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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)器人移動(dòng)滑軌的探討 [打印本頁]
作者: chublo111    時(shí)間: 2015-5-18 14:40
標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)器人移動(dòng)滑軌的探討
本帖最后由 chublo111 于 2015-5-18 14:42 編輯
$ r7 v5 V, B2 c' V
: i- W/ I$ l: n- E7 U如圖中所示的機(jī)器人移動(dòng)滑軌，要求任意位置定位精度±0.1mm。  d! n3 p) `& @3 e; [
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可采用齒輪齒條，也可采用滾珠絲桿，但是長(zhǎng)行程采用滾珠絲桿就不合適了。采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，我總有一些疑問：% j8 v8 i5 }3 w, |: D% H
1、齒輪齒條傳動(dòng)，由于存在齒側(cè)間隙，需采取間隙消除機(jī)構(gòu)，才能保證齒側(cè)間隙為零（或很小的間隙），保證位置精度。那么大家都采取怎樣的齒側(cè)間隙消除機(jī)構(gòu)呢？齒輪齒條的精度怎么選擇?/ k1 C3 `( Q) A/ s1 t
2、如果伺服電機(jī)不具備制動(dòng)功能，停在某位置后，機(jī)器人快速動(dòng)作時(shí)，反作用在移動(dòng)滑軌上的力會(huì)很大，會(huì)不會(huì)造成機(jī)器人的位置變動(dòng)？
& T* B* S" \/ |1 M( ^. K  q3 R  @* n+ e, f" E, v
這兩個(gè)問題困擾我很久了，前段時(shí)間做的項(xiàng)目，有一個(gè)類似的機(jī)器人移動(dòng)滑軌，行程3米左右，因擔(dān)心以上問題，我采用的是滾珠絲桿結(jié)構(gòu)，絲杠直徑為40導(dǎo)程10，具備反向自鎖能力（即外力推動(dòng)滾珠螺母時(shí)，絲桿不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)），現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。/ ^) \2 T- {9 r- `: U: T4 h. N* u2 @

# A9 b6 D$ G$ Y& |% ^! p希望各位大俠幫忙解答以上疑問，謝謝!
3 j; v8 X  C7 k" q0 ?
% T) W! G1 ?7 i9 {8 G4 e) t- a注：圖片非本人項(xiàng)目采用的結(jié)構(gòu)，從網(wǎng)上找的，為方便描述上問題。
作者: 蘇州裝配工    時(shí)間: 2015-5-18 15:19
有一種無測(cè)隙的齒條…/ A( w  V& v' y- \4 W
它的齒輪是一堆銷軸均布在一個(gè)圓上做齒輪，安裝過一次做玻璃切割設(shè)備見過…原諒我嘴笨
作者: 螺旋線    時(shí)間: 2015-5-18 15:24
伺服電機(jī)是電夾緊的，和普通電機(jī)抱閘不一樣的。不然位置環(huán)難道是擺設(shè)？
作者: 海山    時(shí)間: 2015-5-18 15:32
焊接行走機(jī)器人用的多
作者: hzhuang    時(shí)間: 2015-5-18 15:36
這個(gè)問題，建議你聯(lián)系GUDEL和金石吧，他們專業(yè)做這種導(dǎo)軌
作者: biudiu    時(shí)間: 2015-5-18 15:50
1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算的話，齒條精度就出來了. m: k! `; ?, x+ \/ m
用齒輪齒條可以用雙齒輪消隙，老的玩法是兩個(gè)齒輪同心安裝，偏一定角度; f0 X9 b7 |( W4 }: c. d: t3 P" h& Y; ^% k
還有一些機(jī)床的工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)是單電機(jī)，雙齒輪輸出，但是要計(jì)算齒輪齒數(shù)，齒數(shù)選好了，直接能消隙了（有賣這種傳動(dòng)箱的了，我沒用過，我是自己設(shè)計(jì)的）
0 w6 S. w& p, }% B) S( t2.伺服電機(jī)就可以制動(dòng)的，要不很多垂直軸的傳動(dòng)不都掉下來了。還是那句話，私服系統(tǒng)計(jì)算過，這個(gè)問題不是問題了。。。。
作者: huhaofei    時(shí)間: 2015-5-18 15:52
0.1的間隙范圍，你糾結(jié)啥呢？3米的長(zhǎng)臺(tái)，你用滾珠絲杠？反正我是第一次看別人這么干。伺服電機(jī)你就更不了解了，認(rèn)真看看資料吧
作者: 祥云飛魚    時(shí)間: 2015-5-18 16:48
沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）
作者: 小灞    時(shí)間: 2015-5-18 17:55
有種可以減小齒輪傳動(dòng)間隙，增加傳動(dòng)剛性的機(jī)構(gòu)，樓主可以找找看
作者: Industrial    時(shí)間: 2015-5-18 18:03
伺服電機(jī)的位置環(huán)就是電控定位功能，你的機(jī)器人做大動(dòng)作時(shí)給它的攏動(dòng)量可能會(huì)令它移位，但在很短的時(shí)間內(nèi)它會(huì)校正回原來的位置。就是機(jī)器人動(dòng)時(shí)它有動(dòng)態(tài)移位，機(jī)器人停時(shí)它會(huì)回原來的精確位置。
作者: fmdd    時(shí)間: 2015-5-18 18:09
背向間隙消除范例5 {3 ]/ Q7 b$ @; m  x% V

