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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 一個(gè)機(jī)器人夾具，準(zhǔn)備下圖，大家看看有沒什么 [打印本頁]

作者: electrode11 時(shí)間: 2015-10-16 17:29
標(biāo)題: 一個(gè)機(jī)器人夾具，準(zhǔn)備下圖，大家看看有沒什么
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上面一個(gè)機(jī)器人夾具，方案通過，大家看看有沒什么意見或建議提的。
產(chǎn)品為一規(guī)則四方，尺寸：550x550x200(長寬高) 重量：150kg
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現(xiàn)打算自制海綿吸盤（圖2紅色即為所購買海綿密封圈），采用吸+夾的方式取放產(chǎn)品,節(jié)拍較慢，機(jī)器人運(yùn)動頻率低。
據(jù)廠家資料，一個(gè)直徑吸盤側(cè)吸能吸20kg,兩側(cè)6個(gè)共能吸20kgx6=120kg。
上面四個(gè)63缸徑治具缸（氣立可），吸力為140kgf，即1400N，4個(gè)杠共計(jì)5600N.F=μmg,μ=0.2，F(xiàn)=0.2X150kgX10=300N,5600N>300N
請問夾具結(jié)構(gòu)和我的計(jì)算有問題嗎？或者有更好方法嗎

補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-10-20 15:24):
原帖編輯不了，在26樓有最新改善方案，大家可以看看。

作者: hc2003 時(shí)間: 2015-10-16 17:36
物料很重的話，上邊四個(gè)數(shù)伸出氣缸桿會不會彎曲；或者那塊易損壞，變形？

作者: 迷茫的維修 時(shí)間: 2015-10-16 18:25
怎么定位的？

作者: 快意zll 時(shí)間: 2015-10-16 18:29
學(xué)習(xí)

作者: 資料去哪了 時(shí)間: 2015-10-16 18:36
為什么不用夾爪氣缸？

作者: 口風(fēng)琴 時(shí)間: 2015-10-16 18:52
只有吸盤接觸產(chǎn)品，除了測吸，哪還有摩擦力？

作者: 沒有文武雙全 時(shí)間: 2015-10-16 18:57

hc2003 發(fā)表于 2015-10-16 17:36
物料很重的話，上邊四個(gè)數(shù)伸出氣缸桿會不會彎曲；或者那塊易損壞，變形？

贊同這個(gè)說法，在夾區(qū)物料的時(shí)候，物料的只是靠4個(gè)缸的伸出桿來承受重量，有個(gè)切向力的作用，同時(shí)是不是還有點(diǎn)杠桿的效果？把物料的重力放大了？

作者: 機(jī)械漿糊 時(shí)間: 2015-10-16 20:22
樓主不知道你的是在什么地方使用，有考慮過工件本事油污這些沒有，吸附如果有油污這些比較麻煩，當(dāng)然吸附物件本身沒什么重量這個(gè)就沒問題，理論是可以的?。?！

作者: franka叔叔 時(shí)間: 2015-10-16 21:47
主要考慮負(fù)載吧，結(jié)構(gòu)沒問題

作者: 杜小軍 時(shí)間: 2015-10-16 21:55
請問物料是什么材質(zhì)的？

作者: wshtrtf 時(shí)間: 2015-10-17 11:57
兩個(gè)氣缸的力大小相同方向相反，理想狀態(tài)下再加緊負(fù)載之后負(fù)載在水平方向的合力為零。這樣的話所加持的物品可能會偏心，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)。
比較簡單直觀的方案，沒有設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)。

作者: wshtrtf 時(shí)間: 2015-10-17 12:02
一對氣缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力為零，導(dǎo)致加持的物品會沿著氣缸推力方向運(yùn)動，無法實(shí)現(xiàn)定位。此方案不可行??！

作者: electrode11 時(shí)間: 2015-10-17 14:03

wshtrtf 發(fā)表于 2015-10-17 12:02
一對氣缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力為零，導(dǎo)致加持的物品會沿著氣缸推力方向運(yùn)動 ...

