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標題: 國產(chǎn)的四軸碼垛機器人，我認為結(jié)構(gòu)有問題 [打印本頁]
作者: loligo    時間: 2014-5-29 16:39
標題: 國產(chǎn)的四軸碼垛機器人，我認為結(jié)構(gòu)有問題
國產(chǎn)的四軸碼垛機器人大多是混聯(lián)式四連桿機構(gòu)，- B$ |( o( {$ Q5 \" `( f% y
而像ABB、KUKA、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu)。; k- @' V! V6 i) A

+ I- v$ s2 s; }7 c2 T0 b8 P是什么原因呢？
6 i3 W  P6 @' k# R2 ~
0 X/ e/ ?0 }" w- Q網(wǎng)上說四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動，只需要一個電機帶動絲杠的運動就可以實現(xiàn)，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求，控制起來更容易實現(xiàn)。
+ m' P3 U* i4 s
) k2 F  ~, a+ o( ]我認為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：
, X/ Y. f& j9 {4 e/ l8 a/ |! ]  F# \. C! t5 y
（1）直線運動的慣性力難以平衡" D0 j! V1 y% M3 s) M+ t
（2）第二、三軸傳動鏈長，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高$ @) I" `2 ]1 f) r4 Q2 m
作者: loligo    時間: 2014-5-30 09:27
老鷹這標題改的，只是想提出個問題大家探討一下，期待對碼垛機的發(fā)展有一個大概了解
作者: loligo    時間: 2014-6-3 11:20
這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的，
  J# y6 R- l  `6 w$ F: ]: M# `. E0 fhttp://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm3 T) y- }: F& |. o: H4 S& `' O
7 I. e5 i" T2 `% a) C* d' D! [
他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了$ h# K% p4 T( @1 G1 R# ?
算是比較老的結(jié)構(gòu)了，; P4 f. q. x9 F$ n& L# Z% E
國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
( f  {9 t1 l; t* bhttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1
作者: lngk    時間: 2014-6-4 09:59
四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動。
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-11 22:22
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？
作者: ZOJQR    時間: 2014-6-12 23:04
這種碼垛機械器人是基于平衡吊原理來設(shè)計的，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機器人，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機器人的水平最高，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應(yīng)用也比較廣。
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-14 16:54
wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22 / p" Y& e, X. R' ^! H6 ^, r5 X% [
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？
/ `; b0 o. W: U1 [  F! v. l" g
直線的也可以進行配重的* t$ l3 _% R, m+ W
作者: loligo    時間: 2014-6-15 10:50
wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54; V, y4 d5 s+ b
直線的也可以進行配重的

. a4 R8 i+ |0 O9 T. Y( M: `' g不可否認直線運動可以配重，但麻煩很多
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-15 11:04
loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
) @2 d! z' A9 A6 W' M不可否認直線運動可以配重，但麻煩很多
/ D- C1 ^+ H5 o: H
利用彈簧是不是也可以。
  O; d' i) v( W3 h
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-10 14:18
這種碼垛機比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運工做的吧！
作者: 周生zyl    時間: 2022-3-24 08:42
我是才來這的，樓主看看，幾年過去了，是不是發(fā)展特別的好，工廠很多都用埃斯頓，ABB 了。7 D. w. k% ^: P& I: j5 N
作者: 1013007228    時間: 2022-7-12 11:32
學(xué)習(xí)了



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