( a# B& A0 O+ p* P& V: `) n5 M[attach]353746[/attach]
9 L- z5 z8 t/ C1 M" W/ G- F3 ~- j
/ U- N% Y" x0 ]: D; i
作者: 15993073715    時(shí)間: 2015-5-18 19:48
齒條傳動(dòng)。0.1mm側(cè)間隙對(duì)于焊接應(yīng)該沒問題吧。
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2015-5-18 20:05
3米用滾珠絲桿也有的，很多大型加工中心都是
作者: chublo111    時(shí)間: 2015-5-18 21:56
15993073715 發(fā)表于 2015-5-18 19:48 ; U) K/ l% \0 d2 c% `
齒條傳動(dòng)。0.1mm側(cè)間隙對(duì)于焊接應(yīng)該沒問題吧。
- R- `7 z$ E: w+ T  D
對(duì)于二氧化碳保護(hù)焊沒問題，但對(duì)于氬弧焊，激光焊就影響很大了% v! I0 n% K3 T+ D) W5 R
作者: 高軍as    時(shí)間: 2015-5-18 22:57
你上傳的照片我210年裝配過好多！就在地梁垂直面兩個(gè)導(dǎo)軌，在上面有直齒條和伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪相連接，變速機(jī)在溜板上固定，變速機(jī)的圓法蘭盤上有四個(gè)孔，一個(gè)是圓的定位孔可以轉(zhuǎn)動(dòng)（用臺(tái)階銷壓住法蘭，高度比法蘭高一點(diǎn)）其它三個(gè)為螺釘孔，在溜板上用彈簧柔性壓住法蘭使驅(qū)動(dòng)輪與直齒條接觸，直齒條兩段有死擋，地角M20X1好像是這樣吧！后有坦克鏈，上面有折彎的護(hù)罩（防止雜物進(jìn)驅(qū)動(dòng)輪與直齒條接觸間隙），溜板的左下角有油壺一個(gè)給滑塊注導(dǎo)軌油?？礃幼邮亲鯩AG焊接的吧！
作者: 技術(shù)員1    時(shí)間: 2015-5-18 23:25
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09
; l$ X; M7 {' d+ O% V/ r背向間隙消除范例

- H5 v; i/ }# c* x# d9 |塑料輪子作用是什么？為什么兩個(gè)齒輪同心安裝，為什么不用個(gè)寬點(diǎn) 的齒輪？
8 U! |( n+ m! x
作者: fmdd    時(shí)間: 2015-5-18 23:54
技術(shù)員1 發(fā)表于 2015-5-18 23:25 ' N5 c2 \! \. E( Q
塑料輪子作用是什么？為什么兩個(gè)齒輪同心安裝，為什么不用個(gè)寬點(diǎn) 的齒輪？

