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機械社區(qū)

標(biāo)題: 機加工機器人技術(shù)的概念與應(yīng)用，中國仍有機會 [打印本頁]

作者: 曙光6666 時間: 2014-6-24 22:14
標(biāo)題: 機加工機器人技術(shù)的概念與應(yīng)用，中國仍有機會
如今，隨著軟材料加工市場的需求，越來越多的軟材料加工開始應(yīng)用工業(yè)多關(guān)節(jié)機器人作為加工手段。相對于數(shù)控機床，最大的優(yōu)點就是靈活性高，效率高。

機器人與CNC機床比較，結(jié)構(gòu)完全不一樣，但關(guān)節(jié)型機器人和傳統(tǒng)的CNC機床一樣，具有多軸功能。因為機器人的控制器、編程軟件和CNC機床的數(shù)控系統(tǒng)不一樣，因而導(dǎo)致機器人與CNC機床的用途不一樣。只要實現(xiàn)機器人的控制器和編程軟件具有數(shù)控機床數(shù)控系統(tǒng)的相同功能，機器人就完全相同于CNC機床所具備的多軸驅(qū)動功能。使機器人有可能成為數(shù)控機床。

通過對比機加工機器人和數(shù)控機床的特點可以得知：

適合于不需要高配合精度且高速機加工的應(yīng)用如:修邊模、建模、鉆孔、攻絲、去毛刺、等切削加工工藝；
適合加工多種類型的材料，如：鋁、不銹鋼、復(fù)合材料、樹脂、木材、玻璃和銅。

項目	機加工機器人	數(shù)控機床
運動控制	開式運動鏈	閉式運動鏈
坐標(biāo)系	具有多關(guān)節(jié)	無關(guān)節(jié)且均為直角坐標(biāo)系統(tǒng)
加工	工業(yè)中各種作業(yè)的自動機器	冷加工
靈活性	非常好	差

對于機加工機器人，可以利用Robotmaster軟件，把機器人的終端執(zhí)行器變?yōu)榫哂秀娤?、鉆削、雕刻等功能的主軸系統(tǒng)，就使機器人成為機加工機床。

國外的CADCAM開發(fā)商也在對利用機器人進行機加工方面的專有控制算法、加工優(yōu)化進行研究。國內(nèi)的研究成果和知識產(chǎn)權(quán)落地多集中在雕刻領(lǐng)域。
因為關(guān)節(jié)型機器人的本體剛性仍然不好，即使在軟料的加工中，也會產(chǎn)生運動的顫抖。局限住了其在硬料方面的加工應(yīng)用。
加上今年國內(nèi)藝術(shù)品市場溫度持續(xù)上升，在藝術(shù)品，收藏品的加工（玉雕、核桃雕等）的需求也在上升。市場催生的研究成果的落地轉(zhuǎn)化。

軟料的機加工存在許多數(shù)控機床機加工中沒有涉及的問題，比如

成品去料是否干凈（涉及人工二次修整）；
加工中軟料的承載力度是否會出現(xiàn)損壞缺陷；
精細結(jié)構(gòu)深入加工的道路工藝性優(yōu)化（鏤空去料）等等。( U- d1 P3 T1 B3 }4 ^ O" x l8 t

在這樣的領(lǐng)域，中國仍有趕超的機會。

目前大多數(shù)使用關(guān)節(jié)型機器人進行的軟料加工，仍有一下一些關(guān)鍵問題亟待解決：

高軸數(shù)（5-7軸）的聯(lián)動加工程序及算法的實現(xiàn)與優(yōu)化；
高精細模型（細粒度和復(fù)雜鏤空：如玉玲瓏）的加工工藝性算法實現(xiàn)；
基于機器人控制器的加工誤差冗余容錯算法設(shè)計；: A8 P, V+ J7 J% Q- I5 I2 h5 A

期待我們能有自己的超世界一流的關(guān)節(jié)型機器人加工CAM技術(shù)。

作者: 老鷹 時間: 2014-6-24 22:46
好像是原創(chuàng)？厲害。請樓主確認一下。

作者: gsbo88 時間: 2014-6-24 23:10

偷個圖

作者: 深圳中瑞機械手 時間: 2014-6-24 23:20
不太精密的加工應(yīng)該可以

作者: 火炮 時間: 2014-6-25 09:05
見過機器人扣模型的，但好像抖動的列害.

