機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］ [打印本頁]
作者: robot2006 時(shí)間: 2007-5-7 18:03
標(biāo)題: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
6 u: ]# A, F/ J如今要實(shí)現(xiàn)一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)，要求速度控制和位置控制（很慢且旋轉(zhuǎn)３６０度）主要是用在焊接變位器上的．為此材料選擇受到限制，選Ａ３
2 z& f+ l3 Q; t! {6 B7 i．重量就暫時(shí)沒減下來．
( Q) B8 O6 g# y1 g2 `9 b, r最開始由于自己大意導(dǎo)致我選擇用單片機(jī)控制．后來看不可以?。?/P>
: D% U- v$ q3 J# R
具體機(jī)構(gòu)：重量為６００千克 形狀為１４００Ｘ９００的矩形按中心旋轉(zhuǎn)３６０度．
1 @ C+ ?4 _, [+ c1 [) H" @, l
我的設(shè)計(jì)步驟：
- e: R& g" D" E, p5 |
１***********************************/
+ e7 n, [0 V; [7 N/ X' c- l
對于此我用的公式如下：
5 F3 ~4 W1 y& V. Z8 A& L Ｍ＝ＩＢ（Ｉ為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，Ｂ為角加速度）
) d' T: A( W2 v% B8 k- ] ?。停剑梗担担埃校危ǎ袨楣β剩螢檗D(zhuǎn)速）
( \2 W: i3 }, q( k& A2 s
計(jì)算出Ｐ．其中阻力矩忽略不計(jì)．
1 I- V/ P6 `7 s0 d3 L6 t
然后再選擇控制方式．
# X# @! a5 l! P* C4 T不知道是對還是錯(cuò)？望大家給以指正．
$ ~# k* Q$ {- j3 v5 S$ c# ~& p1 |２***********************************/
: ^8 z2 J1 f# K, h" ]
對于控制這個(gè)大功率的電機(jī)，我了解到采用的是ＤＳＰ進(jìn)行控制
& o; b8 \- k# Q
ＰＬＣ等．當(dāng)時(shí)有人就說用單片機(jī)，可單片機(jī)的話一般是控制弱電啊，
( m" X5 K: W: I3 _5 ?就算可以也要用一個(gè)轉(zhuǎn)換模塊吧．我現(xiàn)在都不知道這個(gè)系統(tǒng)（對我來說是空白）該如何
; [& p; S* o. N8 [* A0 P! G才是一個(gè)比較理想的完成動(dòng)作．
9 t: Z/ H3 m9 b9 l! ^9 z( e************************************
! H( W: k0 w# G3 K$ H4 Q. j1 g
望各位大俠給個(gè)建議．謝謝！
( Q& }- J0 g* `! ^ v2 W/ p$ _- s有做這方面的朋友可以交流下！
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作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2007-5-7 18:53
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
昨天去圖書館，剛剛拍了關(guān)于伺服設(shè)計(jì)的資料回來，不過現(xiàn)在還沒有整理。因?yàn)橄缕诘馁N子是關(guān)于通訊方面的~~~
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) |- i+ m2 `! W( T* i% c所以關(guān)于伺服設(shè)計(jì)的圖貼肯定會(huì)在介紹完通訊方面的貼子后才會(huì)介紹~~~& z6 Y( M2 M& l' \# b
( n- Y' l: n9 _0 p# ]- Y" n
唔~~~
& k( B `1 B; W$ s2 w) I/ l& U! K$ m5 N
看來只能先等高手們解圍支招了~~~
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作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2007-5-7 18:54
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
先幫你置頂一周以引起高手們的關(guān)注吧~~~
作者: robot2006 時(shí)間: 2007-5-10 23:37
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
謝謝隨風(fēng)而去大俠！5 k- o/ W7 C8 ^$ c; S$ ^2 |
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今天又去看了看相關(guān)資料，算出來電機(jī)功率為０.３６ＫＷ左右
5 a: M6 g# v2 n- ]$ k9 j8 i# j: C采用直流電機(jī)，控制用兩個(gè)單片機(jī)，一個(gè)負(fù)責(zé)通信連接焊接機(jī)器人
2 {# S- h; \7 X- z* X一個(gè)作為閉環(huán)控制工件位置（焊接軌跡）．其具體的模塊我還在摸索
1 @7 h3 h H: e，學(xué)機(jī)的一下子拿到這電方面的細(xì)微之處，真是感覺像個(gè)小孩子一樣
* ]2 f4 R* `2 J$ k* o- m．什么都不知道了．
) j7 c" Y& H, ?: r
作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2007-5-11 22:41
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
采用直流電機(jī)，控制用兩個(gè)單片機(jī)，一個(gè)負(fù)責(zé)通信連接焊接機(jī)器人