& D& }2 J+ k/ p6 C. `塑料輪子是纖維輪，用來潤(rùn)滑的，它吸附有潤(rùn)滑劑，對(duì)齒面實(shí)現(xiàn)持續(xù)潤(rùn)滑。; F! e& y, b* r) w. P
. h" t1 Y. N+ u3 G* j" ~# ]
兩個(gè)斜齒輪采用錯(cuò)位夾緊的方式夾持住斜齒條。夾緊力由碟簧提供，不會(huì)因震動(dòng)而松弛，可以始終保持夾緊力。無論是正向運(yùn)動(dòng)還是反向運(yùn)動(dòng)，齒輪的齒面和齒條的齒面都能保持夾緊，這樣就消除了反向運(yùn)動(dòng)間隙。% u9 u/ k9 y. J8 n
2 d$ g4 a- U$ X' t2 ~0 C
如果你能保證足夠高的加工精度和安裝精度，并且不用考慮使用過程中的磨損，也可以只用一個(gè)寬一點(diǎn)的齒輪。( a) M) f- T; z7 c( b6 ~; F
: h, @( P" [& f1 ?: c
作者: 建寧    時(shí)間: 2015-5-19 00:26
有專門的無側(cè)隙齒輪齒條，比如雙片齒輪結(jié)構(gòu)，還有斜齒輪的，兩個(gè)斜齒輪的軸向力讓齒條齒輪靠緊
作者: 郝奇吾乃    時(shí)間: 2015-5-19 02:15
長(zhǎng)見識(shí)
作者: 靈魂之舞    時(shí)間: 2015-5-19 09:26
第一個(gè)問題：齒輪制造精度、控制程序做齒間隙補(bǔ)償解決，如果還搞不定的話就做閉環(huán)；6 m7 g5 d# E5 s5 l- ^" C
第二個(gè)問題：伺服都有啟動(dòng)停止加減速，如果結(jié)構(gòu)比較差，把加減速時(shí)間適當(dāng)延長(zhǎng)，具體自己算去
作者: gunking07    時(shí)間: 2015-5-19 10:50
biudiu 發(fā)表于 2015-5-18 15:50
( `: ^* s( l$ f: t. K/ {8 V4 ^0 q9 }1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算的話，齒條精度就出來了9 A8 L, `( l, U( u
用齒輪齒條 ...

5 {7 m; M$ u! m+ O, |你好 你說的雙齒輪同心裝配如何的？？？？
作者: biudiu    時(shí)間: 2015-5-19 11:05
gunking07 發(fā)表于 2015-5-19 10:50 # M6 ?; p% r1 m) N# H' A3 Y
你好 你說的雙齒輪同心裝配如何的？？？？

: @8 ?; O5 `7 z6 V3 u樓上發(fā)圖的就是我說的那樣的
1 X+ p  ?0 [+ Q! c/ g可以用彈簧使兩個(gè)齒輪錯(cuò)位，也可以用螺絲銷釘固定連接
  F9 L# ~, ~; j: N6 k! |
作者: 生活，    時(shí)間: 2015-5-19 12:25
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09 : H( J- Z! C- g% H4 r$ ~4 Y
背向間隙消除范例

/ O$ ~1 M$ v2 K) J, v5 Q% Y" x, XATLANTA、威騰斯坦9 u; U: T. u  T3 i
都有這玩意，網(wǎng)上搜下便知。
作者: 生活，    時(shí)間: 2015-5-19 12:31
圖
作者: 祥云飛魚    時(shí)間: 2015-5-20 11:47
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48 " x  [* ^7 p" s/ W6 j! B
沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）

