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標(biāo)題: agv搭載機(jī)械手進(jìn)行機(jī)床的上下料精準(zhǔn)對(duì)接 [打印本頁]

作者: sonior 時(shí)間: 2015-12-9 10:54
標(biāo)題: agv搭載機(jī)械手進(jìn)行機(jī)床的上下料精準(zhǔn)對(duì)接

最近的一個(gè)項(xiàng)目，AGV小車安裝有著一個(gè)至少三軸的機(jī)械手來搬運(yùn)棒料，完成機(jī)床的上下料工作。
功能描述：AGV到達(dá)左指定位置后，由于AGV車輪的限制，需要在agv上安裝可以上下，左右，前后自動(dòng)調(diào)節(jié)的三軸機(jī)械手用于精確定位，方便機(jī)械手前端的叉子插入棒料。agv只適合粗定位，機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)精確對(duì)位，機(jī)械手精度在±1mm即可。
棒料規(guī)格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出長度：超出AGV車前端面至少600mm以上
AGV規(guī)格：寬度800mm左右，長度800mm～900mm左右，AGV最大載重500kg（不含機(jī)械手），agv馱著機(jī)械手，
機(jī)械手規(guī)格：
上下方向：棒料最高點(diǎn)距離地面1700mm，最低點(diǎn)距離地面650mm
左右方向：行程±25mm
前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm
尺寸：每個(gè)軸收回后不能超過AGV的尺寸。
注意事項(xiàng)：AGV重心問題、機(jī)械手設(shè)計(jì)問題，尺寸問題，
希望群里的各位大俠來指導(dǎo)，具體合作方式可以談！

作者: sonior 時(shí)間: 2015-12-9 10:55
我的聯(lián)系方式：
吳經(jīng)理：13682051466
qq：616121308 求群里的大俠們指導(dǎo)，技術(shù)合作也可以！

作者: 2266998 時(shí)間: 2015-12-9 11:14
車體運(yùn)動(dòng)，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，

到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對(duì)位，2噸工件，精度大致0.2毫米，這是實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)，你可以參考，

作者: 胡gege 時(shí)間: 2015-12-9 11:23
指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
2.AGV初定為后要3軸做精準(zhǔn)定，基準(zhǔn)還是在AGV上，對(duì)三軸控制有一定的要求。
如果是我做我會(huì)這樣：
1.縮短AGV上方的伸展臂，用2軸（上下和前后一級(jí)），減少他的功耗和動(dòng)作步驟，減少控制要求，越簡(jiǎn)單越好
2.不直接送入機(jī)臺(tái)，在機(jī)臺(tái)前方設(shè)置和機(jī)臺(tái)配套的精準(zhǔn)定位滑臺(tái)，agv只負(fù)責(zé)吧材料送到機(jī)臺(tái)前方的滑動(dòng)定位平臺(tái)就好了，接下來由機(jī)臺(tái)前方的3軸滑動(dòng)送料平臺(tái)來完成
如有膚淺，請(qǐng)多包涵，請(qǐng)大神指導(dǎo)，謝謝！

作者: 雨傾城 時(shí)間: 2015-12-9 11:36
1，AGV需要增加二次定位機(jī)構(gòu)，否則應(yīng)該是沒法同機(jī)械手合作的；
2、或者機(jī)床進(jìn)行改造，增加上來裝置，AGV只需要把工件放到裝置即可，這樣成本應(yīng)該會(huì)降低。

作者: sonior 時(shí)間: 2015-12-9 12:59
謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧，棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時(shí)agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整對(duì)位，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)位，目前工廠有大約100臺(tái)機(jī)床，所以不會(huì)再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺(tái)，成本上無法接受，因?yàn)檎麄€(gè)工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺(tái)左右，所以要在agv和機(jī)械手上做文章。

作者: sonior 時(shí)間: 2015-12-9 14:24

2266998 發(fā)表于 2015-12-9 11:14 3 q" G; }$ {1 y+ w! t) u5 z3 E
車體運(yùn)動(dòng)，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，
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1 X6 M2 E$ N" [, v& Z+ f到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對(duì)位，2噸工件，精 ...

agv的運(yùn)動(dòng)我采用的是磁條系統(tǒng)，車的姿態(tài)偏移通過2個(gè)激光對(duì)射傳感器來調(diào)整姿態(tài)，但是磁條導(dǎo)引還有個(gè)缺點(diǎn)就是車的左右方向會(huì)有1cm左右的偏移，所以我在車上加了1個(gè)左右運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，能留個(gè)聯(lián)系方式么？

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2015-12-9 21:43
在機(jī)床上裝個(gè)基準(zhǔn)塊，三軸手臂上裝個(gè)對(duì)刀儀，對(duì)刀儀對(duì)基準(zhǔn)塊，就很容易用三軸補(bǔ)償AGV

作者: sonior 時(shí)間: 2015-12-10 10:36

胡gege 發(fā)表于 2015-12-9 11:23 $ N, U+ l: b8 {; q4 h
指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法 X- i0 m, W6 D4 K+ ?" N8 x; h! a3 a
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
6 x2 u: R. s% w! j ...

請(qǐng)問該采用哪種結(jié)構(gòu)臂的形式呢？加一些配重是不是好些？

作者: 胡gege 時(shí)間: 2015-12-10 11:10
本帖最后由胡gege 于 2015-12-10 11:12 編輯

完全是4個(gè)滑塊在受力
前方增加支架，6個(gè)滑塊不要在一個(gè)面上再增加支架，支架2個(gè)滑軌或光軸

作者: wanglinzhi664 時(shí)間: 2015-12-29 20:49
學(xué)習(xí)

作者: 無極雪夜 時(shí)間: 2019-7-28 20:03
我們做過這種AGV小車定位，使用視覺定位的方式，上面搭載機(jī)械手進(jìn)行作業(yè)，精度可以在0.5mm以內(nèi)

作者: wx_KSoE7IzO 時(shí)間: 2019-8-18 13:59
厲害，學(xué)習(xí)了

作者: choyue 時(shí)間: 2021-1-19 11:39

sonior 發(fā)表于 2015-12-9 14:24
9 w! M7 m8 V& N& A1 \# }' Yagv的運(yùn)動(dòng)我采用的是磁條系統(tǒng)，車的姿態(tài)偏移通過2個(gè)激光對(duì)射傳感器來調(diào)整姿態(tài)，但是磁條導(dǎo)引還有個(gè)缺點(diǎn)就 ...

還是要把車體固定，其它的就好做了。市面上有的AGV帶機(jī)械手的一般都自帶支撐地腳的。就跟車載的吊車一樣，到位置后四個(gè)撐腳打開，然后機(jī)械手工作。

作者: laozzzji 時(shí)間: 2021-1-19 16:22
難啊

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