( L4 O* X' \+ T, ^: F) K+ P h一個(gè)作為閉環(huán)控制工件位置（焊接軌跡）
; N" u6 i. z% m* P6 C1 M4 L( n6 {; H! {# y1 R5 U: r
建議你看看
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6 |7 Y& J5 I* d" |7 H( S第三篇_直流電機(jī)的開環(huán)控制（單片機(jī)）[五一加刊]
b; H' y0 }# ?0 L4 d$ ~8 S# }& ~7 r2 z; \
第四篇_直流電機(jī)的閉環(huán)控制（單片機(jī)）[五一圖貼加刊] 4 Y) `) }" K- Q0 C( F
5 @5 ~3 P6 m) t; V這里的一些基礎(chǔ)知識(shí)相當(dāng)?shù)暮?，可以到一個(gè)目錄后用圖片觀看器看。+ |( R( T, u; a7 Z" E# n
4 Q/ m0 g4 D2 f7 F% B4 E
照片都是用710W數(shù)碼拍攝，一定程度的放大不會(huì)模糊。
作者: 我在飛 時(shí)間: 2007-5-11 23:08
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
此設(shè)備可否用普通低檔電腦安裝切割軟件和轉(zhuǎn)換卡，驅(qū)動(dòng)伺服（步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)伺服（步進(jìn)）電機(jī)完成動(dòng)作。
作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2007-5-13 07:16
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
TO：我在飛) |2 h0 x0 N' w
是否有你這樣說的例子??？我沒有見過啊~~~" D9 L$ c5 P( v/ f0 b# U, f
; a* | h4 [; W# X
我只看到過電腦安裝切割軟件（主要是編程用相當(dāng)于上位機(jī)），然后在線切割上運(yùn)用的較多。; b( @/ @. N2 W/ c/ y
+ O3 z: ^% y# L$ L3 J. _0 V6 t, r不過從理論上應(yīng)該也是可行的，只是我沒有見識(shí)過啊~~~
0 S$ A8 u5 [ Y& N0 }: G0 a
, I, r) a( ]! w R" ~
作者: syw開門造車 時(shí)間: 2007-5-13 14:28
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
隨風(fēng)而去 友好！
, T, r- K( L d, D
1 f/ H& ]- P1 r# G& f"我在飛 友"的方案在“286、386、486”機(jī)器上是可行的。我用這種方式做過四個(gè)項(xiàng)目。
7 d! H# I$ W! V3 n6 u. \ g那些軟件得在DOS環(huán)境下運(yùn)行。
1 w" g. z2 L+ ~9 Z3 ^3 M' s% F) L& Y- o* n5 P$ _# h1 A
主機(jī)得用“WIN98”系統(tǒng)。因?yàn)椤癢IN98”可以在WIN系統(tǒng)和DOS系統(tǒng)間來會(huì)切換。+ m: V6 c+ C: ~' h
" N4 v8 M7 n# g7 Rsyw 070513---14.28
作者: robot2006 時(shí)間: 2007-5-15 15:24
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
幾天沒來了．一直在查相關(guān)資料．" C7 l9 `( J: ?( Q- X! h/ w
１回我在飛大俠： 您說的這種控制方式我不了解具體的，7 X( P; R7 t+ p) [% V
9 q4 ~2 Z' \# h$ i6 g. ]- }2 b 所以，我也只好按現(xiàn)在我的思路往下做了．
, l) _& O# V) a) D- Z; C4 {) r9 C# G. ^' H; D& Z! u! K
; x* n) q! I5 J( ]# s- e２回syw開門造車 大俠：）很冒昧的問下您說的那幾個(gè)項(xiàng)目的情況？或許問的不好，只是想多了解了解，增點(diǎn)見識(shí)．還望能說說您對電機(jī)控制類工程有什么技術(shù)心得？：）- v0 V3 T% O7 q
３現(xiàn)在我所遇見的麻煩有以下幾個(gè)：, {3 Z& B5 K3 b! x3 b
?。粒翰捎梦以冢礃翘岢龅目刂品绞?，要找一個(gè)比較合適的驅(qū)動(dòng)元件．因?yàn)樵谒刂频碾姍C(jī)中有一個(gè)１．５ＫＷ的電機(jī)．為此，找了很多資料，發(fā)現(xiàn)ＩＧＢＴ比較合適．我也不知道還有其他合適的元件，望知道的介紹幾個(gè)哈：）
o9 M8 u& W' F" i
. Z; [% g3 B; P: G q9 ?2 p' O( ]: Z, t5 {) M
作者: 我在飛 時(shí)間: 2007-5-15 23:03
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
雪狼 你好7 O; e$ N. S5 z2 E5 E& _
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2 u! m8 v) A) @6 `' ^* d
ＩＧＢＴ只是一種功率元件，不能獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī)，要配套相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路。
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作者: kerry201103 時(shí)間: 2007-5-17 14:45
標(biāo)題: Re: 交流伺服控制系統(tǒng)［求助］
直接用交流伺服做閉環(huán)，也能做到你的要求。伺服電機(jī)選用低速大扭矩同步電機(jī)。我覺得這樣做的精度更好一點(diǎn)。
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