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機械社區(qū)

標題: 六軸機械手低速運行時抖動 [打印本頁]

作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-26 10:42
標題: 六軸機械手低速運行時抖動
我做了一臺六軸機械手,想在有個問題,就是低速運行時會抖動,我在網(wǎng)上查了資料說是電機的增益的問題,我也試著調(diào)了一下,消除了一點,但是針對某一個速度調(diào)好了之后,還另外一個速度,就又會抖動,抖動發(fā)生在速度低于20%的時候,有沒有有經(jīng)驗的人來解答一下,我調(diào)了好長時間了,一直沒有找到要領,希望高手出現(xiàn),交流一下,謝謝!
作者: dongst    時間: 2016-2-26 10:48
電機的問題,是什么型號的?如果是進口的,有問題直接聯(lián)系供應商
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-26 10:51
dongst 發(fā)表于 2016-2-26 10:48 / }! W' ^2 f8 J, i. I$ ?- H1 n
電機的問題,是什么型號的?如果是進口的,有問題直接聯(lián)系供應商
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安川的電機,我聯(lián)系過他們的技術售后,回答說是讓我調(diào)增益,調(diào)增益確實有效果,但是還是不能消除,具體的增益設置不得要領啊。。
作者: 2266998    時間: 2016-2-26 11:54
低速抖動,是正常的,就該有這個現(xiàn)象,沒有是不正常的,你把低速抖動給調(diào)好了,說明你技術水平已經(jīng)到達下一個層面了,沒到之前,就一直會如此的,你調(diào)了這個速度,那個速度也會抖的,
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1,為什么會抖?就是低速時候,阻力與驅(qū)動的不匹配,速度低了,臨近‘動靜之間’的時候,系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來變?nèi)サ?,不恒定,而低速時候,電機的力矩特性也不穩(wěn)定,兩者疊加,就難以處理,0 b" Y; i0 ^4 E0 s7 V3 e* F, q: ?

- K  U' R2 t, _3 x8 Y8 V1 y2 H$ z. u2,低速,要求更高級的部件,比如導軌,比如電機,都需要性能更好,而你用不那么好的器件,就無法解決這個問題,
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3,專業(yè)系統(tǒng),都有專門實驗室,針對不同速度,實驗一個‘穩(wěn)定值’,當你沒有這些數(shù)據(jù)的時候,靠問電機售后的家伙,是無法解決你問題的,因為他們不可能知道你那個系統(tǒng)為什么抖動了,
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-2-26 13:01
安川電機性能還是挺好的,我們以前也用V系列的,感覺比松下,臺達好的多。' @% D! C( Z: H! x/ ]. F
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不知道你的機器人抖動是哪個軸,在什么樣的姿態(tài)下抖動的,是在啟動停止時還是運轉(zhuǎn)過程中。
5 }* n, A9 a% _' F1 k7 {8 X一般來說機器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機器人剛度最低,轉(zhuǎn)動慣量最大,一階共振頻率低4 X5 q2 c1 g: B! I- ]+ A9 V) X+ Q
我以前是從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動抑制、機械剛度等方面整的,可以降低抖動。僅供參考。
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' l( {6 q9 ?( o4 C7 Y  h) _7 DLZ也可以把情況說的清楚些,附上圖或視頻,大家好具體分析。1 w3 J+ A8 ~4 ^/ L. p

作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-28 08:19
有時間我錄個視頻傳上來,大家?guī)兔Ψ治鲆幌?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: hzband    時間: 2016-2-28 20:23
直流無刷電機伺服在低速無力抖動正?,F(xiàn)象,電機相角大,電流增益無法在負載下自動適應,高速平滑,而如改用同步電機伺服低速有力矩穩(wěn)定,但轉(zhuǎn)速低。
作者: tianjitingyu    時間: 2016-2-29 21:35
可能是低速時電機轉(zhuǎn)動頻率與機器人固有頻率接近,引起共振,所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:12
tianjitingyu 發(fā)表于 2016-2-29 21:35 ; C1 a% Y5 m4 n, m0 O: x; c: y
可能是低速時電機轉(zhuǎn)動頻率與機器人固有頻率接近,引起共振,所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣

( t" F& W  D& s5 r( A; f3 Q/ u- ?' W是分析機械本體的固有頻率和電機的轉(zhuǎn)動頻率嗎?
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:18
測試視頻
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:19
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:20
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: tianjitingyu    時間: 2016-3-1 22:15
飛翔的陽光 發(fā)表于 2016-3-1 13:12 1 J( p$ n" e! [/ y
是分析機械本體的固有頻率和電機的轉(zhuǎn)動頻率嗎?
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是的,你試試看呢,如果兩者接近,很可能就是這個原因了
# B( N- Z' o' M$ P. ]
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-3-2 08:32
沒太看出來,好像是從遠到近的后半段有點抖?, y, \2 e. T+ ~0 ]! l# P
不過機械設計上,建議可以參考下目前市場上常見的機器人結構,在4軸和1軸方面。
作者: wanglin222    時間: 2016-3-2 16:54
恕我眼拙,沒看出來哪里抖啊
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-2 17:05
wanglin222 發(fā)表于 2016-3-2 16:54 # h  U3 D% F0 ^# @3 R% ^. i0 w2 U
恕我眼拙,沒看出來哪里抖啊

3 c! d$ j2 e# O" f  ^# \; M就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-3-2 18:37
飛翔的陽光 發(fā)表于 2016-3-2 17:05
: m7 |2 R8 J3 [6 c1 Z4 S就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動
6 M* i- x2 g; V5 N$ Z0 e
啟動停止沒有,運行過程中產(chǎn)生?有沒有可能機械摩擦干涉了?
作者: Industrial    時間: 2016-3-4 19:33
樓主的控制算法自己搞的嗎?看了視頻,抖動是出現(xiàn)在運動后期,是不是插補密度間距過大?另一個可能是電機選型過小了,位置跟蹤不均勻不到位。
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-5 14:50
Industrial 發(fā)表于 2016-3-4 19:33
4 ?* J& e1 ?6 W) t, g8 R$ S樓主的控制算法自己搞的嗎?看了視頻,抖動是出現(xiàn)在運動后期,是不是插補密度間距過大?另一個可能是電機選 ...

2 H$ n, f" l  u; M$ O控制算法是買的,電機我算了一下 ,慣量,轉(zhuǎn)矩都滿足
作者: 笨蛋熊熊    時間: 2016-3-5 15:19
調(diào)調(diào)電機
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2016-3-5 16:27
      機器人抖振是研發(fā)機器人必經(jīng)的和一個過程,不是單調(diào)伺服電機就能解決的了的;這個問題其實是很復雜的,有機械硬件相關的問題、共振、控制系統(tǒng)算法的合理性和算法的正確性(控制藕合)等等,現(xiàn)象是具體表現(xiàn)、問題卻多種多樣。解決了A種速度,可是到B、C種速度上又不同程度、不同形式的出現(xiàn)了。
+ G; b# f+ o. J% \      還是認真分析一下,多方面綜全考慮才能出結果。3 ^1 \% t& f/ s. x" H
      伺服電機供應商是不能給你滿意的答復的。
作者: 宇宙ss    時間: 2020-5-8 17:21
兄弟,解決了嗎' [* R" T5 g- M: t& z
我和你山川異域,機器同難,低速抖得急,高速緩一緩。. R4 W9 ?' a* D7 ~! y





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