謝謝，我這夾具主要是搬運(yùn)，精度要求到不高，不過我會改善的。另外我主要擔(dān)心夾持力夠不夠，我很擔(dān)心夾到一半突然掉下來了，請幫我核算下，或者指個(gè)方向，再次感謝！

作者: 咖力 時(shí)間: 2015-10-17 14:15
我覺得用鉸接方式可靠點(diǎn)
安全系數(shù)取高點(diǎn)，比如5

作者: electrode11 時(shí)間: 2015-10-17 17:38

咖力發(fā)表于 2015-10-17 14:15
我覺得用鉸接方式可靠點(diǎn)
安全系數(shù)取高點(diǎn)，比如5

鉸鏈方式一個(gè)會增加夾具高度，二個(gè)力難以確定，不太敢用。這個(gè)夾持力以前小件都是估計(jì)，這款不好估而且算垂直方向力合成不知怎的算啊

作者: electrode11 時(shí)間: 2015-10-17 17:38

杜小軍發(fā)表于 2015-10-16 21:55
請問物料是什么材質(zhì)的？

水泥材質(zhì) 夠硬

作者: electrode11 時(shí)間: 2015-10-17 17:44

資料去哪了發(fā)表于 2015-10-16 18:36
為什么不用夾爪氣缸？

這產(chǎn)品外形550mmx550mm，夾爪缸沒合適型號，大的價(jià)格又貴

作者: electrode11 時(shí)間: 2015-10-17 20:46

迷茫的維修發(fā)表于 2015-10-16 18:25
怎么定位的？

是指夾具上的產(chǎn)品自動對中嗎？這個(gè)計(jì)劃在夾具上部加個(gè)氣缸，導(dǎo)桿上開個(gè)孔，夾緊后，上部氣缸桿入孔限位。

作者: electrode11 時(shí)間: 2015-10-17 20:52

口風(fēng)琴發(fā)表于 2015-10-16 18:52
只有吸盤接觸產(chǎn)品，除了測吸，哪還有摩擦力？

側(cè)吸的力量，幾個(gè)吸盤加起來還遠(yuǎn)不夠大，所以采用吸+夾的方式。

作者: lmj545 時(shí)間: 2015-10-17 23:47
這種結(jié)構(gòu) 最大的問題就是氣缸的同步問題，因?yàn)闅飧谆钊哪Σ梁蛯?dǎo)桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩側(cè)的氣缸同步夾持到中間位置，所以四個(gè)氣缸最好分別驅(qū)動四個(gè)獨(dú)立活動的夾板去夾持，而且氣缸縮回位置要留足夠的余量，用剛性限位保證位置。其次就是氣缸夾持力的問題，一個(gè)氣缸出力140kg，四個(gè)氣缸不能直接乘于四吧，同側(cè)的氣缸出力可以相加，對側(cè)的氣缸出力不能加的。還有就是產(chǎn)品自重1500N，需要計(jì)算的是在多少摩擦系數(shù)的前提下用多少力能克服產(chǎn)品自重，摩擦系數(shù)和出力成反比關(guān)系。
夾持兩側(cè)和夾持內(nèi)圈是否比較過那種方案更好。
產(chǎn)品較重，夾持后要有自鎖功能，鎖定后再搬運(yùn)。

作者: 向往往 時(shí)間: 2015-10-19 17:34
只是來學(xué)習(xí)一下

作者: 楊坤vava 時(shí)間: 2015-10-19 18:51
不知道你產(chǎn)品的定位精度要求高嗎?四個(gè)氣缸的同步性你要考慮一下。這種結(jié)構(gòu)四個(gè)氣缸的使用壽命會縮短。
再者你這個(gè)裝置使用過程中安全性也要考慮：某個(gè)氣缸突然損壞了會不會造成大的損失或安全隱患。

作者: lmj545 時(shí)間: 2015-10-19 19:06

lmj545 發(fā)表于 2015-10-17 23:47
這種結(jié)構(gòu) 最大的問題就是氣缸的同步問題，因?yàn)闅飧谆钊哪Σ梁蛯?dǎo)桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩側(cè) ...

