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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 這是一個(gè)50KG 機(jī)器人的參數(shù)，請(qǐng)教怎么算運(yùn)動(dòng)范圍。就是能夠到達(dá)的工作范圍。謝謝... [打印本頁(yè)]
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 15:47
標(biāo)題: 這是一個(gè)50KG 機(jī)器人的參數(shù)，請(qǐng)教怎么算運(yùn)動(dòng)范圍。就是能夠到達(dá)的工作范圍。謝謝...
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  q% v6 m- H$ d4 O/ [
作者: 葉落滿(mǎn)空山    時(shí)間: 2014-7-27 16:01
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作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 16:17
葉落滿(mǎn)空山 發(fā)表于 2014-7-27 16:01
# K% {: b$ f+ h9 Q  y4 Q- a4 L做個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真，跟一下部件就能有工作范圍了

  Q$ ?9 v! U6 ?, x3 F8 C如果只是單純的手工計(jì)算，有方法嗎？笛卡爾坐標(biāo)三角函數(shù)什么，是這些計(jì)算方式嗎？
" r9 Q8 I" R/ S8 H. [
作者: 祥云飛魚(yú)    時(shí)間: 2014-7-27 17:44
樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
+ V' b' O& A+ l7 {. f8 d+ Z我告訴負(fù)你的參數(shù)50KG 已經(jīng)沒(méi)戲了 貼圖的 結(jié)構(gòu)不合適
作者: 火神云色    時(shí)間: 2014-7-27 17:49
作者: RS_步行者    時(shí)間: 2014-7-27 18:29
單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個(gè)應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機(jī)械臂吧。如果不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制，那么機(jī)械臂腕部關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍應(yīng)該是一個(gè)最小半徑為1020-800，最大半徑為1020+800的平面圓環(huán)。實(shí)際考慮活動(dòng)空間，還要考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制，例如第二個(gè)關(guān)節(jié)不能達(dá)到360度的活動(dòng)范圍。
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 20:10
祥云飛魚(yú) 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
- k: L5 z/ {' j樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。2 P: v0 G1 x# o
我告訴負(fù)你的參數(shù) ...

" d! ?1 i/ u; R' T, [高人什么意思，請(qǐng)明示。我也是剛接觸工業(yè)機(jī)器人。謝謝指點(diǎn)。5 h# X6 K/ U: n; o, P
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 20:12
RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 18:29
* r3 G1 ~, \# f& V# P  |單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個(gè)應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機(jī)械臂吧。如果不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制， ...
2 S* q4 Z5 Z. q: @6 q8 @( I: A8 B
你好，我這個(gè)是六自由度的機(jī)器人，是用平面圖表示出來(lái)的，可能不太明確。能講解一下你得計(jì)算方法嗎？    萬(wàn)謝！  或者這類(lèi)知識(shí)在哪里可以學(xué)習(xí)到。
3 S- D  ~2 G3 Z& n. v  |+ L! d
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 20:15
祥云飛魚(yú) 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
: @4 g0 c  d* ~& U9 R) |' |$ y樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
8 B7 l2 I7 G) K: ?" [我告訴負(fù)你的參數(shù) ...
) F* y' |7 I8 y6 n) T
高人  特請(qǐng)教如果想看這類(lèi)計(jì)算的知識(shí)的話(huà)，在哪里可以看，可以學(xué)到。請(qǐng)指點(diǎn)！- s/ u' }. b& l3 e" f/ [  E
作者: RS_步行者    時(shí)間: 2014-7-27 22:20
18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12
; h" v( x" r% y" y. s你好，我這個(gè)是六自由度的機(jī)器人，是用平面圖表示出來(lái)的，可能不太明確。能講解一下你得計(jì)算方法嗎？     ...
5 o8 ?( R, `; c7 |! a8 O- ~
一般在計(jì)算機(jī)器人的工作空間的時(shí)候，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計(jì)入計(jì)算的。你可以參考《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》((美)John J.Craig 著 貟超 譯)的第3章3.6驅(qū)動(dòng)器空間、關(guān)節(jié)空間、笛卡爾空間和第4章4.3當(dāng)n<6時(shí)操作臂子空間的描述。要深入了解可能要看看其中運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)部分。我也是剛好最近剛剛看完這些而已，可能沒(méi)辦法給你太好的建議。個(gè)人見(jiàn)解：如果除去腕部關(guān)節(jié)，你的機(jī)械臂是平面內(nèi)的話(huà)按照我之前的回復(fù)就可以計(jì)算了。如果是空間上的，就會(huì)比較麻煩。需要你對(duì)這本書(shū)的運(yùn)動(dòng)學(xué)部分有一定了解，以及應(yīng)用軟件計(jì)算。6 V2 u9 [. S4 A- m) m' [( \1 M
作者: RS_步行者    時(shí)間: 2014-7-27 22:21
18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12 $ h+ ^+ E9 z. J" ~
你好，我這個(gè)是六自由度的機(jī)器人，是用平面圖表示出來(lái)的，可能不太明確。能講解一下你得計(jì)算方法嗎？     ...