/ p0 z7 m8 @. `  S& r7 M2 X剛才查了。最長(zhǎng)10米，超過三米的我真的很少見，畢竟見識(shí)太短，而且是焊接機(jī)器人移動(dòng)?？吹烬X輪齒條v導(dǎo)軌多。
作者: t螃蟹a    時(shí)間: 2015-5-20 12:03
推薦使用KAMO的滾輪齒條，正逆方向不會(huì)發(fā)生齒背間隙，它的滾輪是采用滾銷圓結(jié)構(gòu)，你可以上網(wǎng)查查它的資料，比絲杠方案更合適。
作者: 恒潤(rùn)高科    時(shí)間: 2015-5-20 17:49
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-5-20 21:34
長(zhǎng)見識(shí)了。
作者: 機(jī)械inspiration    時(shí)間: 2015-5-20 22:01
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 23:54
' e. N, X5 R; A塑料輪子是纖維輪，用來潤(rùn)滑的，它吸附有潤(rùn)滑劑，對(duì)齒面實(shí)現(xiàn)持續(xù)潤(rùn)滑。7 i- d: [: P# m
& l8 E+ Y6 u7 M6 Z
兩個(gè)斜齒輪采用錯(cuò)位夾緊的方式 ...

4 E: d2 w2 u, W- v不知為何使用纖維輪作為潤(rùn)滑，與直接使用潤(rùn)滑的差異呢？望指點(diǎn)
作者: yue7261598    時(shí)間: 2015-5-20 22:21
過來學(xué)習(xí)的，大神很多
作者: fmdd    時(shí)間: 2015-5-20 22:31
機(jī)械inspiration 發(fā)表于 2015-5-20 22:01 9 m. Z  K: k2 T6 ?) {( P- r- f
不知為何使用纖維輪作為潤(rùn)滑，與直接使用潤(rùn)滑的差異呢？望指點(diǎn)
, f$ e2 k) F4 B$ c  b( u
纖維輪可以吸附儲(chǔ)存潤(rùn)滑油，能持續(xù)在齒輪表面擦油，同時(shí)還有清潔作用。纖維輪與供油管連接，多余的潤(rùn)滑劑會(huì)被纖維輪吸附，潤(rùn)滑劑不易流失。
  r" \1 X/ z9 m  Q, h
作者: jesuisdj    時(shí)間: 2015-5-21 09:04
學(xué)習(xí)了
作者: 383544995    時(shí)間: 2015-5-22 10:58
我建議用一種，帶軸承，補(bǔ)償公差的滑軌！這種我接觸過，只有意大利有！如果需要我?guī)湍?lián)系！留個(gè)聯(lián)系方式
作者: sulin110    時(shí)間: 2015-5-22 15:53
為什么我不能搜索到東西??？
作者: 白云若雪    時(shí)間: 2015-5-22 17:36
biudiu 發(fā)表于 2015-5-18 15:50 ' h3 m7 J0 u' U
1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算的話，齒條精度就出來了
$ t$ \2 B% ?( B5 u0 t用齒輪齒條 ...

1 a( Q/ E* k* ~; ~4 y4 D9 S雙齒輪消除齒縫的那種齒輪箱比較貴，還不是很普及。你的第一種方法不錯(cuò)。能否詳細(xì)說明一下？& G% |, L4 {; ~* @
作者: 走路empty    時(shí)間: 2015-5-22 19:52
有許多很簡(jiǎn)單的消間隙機(jī)構(gòu)  和你這一樣的東西不久前做過一個(gè) 就是用齒條 效果很好的
作者: 走路empty    時(shí)間: 2015-5-22 19:53
如果有需要 跟我聯(lián)系
作者: vic0vic    時(shí)間: 2015-5-22 21:45
huhaofei 發(fā)表于 2015-5-18 15:52 * j5 @, S  b) Y$ h8 [
0.1的間隙范圍，你糾結(jié)啥呢？3米的長(zhǎng)臺(tái)，你用滾珠絲杠？反正我是第一次看別人這么干。伺服電機(jī)你就更不了解 ...

