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標(biāo)題: 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)分析，求助 [打印本頁(yè)]

作者: wf2725864 時(shí)間: 2013-9-17 20:20
標(biāo)題: 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)分析，求助
有哪位大俠知道這個(gè)現(xiàn)象，就是多自由度空間機(jī)械臂之類(lèi)的結(jié)構(gòu)，為什么有的運(yùn)動(dòng)起來(lái)很僵硬而且到位置了還會(huì)發(fā)生顫抖現(xiàn)象。像日本的焊接機(jī)械臂為什么能夠流暢的運(yùn)行，而且不是很僵硬，而且到位置了不會(huì)抖動(dòng)，感覺(jué)就像人的胳膊一樣，這個(gè)是什么情況呢？

作者: lingkunlao 時(shí)間: 2013-9-17 20:41
屬于機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，不僅僅是機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)符合要求還要求控制系統(tǒng)的配合，比如到了那個(gè)位置就該開(kāi)始減速。

作者: 桂花暗香 時(shí)間: 2013-9-20 21:19
這個(gè)要設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)曲線！算軌跡，速度，加速度，躍度。

作者: xiaokongzhi 時(shí)間: 2013-9-20 22:22
機(jī)械臂大多都屬于細(xì)長(zhǎng)桿的結(jié)構(gòu)，在設(shè)計(jì)時(shí)不單要按照運(yùn)動(dòng)學(xué) 剛體動(dòng)力學(xué)計(jì)算，還有考慮振動(dòng)問(wèn)題，因?yàn)楣ぷ黝l率已經(jīng)在低階模態(tài)的范圍內(nèi)了，會(huì)引起系統(tǒng)的振動(dòng)，就像衛(wèi)星太陽(yáng)能電池板的收放機(jī)構(gòu)。

作者: 2266998 時(shí)間: 2013-9-21 12:01
看到你留言了，大致如此，

就是所謂的‘協(xié)調(diào)問(wèn)題’，有專(zhuān)門(mén)的課程講這個(gè)的，德國(guó)好像有一個(gè)軟件專(zhuān)門(mén)模擬這個(gè)的，

所謂的顫抖，就是加速度處理不好，這個(gè)與玩凸輪是一個(gè)道理，國(guó)內(nèi)凸輪也沒(méi)有玩的好的，就是加速度、減速度、過(guò)渡不好，

這其實(shí)也是一個(gè)數(shù)學(xué)問(wèn)題，

你可以自己列一個(gè)方程式，對(duì)應(yīng)一個(gè)臂桿，列一個(gè)解析方式，給定一個(gè)加速度，再變換成減速，就可以計(jì)算這個(gè)力有多大，力就引起臂桿的變形，反復(fù)變形，就形成抖動(dòng)，

減小這個(gè)‘抖動(dòng)’，一個(gè)方式是使臂桿非常輕，假如輕到?jīng)]有質(zhì)量了，就不會(huì)抖動(dòng)，當(dāng)然這不可能的，但可以盡可能輕，就可以采用碳纖維，

再一個(gè)就是用合理的加速度，是臂桿‘變形’最小，當(dāng)其反復(fù)變形非常小的時(shí)候，其表現(xiàn)就是抖動(dòng)幅度非常小，

作者: 奇_點(diǎn) 時(shí)間: 2013-9-21 12:23
樓主的問(wèn)題建議在工程控制中找答案。玩的是傳遞函數(shù)和動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線。即使是穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)也會(huì)抖動(dòng)，需要對(duì)曲線里超調(diào)量和超調(diào)時(shí)間進(jìn)行控制。

作者: 達(dá)川zc 時(shí)間: 2013-9-21 15:51
路過(guò)，頂一個(gè)。。

作者: link1948 時(shí)間: 2013-9-23 10:40
也在此中學(xué)習(xí)中~

作者: wujianbo1988 時(shí)間: 2013-10-2 20:53
都是大俠啊，學(xué)習(xí)了

作者: xiaohu999 時(shí)間: 2013-10-5 10:51
經(jīng)驗(yàn)分享，惠顧你我他

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2013-10-30 15:20
如果在本體上沒(méi)有問(wèn)題的話，抖動(dòng)就是控制上的問(wèn)題，會(huì)抖動(dòng)說(shuō)明運(yùn)動(dòng)規(guī)劃沒(méi)有做好，大家去看機(jī)器人的時(shí)候行家會(huì)看機(jī)器人一個(gè)動(dòng)作，就是高速人A點(diǎn)走到B點(diǎn)然后停下來(lái)，好的機(jī)器人在停止后是不會(huì)抖動(dòng)的。所以很多機(jī)器人廠商吹自己的機(jī)器人多好多好，行家一看就能看出門(mén)道

作者: river2008 時(shí)間: 2013-10-30 15:53
本人在努力學(xué)習(xí)中

作者: link1948 時(shí)間: 2013-10-31 10:52
目前也是在從中學(xué)習(xí)中

作者: bitter007 時(shí)間: 2016-8-8 16:00
控制算法的問(wèn)題，同樣一個(gè)本體，用成熟的控制器設(shè)定參數(shù)就沒(méi)有問(wèn)題，而自己寫(xiě)程序開(kāi)發(fā)的就可能會(huì)有抖動(dòng)

作者: cangzhoumj 時(shí)間: 2016-8-8 16:12
簡(jiǎn)單說(shuō)就是在軌跡的每一段速度是不一致的

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