作者: 把刀用好 時間: 2014-6-25 10:02
機器人和機床的運用領(lǐng)域完全不可比。

作者: universal 時間: 2014-6-25 10:40
關(guān)節(jié)機器人適用于噴涂、焊接、切割，機加工最好的是斯圖沃特機器人

作者: 成形極限 時間: 2014-6-25 11:37
網(wǎng)上qbasic是這方面的大俠

作者: 曙光6666 時間: 2014-6-25 12:21

火炮發(fā)表于 2014-6-25 09:05:32 0 L0 Q$ J$ d5 _; @2 V9 b& k
見過機器人扣模型的，但好像抖動的列害.

機器人的本體剛性問題導(dǎo)致抖動。

作者: 曙光6666 時間: 2014-6-25 12:25

成形極限發(fā)表于 2014-6-25 11:37:57 : O3 B4 D# ^2 ^# ~7 Q& e, v( S
網(wǎng)上qbasic是這方面的大俠

很佩服qbasic，原創(chuàng)技術(shù)很多。也希望q大能吸取臺灣注塑模分析軟件發(fā)發(fā)展歷程的經(jīng)驗教訓(xùn)，能讓我們自己的多軸cam軟件落地并且開花。想想當(dāng)年臺灣那幫技術(shù)工程師的遭遇都是淚啊。

作者: 曙光6666 時間: 2014-6-25 12:26

gsbo88 發(fā)表于 2014-6-24 23:10:26
( R1 K0 z9 \8 U a, [static/image/smiley/default/lol.gif偷個圖

這是qbasic的作品吧？

作者: daipi99 時間: 2014-6-25 18:01
就是就是加油中國

作者: 好方案 時間: 2014-6-25 19:13
有一個新領(lǐng)域。

作者: 老范FXD 時間: 2014-6-26 09:53
Robotmaster這個軟件很貴哦。

作者: 891154223 時間: 2014-6-26 16:03
今天聽主任聊這個，說精度難保證，低精度的可以玩。以前院里玩過，失敗了。剛開始精度能達到要求，可是過一段時間，精度就低了。旋轉(zhuǎn)的時候精度很難保證

作者: 曙光6666 時間: 2014-6-26 21:23

891154223 發(fā)表于 2014-6-26 16:03
, ~* y( Y0 g! B2 J O6 u" A6 M今天聽主任聊這個，說精度難保證，低精度的可以玩。以前院里玩過，失敗了。剛開始精度能達到要求，可是過一 ...

看科幻片里面機械手維修、裝配等，沒有想不到，只有做不到。
機械手的末端精度需要靠重復(fù)定位來保證：1.電機的精度要夠；2.傳動的精度，如果減速器精度不足，會震顫；3.零件裝配的精度；4.定位感應(yīng)器的精度。以上都需要革新而非改進，我覺得還是得歸結(jié)到材料，超*性的、超*度的等。

當(dāng)然現(xiàn)在還有很多科研人員在盡一切努力通過研究算法和控制理論來提高末點的精度和末桿的姿態(tài)，這屬于機器人新領(lǐng)域的理論積累，會越來越好的。

我們自己沒有理論積累，是玩不轉(zhuǎn)的。
安川的伺服，法蘭克的系統(tǒng)等，無不是自己多年的積累。如果像新松SIASUN做的視頻捕獲方式來另辟蹊徑玩精度，是空中樓閣嗎？
大家也說說啊。

作者: 去，你的旅行 時間: 2014-6-26 22:37
看看了

作者: gsbo88 時間: 2014-6-28 15:02

曙光6666 發(fā)表于 2014-6-25 12:26
/ p- C* Y* l' S; p. k0 s7 }這是qbasic的作品吧？

對的

作者: 虎王 時間: 2014-6-30 08:41
機器人的本體剛性問題導(dǎo)致抖動。來自: Android客戶端

作者: 危山ke 時間: 2023-3-21 10:53
好文章，往前推

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