( `3 O( {5 p" b" W* @正解9 _4 [" \. V: V- Q
作者: 大樹葉子    時(shí)間: 2015-5-22 23:44
這個(gè)學(xué)習(xí)了。
作者: stoplonely    時(shí)間: 2015-5-24 02:25
留名學(xué)習(xí)了。。
作者: 襄平王WB    時(shí)間: 2015-5-24 03:09
呵呵呵  用伺服電機(jī)齒輪齒條沒問題
作者: FYWHB    時(shí)間: 2015-5-24 16:05
- K1 g/ ?, X; z& Z. d
學(xué)習(xí)了
作者: 水中翌    時(shí)間: 2015-5-24 21:05
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09
$ }- z4 R. {0 j) I7 |+ z. O) ^  h: @4 P背向間隙消除范例
$ s( {2 _2 l4 F* ^* P
好主意! L# o2 Q" k3 K8 G
作者: 水中翌    時(shí)間: 2015-5-24 21:11
我記得我在機(jī)電一體化這本書里看過很多關(guān)于傳動(dòng)系統(tǒng)怎樣消除間隙的，很好找的 ，樓主不妨看看    書上的還是很直接 全是干貨
作者: 哆嗦使人落后    時(shí)間: 2015-5-24 22:38
"反作用在移動(dòng)滑軌上的力會(huì)很大，會(huì)不會(huì)造成機(jī)器人的位置變動(dòng)"
4 a9 T0 I$ F3 z6 K+ b
! @2 s7 W2 R+ e5 f  ?: @針對(duì)這個(gè)，我給些參考性意見
7 B3 i3 N3 u1 E- M- f  R3 q4 I; O4 J; S) [; ~9 Y
連續(xù)工作扭矩 < 伺服電機(jī)額定扭矩6 c. ^: H/ [% K" v
瞬時(shí)最大扭矩 < 伺服電機(jī)最大扭矩 (加速時(shí))
# m1 g( [. B0 H+ m" P負(fù)載慣量        < 3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量 & M. {7 D& R2 ?9 p! A4 K
連續(xù)工作速度 < 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速) ^$ \& `2 x# J( j! K1 `4 ]. u

. X- Z# e! h( b主要就是算負(fù)載慣量（加速慣量、自身慣量等），自己去查查資料吧/ A% Y! }# R9 \! s! ^
作者: 蝸牛13    時(shí)間: 2015-5-25 09:34
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48
: P. X) L9 s/ y  y沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）

6 o$ m3 B- ?& p# |. z! d8 b. K立車?yán)锩婢陀杏?br /> 9 p3 i2 A% k6 B5 N  K
作者: muzhang111    時(shí)間: 2015-5-25 13:46
如何實(shí)現(xiàn)螺母自鎖，第一次聽說。呵呵
作者: Fsaer    時(shí)間: 2015-5-25 22:25
在齒條的背部加彈簧消除間隙這種方法不知道可不可行
作者: 癡心/aiq永恒    時(shí)間: 2015-5-26 23:09
你拆一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的減速機(jī)就自然明白了，里面有一個(gè)反向間隙排除，就是用兩個(gè)齒輪裝在一條齒排上，用拉簧進(jìn)行反向間隙排除
作者: 初涉池中    時(shí)間: 2015-5-27 13:32
這個(gè)機(jī)構(gòu)可以參考一下
作者: yinguilin    時(shí)間: 2015-5-27 13:52
長(zhǎng)見識(shí)了。。。
作者: 櫻雨無聲    時(shí)間: 2015-5-27 14:27
生活， 發(fā)表于 2015-5-19 12:31
) y1 q0 l9 V' E9 a" o" ~7 J圖

8 J3 r3 K& x1 [5 k/ c0 e/ P, X( ~請(qǐng)問有具體一點(diǎn)的型號(hào)嗎?謝謝  j7 D8 Y# @6 s; D) L. C
作者: 086330e998    時(shí)間: 2015-5-29 19:41
學(xué)習(xí)了
作者: hm1413    時(shí)間: 2015-7-25 19:13
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09
7 o6 N* a& X2 ^) T( {. I背向間隙消除范例

