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標(biāo)題: 六軸機(jī)械手低速運(yùn)行時抖動 [打印本頁]

作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-26 10:42
標(biāo)題: 六軸機(jī)械手低速運(yùn)行時抖動
我做了一臺六軸機(jī)械手,想在有個問題,就是低速運(yùn)行時會抖動,我在網(wǎng)上查了資料說是電機(jī)的增益的問題,我也試著調(diào)了一下,消除了一點,但是針對某一個速度調(diào)好了之后,還另外一個速度,就又會抖動,抖動發(fā)生在速度低于20%的時候,有沒有有經(jīng)驗的人來解答一下,我調(diào)了好長時間了,一直沒有找到要領(lǐng),希望高手出現(xiàn),交流一下,謝謝!
作者: dongst    時間: 2016-2-26 10:48
電機(jī)的問題,是什么型號的?如果是進(jìn)口的,有問題直接聯(lián)系供應(yīng)商
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-26 10:51
dongst 發(fā)表于 2016-2-26 10:48
8 ]4 n" p$ x4 B$ Y9 o電機(jī)的問題,是什么型號的?如果是進(jìn)口的,有問題直接聯(lián)系供應(yīng)商

% X5 r! S3 h: U5 Y/ L" o安川的電機(jī),我聯(lián)系過他們的技術(shù)售后,回答說是讓我調(diào)增益,調(diào)增益確實有效果,但是還是不能消除,具體的增益設(shè)置不得要領(lǐng)啊。。
作者: 2266998    時間: 2016-2-26 11:54
低速抖動,是正常的,就該有這個現(xiàn)象,沒有是不正常的,你把低速抖動給調(diào)好了,說明你技術(shù)水平已經(jīng)到達(dá)下一個層面了,沒到之前,就一直會如此的,你調(diào)了這個速度,那個速度也會抖的,1 b6 ~) g' M' j  j9 A" f
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1,為什么會抖?就是低速時候,阻力與驅(qū)動的不匹配,速度低了,臨近‘動靜之間’的時候,系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來變?nèi)サ?,不恒定,而低速時候,電機(jī)的力矩特性也不穩(wěn)定,兩者疊加,就難以處理,
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2,低速,要求更高級的部件,比如導(dǎo)軌,比如電機(jī),都需要性能更好,而你用不那么好的器件,就無法解決這個問題,7 g. c+ K& Q4 s2 H
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3,專業(yè)系統(tǒng),都有專門實驗室,針對不同速度,實驗一個‘穩(wěn)定值’,當(dāng)你沒有這些數(shù)據(jù)的時候,靠問電機(jī)售后的家伙,是無法解決你問題的,因為他們不可能知道你那個系統(tǒng)為什么抖動了,
作者: 機(jī)器人小白2014    時間: 2016-2-26 13:01
安川電機(jī)性能還是挺好的,我們以前也用V系列的,感覺比松下,臺達(dá)好的多。6 l1 {% n' M" H
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不知道你的機(jī)器人抖動是哪個軸,在什么樣的姿態(tài)下抖動的,是在啟動停止時還是運(yùn)轉(zhuǎn)過程中。
( H" N5 P  q; C7 J. `$ O" T一般來說機(jī)器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機(jī)器人剛度最低,轉(zhuǎn)動慣量最大,一階共振頻率低
$ W3 f1 u$ `! U/ d5 h! H我以前是從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動抑制、機(jī)械剛度等方面整的,可以降低抖動。僅供參考。
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LZ也可以把情況說的清楚些,附上圖或視頻,大家好具體分析。- E- s! Q7 C$ D* Y/ F# ?