& F/ h9 R5 v6 T0 s: T9 |( g; A那本書(shū)在網(wǎng)上可以下載到電子版，如果沒(méi)有找到，可以找我要
9 f8 y& n. z1 Z
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-28 18:21
RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 22:20 6 |5 `7 N; {( m+ \
一般在計(jì)算機(jī)器人的工作空間的時(shí)候，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計(jì)入計(jì)算的。你可以參考《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》((美)J ...

6 d( z: p: r6 L- \: W; \- r" t謝謝   我先去找一下，感謝你得幫助$ @* [" \( M, a2 p1 t- h
2 I& K- r2 v2 B
" L+ Y; h' h3 f* }! L+ Q/ m
作者: ☆西北光☆    時(shí)間: 2014-7-30 22:22
這個(gè)要搞懂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)哦，哎呀，一看行列式，矩陣就頭大！
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2014-8-11 20:27
機(jī)器人工作范圍指的是腕關(guān)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)范圍，我都是在SolidWorks里面草圖畫(huà)的。
6 y5 G; u8 P* U/ r* a/ y. H9 w$ |) g; V% X. B2 s- F- r/ w! S
1,4,5,6軸運(yùn)動(dòng)范圍不考慮，只考慮2軸與3軸' \# p& @# Y6 v4 {, A) h

0 c3 O" Y3 k, u' u' u6 j你就想象這兩個(gè)軸極限組合情況下，畫(huà)圓就行了; b4 {. e4 j2 M) z( l2 \+ m
& m2 ?' e6 i* I: s
想給你發(fā)個(gè)我之前畫(huà)的KUKA KR16ARC的運(yùn)動(dòng)范圍圖，結(jié)果不曉得如何貼圖
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-8-12 11:49
后來(lái)我也是用這種方法來(lái)畫(huà)的，不過(guò)是用CAD的
作者: 藍(lán)zuzu    時(shí)間: 2015-1-19 23:43
打醬油
作者: boy-shl    時(shí)間: 2015-1-20 10:43
就是畫(huà)圓啊 ，很簡(jiǎn)單的，不難，自己琢磨下，不需要設(shè)計(jì)計(jì)算的！
作者: hanchao166    時(shí)間: 2015-1-21 17:08
不錯(cuò)不錯(cuò). C4 Z6 [' B5 a
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時(shí)間: 2015-6-5 16:50
這個(gè)是技術(shù)要求嗎？
作者: bitter007    時(shí)間: 2015-9-6 13:51
我也在算這個(gè)，不過(guò)直接兩個(gè)極限位置相加的話(huà)還是不太對(duì)，總跟其他廠(chǎng)家給出的參數(shù)計(jì)算差那么一點(diǎn)....
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-9-24 15:47
也在學(xué)習(xí)這部分，先從齊次變換矩陣復(fù)習(xí)起
作者: lnxianzhi    時(shí)間: 2015-9-24 16:25
這是要命的計(jì)算啊，矩陣看著就頭痛了
作者: xutiantian    時(shí)間: 2016-4-12 11:24
找供應(yīng)商要
作者: 大峰Q    時(shí)間: 2016-4-12 12:36
萊學(xué)習(xí)
作者: xjs9912    時(shí)間: 2016-4-12 21:58
是啊，我看到書(shū)上那些計(jì)算我就頭大，看不下去。
作者: save1a    時(shí)間: 2016-4-13 23:10
第二個(gè)關(guān)節(jié)不能達(dá)到360度的活動(dòng)范圍



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