你可以這樣理解，其中一側(cè)兩個(gè)氣缸出力無限大，另一側(cè)兩個(gè)氣缸出力多少夾持力就是多少。

作者: wshtrtf 時(shí)間: 2015-10-19 19:21

electrode11 發(fā)表于 2015-10-17 14:03
謝謝，我這夾具主要是搬運(yùn)，精度要求到不高，不過我會改善的。另外我主要擔(dān)心夾持力夠不夠，我很擔(dān)心夾到 ...

這個(gè)方案不僅是不能保證精度，而且有可能會在機(jī)器人搬運(yùn)時(shí)物品會沿著氣缸推力方向晃動，尤其是在機(jī)器人運(yùn)動速度比較快時(shí)。
關(guān)于加持力夠不夠，這個(gè)需要計(jì)算加持面和物品之間的摩擦系數(shù)，如果有條件的話可以進(jìn)行一定的試驗(yàn)。

作者: electrode11 時(shí)間: 2015-10-20 15:21
本帖最后由 electrode11 于 2015-10-20 15:26 編輯

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各位熱心的社友提出的沒有安全保護(hù)的問題，現(xiàn)已作如下改善：中間圓孔處加一鉸鏈爪，通過氣缸控制張閉狀態(tài)，另外兩側(cè)綠色氣缸作用是防止黃色爪碰到碼垛盤，快到碼垛盤時(shí)整體升起，避免干涉到下面，最下意圖為未升起狀態(tài)。另針對運(yùn)動過程中左右晃動的問題，現(xiàn)將兩端氣缸換為一大一小，謝謝各位的建議！

作者: 1980114 時(shí)間: 2015-10-20 15:43
本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:55 編輯

四個(gè)一樣的氣缸四面夾可以，這樣不對中，要求不高沒有關(guān)系，還有一種方法就是一個(gè)氣缸推動旋轉(zhuǎn)軸四面夾住工件，其實(shí)這種結(jié)構(gòu)，樓主有機(jī)會的可以參考一下機(jī)器人碼垛機(jī)或者普通的碼垛機(jī)，基本一樣，安全方面你這個(gè)也是一個(gè)辦法，工件下面拖住也是一個(gè)辦法

作者: 1980114 時(shí)間: 2015-10-20 15:45
本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:53 編輯

看看網(wǎng)上有沒有碼垛機(jī)之類的照片參考

作者: 幸?？鞓稺QJ 時(shí)間: 2016-6-11 15:04
學(xué)習(xí)了，

作者: 追風(fēng)飄飄 時(shí)間: 2016-6-11 16:24

hc2003 發(fā)表于 2015-10-16 17:36
物料很重的話，上邊四個(gè)數(shù)伸出氣缸桿會不會彎曲；或者那塊易損壞，變形？

就算變形也是直線軸承變形，氣缸導(dǎo)桿傷不到

作者: 追風(fēng)飄飄 時(shí)間: 2016-6-11 16:27

wshtrtf 發(fā)表于 2015-10-17 12:02
一對氣缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力為零，導(dǎo)致加持的物品會沿著氣缸推力方向運(yùn)動 ...

