)習(xí)一下~

作者: 上海浜田實(shí)業(yè) 時(shí)間: 2014-3-7 15:46
5KG也可以，扭矩小了一點(diǎn)，用好一點(diǎn)減速機(jī)要好一些，harmonic雖然貴點(diǎn)，但還是比較實(shí)用！

作者: glong123456 時(shí)間: 2014-3-25 18:22
為什么不出運(yùn)動(dòng)控制卡？賣(mài)卡就行了，成本又不高，干嘛賣(mài)機(jī)械手！論文能否發(fā)一個(gè)到我QQ：7211458 ，扣了兩次積分沒(méi)下載下來(lái)。

作者: sapex2014 時(shí)間: 2014-3-30 15:54
樓主強(qiáng)大，下載論文參考一下

作者: zhw101315 時(shí)間: 2014-4-10 10:40
恭喜樓主大作完成

作者: Blake_Nie 時(shí)間: 2014-4-11 22:38
很好，中國(guó)機(jī)器人有望了，結(jié)構(gòu)上需要優(yōu)化，電控上也需要優(yōu)化

作者: zhw101315 時(shí)間: 2014-4-12 17:06
下載了你的論文看看

作者: shugen567 時(shí)間: 2014-4-21 17:35
東西看著不錯(cuò)，就是有點(diǎn)貴

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