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標(biāo)題: 五軸機(jī)器人第1軸請教結(jié)構(gòu)探討 [打印本頁]
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-18 11:49
標(biāo)題: 五軸機(jī)器人第1軸請教結(jié)構(gòu)探討
[attach]328628[/attach]/ h1 |6 O+ g1 a! i& H) ~
如圖所示所五軸機(jī)器人，我現(xiàn)在設(shè)計(jì)第1軸。5 r" Z7 b  W) J4 ~
我的方法是電機(jī)偏置帶著同步帶輪轉(zhuǎn)動，同步帶輪裝在中空諧波減速機(jī)上。請問大家有這樣設(shè)計(jì)過嗎？
: m! P9 L+ p. A/ w8 v6 @% w還是有更好的設(shè)計(jì)方法？因?yàn)橐┚€，所以諧波減速機(jī)是中空的和電機(jī)偏置（未考慮用中空電機(jī)，太貴）。' _0 t, t1 [) w0 n
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-18 12:28
可參考這個(gè),電機(jī)直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線在中空軸90度處出來。
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[attach]328635[/attach]  f7 {  o$ _9 |. y- s! n9 u% a
5 l) M' E4 Y) w
底部& X6 S, v) e: y* f
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/ g' T/ C9 Z* `/ z% L# h
0 x" c, ^, ^8 D& A2 _* r拆去電機(jī)看到的諧波(波發(fā)生器在電機(jī)軸上).) J! }5 y0 e5 E
[attach]328634[/attach]
3 ~; y. I- P5 P" H% o# Y. A
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯
+ F& q3 h  [2 _* A# C& q
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-18 12:28
2 n- }2 ?6 @3 h/ L可參考這個(gè),電機(jī)直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線在中空軸90度處出來。

% I" C$ [# P: @4 p; h0 G$ r# p
3 k4 u' e  p5 k3 u, _) w/ }請教電機(jī)直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
6 o  ?- s  n7 C. v& v" v0 g% Z  o- ~% e" o  b, e4 _
你看我這樣理解是嗎？電機(jī)與諧波直接相連，然后再制作一個(gè)“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個(gè)孔，然后指點(diǎn)2關(guān)節(jié)鎖在中空軸上，中空軸起一個(gè)連接作用，并中間出線？
( @4 ?5 i9 a: P" m* Z* L: ^( W7 |: C如果是這樣，這個(gè)中空軸應(yīng)該有一定的長度，在這上面裝上后面的關(guān)節(jié)，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機(jī)械手    時(shí)間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時(shí)間: 2014-8-19 09:24
回復(fù)樓主，是有這樣的設(shè)計(jì)方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
5 l; C1 W! _9 T9 O: o5 M1 X" ?當(dāng)然，小型機(jī)器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；5 g, Y; Q& a& U( a+ t( G2 c% |
此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
) g+ ?- J" X3 Y5 n' P! R
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機(jī)械學(xué)藝 于 2014-8-19 10:18 編輯 0 [" p" d) g9 P; m$ I
ores 發(fā)表于 2014-8-18 14:08
- |* _1 ]+ U; D( `" F請教電機(jī)直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。6 I4 W; c. j9 {* O0 I

9 P! }; x( J  ~. `2 S你看我這樣理解是嗎？電機(jī)與諧波直接相 ...

/ @4 S  l+ P" K) f  R基本是這樣，就是中空管下部徑向開個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。; x$ m( p) f3 f  c

( I6 `/ s0 M; m[attach]328779[/attach]
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[attach]328778[/attach]9 l) J6 w4 g7 C  K/ j( n; R
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[attach]328780[/attach]
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- \( V2 r+ m& T, M, f連在電機(jī)軸上的波發(fā)生器。
/ s7 A- ]- m, z6 q4 h$ g( ~[attach]328777[/attach]$ p/ R+ d5 I% ?$ d8 x# `1 u

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作者: wllgold    時(shí)間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-20 08:09
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12
0 r/ J  a" a$ B6 u基本是這樣，就是中空管下部徑向開個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。

/ f: Q8 g: b: g; u9 y: g謝謝，看樣子還得選個(gè)軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時(shí)間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進(jìn)來學(xué)習(xí)一下
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-20 09:22
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12
( o- ~0 k7 A) N基本是這樣，就是中空管下部徑向開個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。
. U/ o- Q- _; m2 ^; Q
. ?* @4 c3 _9 J; A  C7 s( k9 O
麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業(yè)回轉(zhuǎn)軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-21 09:17
ores 發(fā)表于 2014-8-20 09:22 ( y, Y% N7 }+ E% Z! @5 V' x
麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業(yè)回轉(zhuǎn)軸承？交叉滾子？還是？
. |! z. {2 B- D' T6 v; ?/ L
昨晚仔細(xì)看了,上面是個(gè)很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實(shí)是一節(jié)套在組件內(nèi)孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地?cái)[動。  I8 ?/ T: ^/ ]
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-21 09:35
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-21 09:17 & B4 V1 P" l3 K% T5 |+ L8 i4 v
昨晚仔細(xì)看了,上面是個(gè)很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實(shí)是一節(jié)套在組件內(nèi)孔很短的尼龍 ...

