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標(biāo)題: 在做一個機器人切割的方案，用夾爪氣缸抓取重物，求助 [打印本頁]
作者: seebb    時間: 2015-10-20 13:07
標(biāo)題: 在做一個機器人切割的方案，用夾爪氣缸抓取重物，求助
各位前輩大俠, + D$ |0 l1 A, P) D+ P; k2 F& i' f

# f* N; T: W* @$ V+ i/ w! T. u我最近在做一個機器人切割的方案. 使用三爪氣缸(75的缸徑, 單爪加持力400N)抓取切割機(電機+圓鋸片)進(jìn)行作業(yè).) l1 I: a" |. a' v- M. r

5 ]  c$ ]: B8 d$ }: \2 e! _# F這個切割機蠻重的, 大概40Kg, 切割扭矩是10Nm, 想做一個結(jié)構(gòu), 能把切割機抓牢, 不能上下竄動, 不能轉(zhuǎn)動.) a  ?. e/ @9 k' C+ I0 @- S

  F# ^0 O5 Q' `- @下圖是目前的一個方案. 靠斜面夾緊限制Z向, 靠摩擦力(鋼鋼摩擦)限制轉(zhuǎn)動, 但實際效果不甚理想, 用手使勁扭的話還是能轉(zhuǎn)動, 0 [9 a4 c  X7 B0 J" }  _( p
9 D6 V+ ~- T+ N2 m! n# w: E4 H0 W
所以, 想問一下有沒有更好的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)這個功能.0 y" D' e/ A- s/ ~+ W. P

  O* R0 n: Q6 r- q3 `2 aPS: 必須用夾爪氣缸, 夾爪和連接法蘭自制( `& \( p4 r$ N3 O' p2 H$ S
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作者: 將帥    時間: 2015-10-20 13:19
產(chǎn)品本身是圓形的，單靠摩擦力來止轉(zhuǎn)實際上確實不是很合實際，我看你的產(chǎn)品上的那些圓孔是用來干嘛的，能不能考慮通過這些特征止轉(zhuǎn)呢？
作者: kingreader    時間: 2015-10-20 13:43
三爪上加鍵塊，
作者: seebb    時間: 2015-10-20 14:25
樓上兩位朋友的意思是增加缺口定位?: F" R- v/ v& N1 b/ @

4 b: i& s  R# a3 f. {; e/ _  p這個我也想過, 現(xiàn)在的方案是靠斜面限制住Z向的移動, 增加缺口配合的話必定不能完全貼合, 還是會有間隙的
作者: 江南遙望漠北    時間: 2015-10-20 14:28
法蘭邊上銑3個小平面9 O  f3 R9 @/ _5 v) K( E3 e
作者: sundy25    時間: 2015-10-20 16:32
麻煩點，做成傘齒輪式，既不然轉(zhuǎn)，Z軸也照常限制
作者: liu809122917    時間: 2015-10-20 16:33
法蘭上銑三個槽讓他卡住爪子這樣不就好了
作者: oh小二    時間: 2015-10-20 16:59
在夾爪和法蘭之間做一個過度原件限制夾爪和法蘭的相互旋轉(zhuǎn)。比如，在它們的接觸面各銑一個鍵槽，插入鍵。
作者: 龍游大海    時間: 2015-10-20 23:05
直接把切割機裝配在法蘭上，
作者: 531304171    時間: 2015-10-21 18:01
六樓，英雄所見略同?。?br /> + i( l1 _# p1 v' c1 G0 a5 V/ K% l( g但是不知道樓主這個到底是機器人，還是只是做個機械手？
作者: 大兵1020    時間: 2015-10-23 22:03
本帖最后由 大兵1020 于 2015-10-23 22:05 編輯
4 M5 \8 b7 E, s! `/ z7 N( x5 _
% `$ K# k+ `, l/ B6 r: q, w使用快換抓手，機器人法蘭盤與母抓手固定，電機與子抓手固定，既能快速更換不同的抓手，而且固定牢固可靠
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 17:45
剛好做過這個方案，哈哈
: L( q# [: i& R( w4 ?) Y) y! J+ m你用雄克夾手，方形的夾持塊，夾齒為尖齒，四棱倒角，倒角處切槽，槽型和夾齒型一致，可防止z向運動。
* N& @, A2 `- r我是自制的夾手，雄克太她媽的貴了。
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 17:48
我用的是四個齒，你也可以用三齒的，道理一樣，另外你這個動力頭詢過價也太貴了！
作者: seebb    時間: 2016-1-28 19:48
☆西北光☆ 發(fā)表于 2016-1-28 17:48 ; o) o! S- ]' a, l& i3 H4 o7 h
我用的是四個齒，你也可以用三齒的，道理一樣，另外你這個動力頭詢過價也太貴了！
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我最后在其中一個夾爪上嵌了一根銷子, 然后在馬達(dá)法蘭上對應(yīng)開了一個槽, 把旋轉(zhuǎn)限制了. 思來想去, Z向重要, 旋轉(zhuǎn)有點間隙也沒關(guān)系.
* L" `9 ~7 F4 S$ F" J
& H% h+ M2 G9 |3 v3 ?# _0 K9 B2 c  q不過.. 最后客戶還是嫌貴..
作者: wanglin222    時間: 2016-1-29 08:38
seebb 發(fā)表于 2016-1-28 19:48
6 K  u: X) G" L$ g! D; L我最后在其中一個夾爪上嵌了一根銷子, 然后在馬達(dá)法蘭上對應(yīng)開了一個槽, 把旋轉(zhuǎn)限制了. 思來想去, Z向重要 ...

. ]" Z! i5 L" P8 [0 ~  U雄克東西不是一般客戶用得起的
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-29 20:54
wanglin222 發(fā)表于 2016-1-29 08:38 ' ^0 k0 _* }" _! t( S5 w5 i
雄克東西不是一般客戶用得起的
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用了幾套熊克的，確實好東西！壽命精度都杠杠的# C' w, g/ u( G' P; e% D7 r# z
作者: liqiang260    時間: 2016-3-23 12:31
學(xué)習(xí)
作者: wlei200    時間: 2016-4-1 23:09
好東西
作者: liqiang260    時間: 2016-4-2 13:43
學(xué)習(xí)
作者: 彭旭東    時間: 2016-4-2 14:33
學(xué)習(xí)
作者: djf1173137744    時間: 2016-7-11 14:30
法蘭不需要轉(zhuǎn)直接固定死啊
作者: ☆西北光☆    時間: 2018-10-15 10:30
項目做好了嗎？
作者: 這個玩笑大了    時間: 2018-10-17 08:58
如有產(chǎn)品需要加工可以聯(lián)系哈，安徽蕪湖殷華模型有限公司，15005539730
作者: fangyunsheng    時間: 2018-10-19 16:57
潑冷水的來了，機器人這剛度，想直接抓取做切割，要面對的問題會很多。。。。。。。。。
' W; q/ h- b1 {6 o: f3 F8 i' t# a2 n1 u
要做切割，最好做輔助夾持裝置，別讓機器人承受切割力。
作者: xqli427    時間: 2019-4-9 19:14
沒看到氣缸



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