推力方向合力都是零了，還怎么再推力方向上移動，不懂？

作者: 流氓兔1717 時(shí)間: 2016-6-11 19:22
路過學(xué)習(xí)

作者: hnsqyqz174 時(shí)間: 2016-6-12 09:28
氣立可或者SMC 有現(xiàn)成的平行氣爪，比這個(gè)牢固耐用的多

作者: 小丁先生 時(shí)間: 2016-6-12 09:57
大神

作者: jgp310 時(shí)間: 2016-6-27 12:09
看圖學(xué)習(xí)

作者: seeker89 時(shí)間: 2016-6-27 15:43
F=0.2X150kgX10=300N,5600N>300N

氣缸是水平方向的力，摩擦力是重力方向的力，怎么可以這樣比較大??？

作者: ytyup5i 時(shí)間: 2016-7-16 11:16
兩抓不同步，沒有精度

作者: caoyuhang 時(shí)間: 2016-7-16 12:38
學(xué)習(xí)了

作者: 重誠WBL 時(shí)間: 2016-7-23 14:57
請教下樓主，可能您已經(jīng)用兩側(cè)缸徑不一樣的氣缸實(shí)現(xiàn)了這個(gè)功能，但是能不能用雙導(dǎo)桿夾緊氣缸呢？

作者: jhon891 時(shí)間: 2016-7-29 11:30
看著有點(diǎn)酷路過學(xué)習(xí)幫頂

作者: 光劉 時(shí)間: 2017-2-12 15:28
樓主，一年了，現(xiàn)在機(jī)器人夾具使用狀況怎么樣？

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2017-2-13 12:33
本帖最后由 fangyunsheng 于 2017-2-13 12:41 編輯

查一下費(fèi)斯托膜片氣缸吧，只有一個(gè)缺點(diǎn)，行程比較小，導(dǎo)致機(jī)器人夾取得時(shí)候需要定位準(zhǔn)確，另外一個(gè)，普通使用得話，不能空載運(yùn)動。

剩下得，比你這個(gè)結(jié)構(gòu)要簡單太多了，沒有活動部件，僅僅依靠氣缸自身即可夾緊，氣缸非常小，幾十克到幾百克一個(gè)。

作者: xiaodongping 時(shí)間: 2017-2-13 14:13
執(zhí)行機(jī)構(gòu)用超薄氣缸不合理，氣缸同步和承受彎矩是一個(gè)問題，壽命和可靠性肯定受影響（雖然計(jì)算出來的結(jié)果安全系數(shù)貌似高），建議使用單邊一氣缸驅(qū)動齒輪齒條機(jī)構(gòu)，解決同步性，并處理穩(wěn)定可靠

作者: xiaodongping 時(shí)間: 2017-2-13 14:15

lmj545 發(fā)表于 2015-10-17 23:47
這種結(jié)構(gòu) 最大的問題就是氣缸的同步問題，因?yàn)闅飧谆钊哪Σ梁蛯?dǎo)桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩 ...

強(qiáng)烈贊同抓取后，機(jī)械鎖定，在行搬運(yùn)工藝

作者: t2008011416 時(shí)間: 2017-2-14 08:54
雖然看的云里霧里，還是感謝樓主，受教了

作者: 只有快樂 時(shí)間: 2017-5-24 11:33
結(jié)構(gòu)上確實(shí)沒問題，吸盤的吸力差點(diǎn)

作者: longerbbq 時(shí)間: 2017-7-11 10:54
最想了解樓主的夾具使用情如何

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2017-7-11 15:02
老帖子了，一堆說設(shè)計(jì)沒問題的。

樓主出來說一下吧，經(jīng)過長時(shí)間的使用，最后改成什么樣子了？

作者: 1142677463 時(shí)間: 2017-7-11 17:01

老帖子了，一堆說設(shè)計(jì)沒問題的。

樓主出來說一下吧，經(jīng)過長時(shí)間的使用，最后改成什么樣子了？

作者: looyn 時(shí)間: 2017-7-12 10:12
有點(diǎn)問題

作者: Godlovekk 時(shí)間: 2017-7-12 16:04
夾爪底部做一個(gè)摳的臺階會安全點(diǎn)吧。

作者: 1115432780 時(shí)間: 2017-7-12 21:04
物料重的話側(cè)吸一般吸盤容易壞，用吸板能好些，美國有個(gè)廠家吸板不錯，不過很貴

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