- @0 N/ S; N' m) Q謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個(gè)尼龍管，估計(jì)是為了防止線旋轉(zhuǎn)時(shí)摩擦，我得加個(gè)上去。再次感謝！
作者: loligo    時(shí)間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機(jī)械學(xué)藝 于 2014-8-21 10:09 編輯
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ores 發(fā)表于 2014-8-21 09:35 8 U* @7 _) w7 P4 s1 u% ]+ e
謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個(gè)尼龍管，估計(jì)是為了防止線旋轉(zhuǎn)時(shí)摩擦，我得加個(gè)上去。再次感 ...
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現(xiàn)在你的進(jìn)程如何？我已改好了機(jī)器(全部換上交流伺服)，能動了。現(xiàn)是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！3 n; `/ ^$ D1 c: E/ S. R% D8 T" b7 G
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作者: prima1    時(shí)間: 2014-8-21 13:28
現(xiàn)在用得相對較多的還是直聯(lián)，當(dāng)然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調(diào)整及更換
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-22 09:48
loligo 發(fā)表于 2014-8-21 09:49 : g% `3 q1 p1 g( |7 X; q
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
6 @- \3 P: v8 ~$ M$ [4 u
這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯 0 N4 S6 F8 ^3 U
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-21 10:07
- b9 a! d' w  W現(xiàn)在你的進(jìn)程如何？我已改好了機(jī)器(全部換上交流伺服)，能動了。現(xiàn)是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
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  B" K# U8 d8 V9 o9 M這兩天已將電機(jī)和減速機(jī)選型計(jì)算搞定。第1軸設(shè)計(jì)如圖所述，但是4 A/ W7 a: A7 H
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機(jī)如何連間才更好，我還得好好想想, P# c8 c* P+ t( A, }) x8 D5 }$ `' j
第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯(lián)系相應(yīng)技術(shù)支持才能確定。
8 M+ p, B& P$ Y/ n" g/ w我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當(dāng)然你留下QQ，我也可以加你。
* d8 i9 x7 K& P" f$ C
# {, a& l. @5 P- `領(lǐng)導(dǎo)想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個(gè)不用加油
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作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-22 13:15
ores 發(fā)表于 2014-8-22 09:59
; r6 ]* ~" R! t0 f8 D1 }" W這兩天已將電機(jī)和減速機(jī)選型計(jì)算搞定。第1軸設(shè)計(jì)如圖所述，但是
0 J2 P/ m& t4 V: h9 x& H7 k, L第一：交叉滾子軸承和諧波減速機(jī) ...

$ a3 \5 Z4 ]6 t- ]6 [$ O$ A就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機(jī)當(dāng)參考基礎(chǔ),可考慮用市面上二手的進(jìn)口專用關(guān)節(jié)軸承組件。我認(rèn)為你還是找部現(xiàn)成的二手光機(jī)來改造，費(fèi)用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。
& V; W* \9 s4 L" H$ W2 f
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-22 17:52
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-22 13:15 5 m7 B' V7 n) t3 J
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機(jī)當(dāng)參考基礎(chǔ),可考慮用市面上二手的進(jìn)口專用關(guān)節(jié)軸承組 ...

4 R" s) D  l6 h- e我到二手機(jī)器人市場看了下，拍了一個(gè)這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標(biāo)的滾子軸承還是什么？
% o8 j/ t) X9 U' q/ q2 v6 ^/ X' p[attach]329196[/attach]
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作者: 紅城老米    時(shí)間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯(cuò)謝了，收了
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-23 08:22
ores 發(fā)表于 2014-8-22 17:52 # U& G7 p0 W, A+ Y1 u4 [
我到二手機(jī)器人市場看了下，拍了一個(gè)這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...

1 ^% K' N7 o* o" T應(yīng)該是的。
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作者: luozheng0403    時(shí)間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗(yàn)證完畢
作者: fengshinideying    時(shí)間: 2014-9-15 20:05
學(xué)習(xí)了
作者: 侯爵莊園    時(shí)間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時(shí)間: 2014-11-7 14:14
樓主這個(gè)是否做的有點(diǎn)復(fù)雜
作者: 藍(lán)zuzu    時(shí)間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時(shí)間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-1-28 14:37
很不錯(cuò)！
作者: 陳宇9427689    時(shí)間: 2016-2-1 10:30
學(xué)習(xí)了
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-2-4 16:28
學(xué)習(xí)
作者: 川hc    時(shí)間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機(jī)自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時(shí)間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預(yù)留空間大了點(diǎn)，整機(jī)外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時(shí)間: 2017-6-29 15:04
這個(gè)古董機(jī)器是哪家的？



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