1 f  |1 G- x, v6 K5 O請(qǐng)教碟簧是怎么裝的？
" V6 U9 Q  I3 E還有，潤(rùn)滑的纖維輪關(guān)鍵字是什么？找纖維齒輪貌似找不到啊3 u$ N. l6 v& X. n$ _
作者: liushaobo1989    時(shí)間: 2015-7-25 20:18
液壓缸驅(qū)動(dòng)呢？成本高？
作者: Anonymous    時(shí)間: 2015-7-25 22:18
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-20 11:47
. ^4 r/ m! e0 T8 @9 `+ ]# q剛才查了。最長(zhǎng)10米，超過三米的我真的很少見，畢竟見識(shí)太短，而且是焊接機(jī)器人移動(dòng)?？吹烬X輪齒條v導(dǎo)軌多 ...

! O% b+ O+ Q* a2 t- w; Q0 e# }用絲桿應(yīng)該還便宜一些，絲桿和齒條（精密，無消隙）大概都是1000元每米，用絲桿要配更大的伺服電機(jī)，但齒條要配行星減速機(jī)，精密行星減速機(jī)也要3000元左右。在可以用絲桿的情況下，價(jià)格是差不多的，2M以下，絲桿應(yīng)該還要便宜一點(diǎn)。最重要的是絲桿的安裝和調(diào)試比齒條要簡(jiǎn)單，這一點(diǎn)對(duì)于非標(biāo)設(shè)備來說至關(guān)重要，延誤一天得罰多少錢？
$ w9 m! I" K* l% L' j3 k' ]8 g
作者: fmdd    時(shí)間: 2015-7-26 10:00
hm1413 發(fā)表于 2015-7-25 19:13
% v- U5 o  p0 z. z. l! [( [6 ]請(qǐng)教碟簧是怎么裝的？
- ]1 D6 V3 }) u" _7 F還有，潤(rùn)滑的纖維輪關(guān)鍵字是什么？找纖維齒輪貌似找不到啊

6 b% i' U8 S$ Z" M: z; e碟簧的安裝# [6 c, X/ X& _  t4 @9 C, p
[attach]360349[/attach]
, }: ]$ \, T0 L5 D碟簧并聯(lián)串聯(lián)的剛度不一樣，螺母對(duì)碟簧組進(jìn)行預(yù)加載
* Q" }6 b& f" M  ]& F/ e" A! i* m/ |) \8 B6 ~9 g- e8 p3 z! h
兩斜齒輪中間的波形彈簧讓它們自由分開
8 q; x. z0 E* K6 z: ?! h0 b[attach]360350[/attach]
. g6 |( z" D4 ]9 W$ x2 \7 S[attach]360351[/attach]
& G' x& ~5 B  @! C
; ^$ x" ]% I8 S! n3 q* }0 x  P
# |: {* J5 T3 }. J
- @% S6 P$ V: q) n6 o7 c' P潤(rùn)滑齒輪
1 T* X* x, a/ }: z* R2 K6 {該齒輪為纖維材料制作，也有稱作毛氈齒輪的
2 Z& Q9 ^, Q  K. S6 ~[attach]360356[/attach]; O8 P- c, Z0 _9 n
[attach]360357[/attach]
7 }' M" g) v6 j* I) p; ~$ @; E4 R
& a8 ]( i' D1 m, C
作者: 冰雨夜    時(shí)間: 2015-7-27 21:40
學(xué)習(xí)
作者: hm1413    時(shí)間: 2015-8-13 20:14
生活， 發(fā)表于 2015-5-19 12:31
7 u0 K5 L* [$ G; S# o圖
% t4 d0 C5 S/ f  x+ B
途中的設(shè)備什么牌子的？有現(xiàn)成的組套賣嗎？給個(gè)關(guān)鍵字？
7 l' Y- U8 ^& Q# {& j2 j8 q9 u
作者: fs3357    時(shí)間: 2015-8-14 06:32
機(jī)器人移動(dòng)滑軌
作者: 老熊jansa    時(shí)間: 2015-8-14 12:35
圍觀一下，求高手解答
作者: farewellll    時(shí)間: 2015-8-14 15:32
挨著看完 把圖片都整理到一個(gè)文件夾 命名為”雙齒輪消間隙 纖維輪來潤(rùn)滑“ 增長(zhǎng)了見識(shí)
作者: 小楓ZH/liu    時(shí)間: 2015-8-14 15:51
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09
2 V+ x& \* y0 H5 M, x背向間隙消除范例
# w& H9 ]/ c. O) R7 J. `
你好，你們以前用過這種結(jié)構(gòu)嗎，請(qǐng)問你們錯(cuò)開的角度是怎么確定的，同時(shí)齒輪精確的錯(cuò)開角度是怎么實(shí)現(xiàn)的，望指教，謝謝
1 I( I7 _6 e# ?0 R& I
作者: 781995655@    時(shí)間: 2015-8-14 18:42
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48
$ l% {6 J. Y- o沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）
& {/ [1 n* `3 c! j- y2 ~
有次，我用了2.3米的絲桿。負(fù)載20KG左右，精度要求+-1mm。直線軸承和軸導(dǎo)向。絲桿用的已經(jīng)很大了，直徑32mm，導(dǎo)向軸用了30的?，F(xiàn)在想想，不必那種結(jié)構(gòu)。同步帶驅(qū)動(dòng)，導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向就好。當(dāng)然精度能否達(dá)到，值得驗(yàn)證。
( j+ ~+ K) E$ r0 Z: ]( y
作者: WOW3    時(shí)間: 2015-8-17 13:59
漲見識(shí)了
作者: 黑白先生    時(shí)間: 2015-8-17 16:04
螺旋線 發(fā)表于 2015-5-18 15:24 3 k6 c3 R0 u( K+ ^& o# {% P# j
伺服電機(jī)是電夾緊的，和普通電機(jī)抱閘不一樣的。不然位置環(huán)難道是擺設(shè)？