作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-28 08:19
有時間我錄個視頻傳上來,大家?guī)兔Ψ治鲆幌?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: hzband    時間: 2016-2-28 20:23
直流無刷電機(jī)伺服在低速無力抖動正常現(xiàn)象,電機(jī)相角大,電流增益無法在負(fù)載下自動適應(yīng),高速平滑,而如改用同步電機(jī)伺服低速有力矩穩(wěn)定,但轉(zhuǎn)速低。
作者: tianjitingyu    時間: 2016-2-29 21:35
可能是低速時電機(jī)轉(zhuǎn)動頻率與機(jī)器人固有頻率接近,引起共振,所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:12
tianjitingyu 發(fā)表于 2016-2-29 21:35
9 ?$ q1 |! |8 j可能是低速時電機(jī)轉(zhuǎn)動頻率與機(jī)器人固有頻率接近,引起共振,所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣

$ B8 k5 h5 o, b' E是分析機(jī)械本體的固有頻率和電機(jī)的轉(zhuǎn)動頻率嗎?
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:18
測試視頻
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:19
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:20
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: tianjitingyu    時間: 2016-3-1 22:15
飛翔的陽光 發(fā)表于 2016-3-1 13:12 6 F( _6 P( Z, d! p0 c: a: U9 W
是分析機(jī)械本體的固有頻率和電機(jī)的轉(zhuǎn)動頻率嗎?
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是的,你試試看呢,如果兩者接近,很可能就是這個原因了: \/ Q: U1 Y1 ?7 m  L

作者: 機(jī)器人小白2014    時間: 2016-3-2 08:32
沒太看出來,好像是從遠(yuǎn)到近的后半段有點抖?7 r. I2 e- l9 L' _1 m6 v9 B
不過機(jī)械設(shè)計上,建議可以參考下目前市場上常見的機(jī)器人結(jié)構(gòu),在4軸和1軸方面。
作者: wanglin222    時間: 2016-3-2 16:54
恕我眼拙,沒看出來哪里抖啊
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-2 17:05
wanglin222 發(fā)表于 2016-3-2 16:54 + ^- g  Q9 h7 O6 I" Z, K+ ?
恕我眼拙,沒看出來哪里抖啊
6 z/ W; z, R. x$ Y* P  i4 y, x% [
就是在運(yùn)行中會有類似于哆嗦的抖動
作者: 機(jī)器人小白2014    時間: 2016-3-2 18:37
飛翔的陽光 發(fā)表于 2016-3-2 17:05 ; a2 ?# V# T  e" B# U
就是在運(yùn)行中會有類似于哆嗦的抖動

, w/ S+ q$ T0 t啟動停止沒有,運(yùn)行過程中產(chǎn)生?有沒有可能機(jī)械摩擦干涉了?
作者: Industrial    時間: 2016-3-4 19:33
樓主的控制算法自己搞的嗎?看了視頻,抖動是出現(xiàn)在運(yùn)動后期,是不是插補(bǔ)密度間距過大?另一個可能是電機(jī)選型過小了,位置跟蹤不均勻不到位。
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-5 14:50
Industrial 發(fā)表于 2016-3-4 19:33 - L) ]9 Y! e& I+ f" l) }9 j
樓主的控制算法自己搞的嗎?看了視頻,抖動是出現(xiàn)在運(yùn)動后期,是不是插補(bǔ)密度間距過大?另一個可能是電機(jī)選 ...

5 h3 }8 {( G, O( ?/ w控制算法是買的,電機(jī)我算了一下 ,慣量,轉(zhuǎn)矩都滿足
作者: 笨蛋熊熊    時間: 2016-3-5 15:19
調(diào)調(diào)電機(jī)
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2016-3-5 16:27
      機(jī)器人抖振是研發(fā)機(jī)器人必經(jīng)的和一個過程,不是單調(diào)伺服電機(jī)就能解決的了的;這個問題其實是很復(fù)雜的,有機(jī)械硬件相關(guān)的問題、共振、控制系統(tǒng)算法的合理性和算法的正確性(控制藕合)等等,現(xiàn)象是具體表現(xiàn)、問題卻多種多樣。解決了A種速度,可是到B、C種速度上又不同程度、不同形式的出現(xiàn)了。
* l& S7 G1 O, P: L      還是認(rèn)真分析一下,多方面綜全考慮才能出結(jié)果。5 I$ m% M  y: R" M, n2 U1 U
      伺服電機(jī)供應(yīng)商是不能給你滿意的答復(fù)的。
作者: 宇宙ss    時間: 2020-5-8 17:21
兄弟,解決了嗎
" l" Q; P( b( g; Q' Z9 F, R我和你山川異域,機(jī)器同難,低速抖得急,高速緩一緩。4 v1 v. @- R/ a# H8 ]" l' m





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