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標(biāo)題: 六軸機(jī)械手低速運(yùn)行時抖動 [打印本頁]

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-2-26 10:42
標(biāo)題: 六軸機(jī)械手低速運(yùn)行時抖動
我做了一臺六軸機(jī)械手，想在有個問題，就是低速運(yùn)行時會抖動，我在網(wǎng)上查了資料說是電機(jī)的增益的問題，我也試著調(diào)了一下，消除了一點，但是針對某一個速度調(diào)好了之后，還另外一個速度，就又會抖動，抖動發(fā)生在速度低于20%的時候，有沒有有經(jīng)驗的人來解答一下，我調(diào)了好長時間了，一直沒有找到要領(lǐng)，希望高手出現(xiàn)，交流一下，謝謝！

作者: dongst 時間: 2016-2-26 10:48
電機(jī)的問題，是什么型號的？如果是進(jìn)口的，有問題直接聯(lián)系供應(yīng)商

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-2-26 10:51

dongst 發(fā)表于 2016-2-26 10:48
8 ]4 n" p$ x4 B$ Y9 o電機(jī)的問題，是什么型號的？如果是進(jìn)口的，有問題直接聯(lián)系供應(yīng)商

安川的電機(jī)，我聯(lián)系過他們的技術(shù)售后，回答說是讓我調(diào)增益，調(diào)增益確實有效果，但是還是不能消除，具體的增益設(shè)置不得要領(lǐng)啊。。

作者: 2266998 時間: 2016-2-26 11:54
低速抖動，是正常的，就該有這個現(xiàn)象，沒有是不正常的，你把低速抖動給調(diào)好了，說明你技術(shù)水平已經(jīng)到達(dá)下一個層面了，沒到之前，就一直會如此的，你調(diào)了這個速度，那個速度也會抖的，

1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅(qū)動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來變?nèi)サ?，不恒定，而低速時候，電機(jī)的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，

2，低速，要求更高級的部件，比如導(dǎo)軌，比如電機(jī)，都需要性能更好，而你用不那么好的器件，就無法解決這個問題，

3，專業(yè)系統(tǒng)，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩(wěn)定值’，當(dāng)你沒有這些數(shù)據(jù)的時候，靠問電機(jī)售后的家伙，是無法解決你問題的，因為他們不可能知道你那個系統(tǒng)為什么抖動了，

作者: 機(jī)器人小白2014 時間: 2016-2-26 13:01
安川電機(jī)性能還是挺好的，我們以前也用V系列的，感覺比松下，臺達(dá)好的多。

不知道你的機(jī)器人抖動是哪個軸，在什么樣的姿態(tài)下抖動的，是在啟動停止時還是運(yùn)轉(zhuǎn)過程中。
一般來說機(jī)器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機(jī)器人剛度最低，轉(zhuǎn)動慣量最大，一階共振頻率低
我以前是從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動抑制、機(jī)械剛度等方面整的，可以降低抖動。僅供參考。

LZ也可以把情況說的清楚些，附上圖或視頻，大家好具體分析。

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-2-28 08:19
有時間我錄個視頻傳上來，大家?guī)兔Ψ治鲆幌?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: hzband 時間: 2016-2-28 20:23
直流無刷電機(jī)伺服在低速無力抖動正常現(xiàn)象，電機(jī)相角大，電流增益無法在負(fù)載下自動適應(yīng)，高速平滑，而如改用同步電機(jī)伺服低速有力矩穩(wěn)定，但轉(zhuǎn)速低。

作者: tianjitingyu 時間: 2016-2-29 21:35
可能是低速時電機(jī)轉(zhuǎn)動頻率與機(jī)器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-3-1 13:12

tianjitingyu 發(fā)表于 2016-2-29 21:35
9 ?$ q1 |! |8 j可能是低速時電機(jī)轉(zhuǎn)動頻率與機(jī)器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣

是分析機(jī)械本體的固有頻率和電機(jī)的轉(zhuǎn)動頻率嗎？

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-3-1 13:18
測試視頻

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-3-1 13:19
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-3-1 13:20
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

作者: tianjitingyu 時間: 2016-3-1 22:15

飛翔的陽光發(fā)表于 2016-3-1 13:12 6 F( _6 P( Z, d! p0 c: a: U9 W
是分析機(jī)械本體的固有頻率和電機(jī)的轉(zhuǎn)動頻率嗎？

是的，你試試看呢，如果兩者接近，很可能就是這個原因了

作者: 機(jī)器人小白2014 時間: 2016-3-2 08:32
沒太看出來，好像是從遠(yuǎn)到近的后半段有點抖？
不過機(jī)械設(shè)計上，建議可以參考下目前市場上常見的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，在4軸和1軸方面。

作者: wanglin222 時間: 2016-3-2 16:54
恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-3-2 17:05

wanglin222 發(fā)表于 2016-3-2 16:54 + ^- g Q9 h7 O6 I" Z, K+ ?
恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

就是在運(yùn)行中會有類似于哆嗦的抖動

作者: 機(jī)器人小白2014 時間: 2016-3-2 18:37

飛翔的陽光發(fā)表于 2016-3-2 17:05 ; a2 ?# V# T e" B# U
就是在運(yùn)行中會有類似于哆嗦的抖動

啟動停止沒有，運(yùn)行過程中產(chǎn)生？有沒有可能機(jī)械摩擦干涉了？

作者: Industrial 時間: 2016-3-4 19:33
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現(xiàn)在運(yùn)動后期，是不是插補(bǔ)密度間距過大？另一個可能是電機(jī)選型過小了，位置跟蹤不均勻不到位。

作者: 飛翔的陽光 時間: 2016-3-5 14:50

Industrial 發(fā)表于 2016-3-4 19:33 - L) ]9 Y! e& I+ f" l) }9 j
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現(xiàn)在運(yùn)動后期，是不是插補(bǔ)密度間距過大？另一個可能是電機(jī)選 ...

控制算法是買的，電機(jī)我算了一下，慣量，轉(zhuǎn)矩都滿足

作者: 笨蛋熊熊 時間: 2016-3-5 15:19
調(diào)調(diào)電機(jī)

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2016-3-5 16:27
   機(jī)器人抖振是研發(fā)機(jī)器人必經(jīng)的和一個過程，不是單調(diào)伺服電機(jī)就能解決的了的；這個問題其實是很復(fù)雜的，有機(jī)械硬件相關(guān)的問題、共振、控制系統(tǒng)算法的合理性和算法的正確性(控制藕合）等等，現(xiàn)象是具體表現(xiàn)、問題卻多種多樣。解決了A種速度，可是到B、C種速度上又不同程度、不同形式的出現(xiàn)了。
   還是認(rèn)真分析一下，多方面綜全考慮才能出結(jié)果。
   伺服電機(jī)供應(yīng)商是不能給你滿意的答復(fù)的。

作者: 宇宙ss 時間: 2020-5-8 17:21
兄弟，解決了嗎
我和你山川異域，機(jī)器同難，低速抖得急，高速緩一緩。

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