' I; [, t7 k8 z這個(gè)可以根據(jù)你的負(fù)載來選型，電機(jī)還要加減速機(jī)，必要還得用剎車
1 ?2 ?5 ~) g0 S
作者: richon2006    時(shí)間: 2015-8-18 16:34
主要考慮精度成本問題，同步帶也是一種長(zhǎng)距離方案/ n: q2 S. I9 V* @) _: l) e
作者: MZH-2001    時(shí)間: 2015-8-21 15:27
有錢就用雙伺服，要不就買消隙齒輪，加茂的那個(gè)齒輪齒條估計(jì)很貴吧。! M; u2 {4 u5 D: q
作者: MZH-2001    時(shí)間: 2015-8-21 15:30
biudiu 發(fā)表于 2015-5-18 15:50
5 Y4 }! m; {9 Z* P" `  f1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算的話，齒條精度就出來了" N+ U& S. I7 p$ ]9 r, C, K8 {
用齒輪齒條 ...

% C& b( K0 y  u7 m8 E非常同意，消隙齒輪箱應(yīng)該會(huì)便宜點(diǎn). N1 z" G$ r  n& I6 z3 _' }
作者: 自動(dòng)化小生103    時(shí)間: 2015-8-21 16:24
個(gè)人感覺還是絲桿好點(diǎn)。
作者: luozheng0403    時(shí)間: 2015-8-23 16:59
同步帶直接傳動(dòng)貌似也可以行啊？又便宜干嘛非得想這么復(fù)雜
作者: green_tree_one    時(shí)間: 2015-9-16 15:59
IT  is too long for using ballscrew, it is better to use rack and pinion.
作者: sonior    時(shí)間: 2015-9-18 09:41
建議用滾輪齒條
作者: 機(jī)械蚊子    時(shí)間: 2015-9-18 21:01
齒輪齒條沒問題的
作者: 艾馬兒    時(shí)間: 2015-9-21 13:46
作者: 今方貿(mào)易-余濤    時(shí)間: 2015-9-21 16:31
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-20 11:47
: P' k9 i1 I" B剛才查了。最長(zhǎng)10米，超過三米的我真的很少見，畢竟見識(shí)太短，而且是焊接機(jī)器人移動(dòng)?？吹烬X輪齒條v導(dǎo)軌多 ...

! ?8 q+ y: e& V, Q1 b9 Y9 N大哥，那是你的行業(yè)接觸的少，  我們工廠基本每天都會(huì)有2-3米長(zhǎng)絲桿單子# p2 G4 f. L" b$ o
作者: 今方貿(mào)易-余濤    時(shí)間: 2015-9-21 16:39
luozheng0403 發(fā)表于 2015-8-23 16:59
! g0 X- o: C% J8 F' ~+ T! u同步帶直接傳動(dòng)貌似也可以行啊？又便宜干嘛非得想這么復(fù)雜

' b; f" w$ Y! ~3 N  f- D7 u用不了一段時(shí)間  同步帶會(huì)變形   精度全無。
& U- P; F0 E1 A  S; a
作者: 陳公公    時(shí)間: 2015-9-21 16:59
不懂
作者: 機(jī)械蚊子    時(shí)間: 2015-10-10 20:56
學(xué)習(xí)了
作者: 自由達(dá)人    時(shí)間: 2015-10-16 14:39

7 Z4 f7 x- c$ i) v. t% G* x7 v3 x
作者: zhengjcaaa    時(shí)間: 2015-10-17 14:58
學(xué)習(xí)了
作者: 鍋鍋狼    時(shí)間: 2015-11-18 14:23
學(xué)習(xí)了
作者: LeeNo    時(shí)間: 2015-12-3 10:23
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 光伏自動(dòng)線    時(shí)間: 2015-12-4 21:27
伺服電機(jī)
作者: gzzhangxuanlong    時(shí)間: 2016-1-13 09:05
學(xué)習(xí)了            
作者: 紅發(fā)Jc    時(shí)間: 2016-1-13 09:42
我們公司就有這種導(dǎo)軌設(shè)備，俗稱第七軸，我們使用的就是齒輪齒條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)+線軌，在直線度、重復(fù)定位精度上并沒有問題；
7 C: E/ y; N$ Z; q, c3 `+ P6 n; T: y- G反而你用3米多的滾珠絲杠 是否行程太長(zhǎng)？40的直徑載荷多少？自身旋轉(zhuǎn)的擾度是否考慮？  絲杠的校正是個(gè)技術(shù)活，絲杠傳動(dòng)的機(jī)械部分結(jié)構(gòu)如果加工、預(yù)拉的不夠到位你的精度也是達(dá)不到的；別指望后期靠系統(tǒng)補(bǔ)償。
作者: kayex    時(shí)間: 2016-1-13 11:20
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09
& ?. D+ o' i$ R# P/ _背向間隙消除范例
, [2 i8 ^: o& r
這個(gè)比較好，學(xué)習(xí)了) {8 E2 ^1 a. ~( O8 q# H! W2 S
作者: 276073358    時(shí)間: 2016-1-14 20:44
學(xué)習(xí)了，
作者: 二嘎1990    時(shí)間: 2016-1-15 10:05
后面的回復(fù)才是學(xué)習(xí)之處啊
作者: 阿有包裝機(jī)械    時(shí)間: 2016-1-21 20:46
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48
% P- _1 ~' T5 K5 j% S+ e沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）
- U# X8 H. U: S# v( O4 W
滾珠絲桿的直徑的6倍為使用絲桿的最大行程，超過這個(gè)值后已經(jīng)不適合使用絲桿了，絲桿會(huì)擺動(dòng)很大，固定端也容易出問題，總之是就花了不少錢沒起到任何作用
1 b5 @; k4 C8 ]; Z. p# q) x
作者: qiubinsw    時(shí)間: 2016-1-22 10:10
學(xué)習(xí)
作者: yue7261598    時(shí)間: 2016-1-22 10:41
好像是老帖子了
作者: 機(jī)械設(shè)計(jì)th    時(shí)間: 2016-1-27 10:14
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-1-28 14:45
非常好



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