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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 有同學(xué)一起攢機(jī)械手控制器么（多軸聯(lián)動(dòng)控制器）附演示視頻和機(jī)械三維模型下載 [打印本頁(yè)]
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 15:23
標(biāo)題: 有同學(xué)一起攢機(jī)械手控制器么（多軸聯(lián)動(dòng)控制器）附演示視頻和機(jī)械三維模型下載
本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2016-3-26 15:54 編輯   |5 Y2 {$ M: p% P! J; m

, Q# A3 B- E" _/ m2 r有一起研究制作機(jī)械手的社友有么？1 i2 q) [. M$ H3 u. S
預(yù)計(jì)一套價(jià)格在5K-7.5K之間，根據(jù)有多少量來定（眾籌2個(gè)月5月中旬結(jié)束，預(yù)計(jì)6月底出產(chǎn)品，交易走淘寶）
" q1 j; H; m' |4 H. ?有需要的朋友可加Q80645649（注明機(jī)械社區(qū)）
! s8 v# i2 @+ [- u& x! d# c# w暫定功能及參數(shù)（社友建議的功能或補(bǔ)充的可以在帖子中回復(fù)）：+ G  g: c# [9 `1 I. n, z
打算制作的這款多軸控制器可以控制單軸，也可以控制多軸聯(lián)動(dòng)。
# i1 v( r. p: F3 K$ l2 y  w8 I3 R大概參數(shù)：8 }, f* X+ F$ Y, `" s7 ^8 u! }
6軸閉環(huán)精確控制，7軸及以上軸開環(huán)；
, s9 A7 R; n# K; B9 u8路輸入，16路輸出；
8 x4 [/ e0 B' [& M. @  D支持軌跡類型有：直線，弧線，空間曲線，點(diǎn)位；) u) C, Z: M$ {$ a! b: d
速度可調(diào)范圍：0-最高速度（取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電機(jī)功率）；
/ [" s0 x7 G8 Q) a支持在線示教功能，可對(duì)軌跡重復(fù)編程，可實(shí)現(xiàn)刪除、修改、插入、拷貝程序等編輯操作；- G$ z; S- k( v% W( {
可存儲(chǔ)10240000個(gè)點(diǎn)（段信息）；
, k) n. u1 }& P7 H7 |  Q------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------5 c% S5 F1 b! p$ _
視頻演示：
6 {7 _; r+ S2 V
4 X# K( E! }- ^! X& N7 d示教單軸控制及軌跡再現(xiàn). y% P5 \' c3 M; Y! p% y" A8 S
, E9 F4 `: i6 a: j- |. B: v2 D
可應(yīng)用的案例：
5 q4 y3 {1 S, e* o用于焊接：特制脈沖焊接，普通焊機(jī)可焊0.6MM薄板，一鍵式示教，可拉焊，可點(diǎn)焊，可由控制器控制脈沖焊（薄板適用）
- X! {! x) ]( x% }; [操作簡(jiǎn)單。[attach]382227[/attach]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTUxMjU5ODI4MA==/v.swf. B$ v5 j& {: U2 {# E9 O* T
關(guān)節(jié)式機(jī)械手控制
- ~4 b' h% |5 Q. i# ^) q& @http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxNDE0MDE3Mg==/v.swf& j# F* g) q" H. a" u
雙槍焊接案例/ s) F2 T3 m, P4 Y
[attach]382228[/attach]
( M+ w6 R0 E6 ~& E模型的格有兩種，一種是x_t還有一種是STP都在壓縮包里面+ s5 h8 t" W$ R* N4 [/ a: @
8 I4 e& Q5 T" \5 @6 y1 _- M

% W& _- t5 @& n9 ~; }/ ?1 F% x( \- P# n$ T- r$ A, i
' d# U- G7 F) d* ?# p/ L% O

. e) Q! s4 l' |4 q% R7 I, [2 P* i8 U# T& s
" F! X0 H6 c' {  x+ _& ^! k& m
% z: H2 _. Q9 k* ]$ X
% e: s2 V/ c: T) C# c4 v9 A
補(bǔ)充內(nèi)容 (2016-3-26 17:48):' F& [, N" [  u  h" O
編輯不了帖子了？補(bǔ)充一點(diǎn)，那個(gè)價(jià)格只是控制器的價(jià)格，不連機(jī)械
作者: lwm911    時(shí)間: 2016-3-26 16:04
這個(gè)可以做到這么便宜嘛？一個(gè)國(guó)產(chǎn)的數(shù)字焊機(jī)售價(jià)差不多五位數(shù)了，還不提好點(diǎn)的焊機(jī)
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 16:31
lwm911 發(fā)表于 2016-3-26 16:04
- A/ ^$ ^- T/ D$ K! j7 D6 A3 ?% M這個(gè)可以做到這么便宜嘛？一個(gè)國(guó)產(chǎn)的數(shù)字焊機(jī)售價(jià)差不多五位數(shù)了，還不提好點(diǎn)的焊機(jī)
4 y$ a1 J- Y5 m5 o# m
可以哦，數(shù)字焊機(jī)也不好調(diào)，我上次搞的一個(gè)用高端數(shù)字焊機(jī)的案例被客戶吊的要命，，說你搞的這玩意兒發(fā)命令控制電流，電壓，噴頭和電咀去市場(chǎng)上也沒看到，趕緊給老子換個(gè)普通的焊機(jī)來，
作者: jiaqs2014    時(shí)間: 2016-3-26 16:48
為什么一焊接的時(shí)候燈就滅了
作者: 壞孩子不怕狼    時(shí)間: 2016-3-26 16:52
看看，沒錢a!
作者: fiyu1314    時(shí)間: 2016-3-26 16:58
   怎么個(gè)一起研究法。是已經(jīng)做出來了。還是沒做呢。
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 17:15
jiaqs2014 發(fā)表于 2016-3-26 16:48
4 Z. c( C, ]$ K' ]2 z為什么一焊接的時(shí)候燈就滅了

3 S( u& S0 d+ |燈一直是亮的，應(yīng)該沒有滅吧，要么就是手機(jī)拍的太爛了，讓大家誤會(huì)2 |# b6 ~  [$ c2 j% ^4 g
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 17:18
fiyu1314 發(fā)表于 2016-3-26 16:58 7 \, L' z8 J' Q; M5 {6 F" [# ^7 E
怎么個(gè)一起研究法。是已經(jīng)做出來了。還是沒做呢。

/ W, V# J* V3 S6 ]6 n. {自己搭機(jī)械平臺(tái)，用我的控制器，，來完成其它的應(yīng)用啊，，比如，搬運(yùn)，焊接，送料，氣割，及其它數(shù)控應(yīng)用吧，
% j- t: U) ?' m0 `) @" @
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 17:19
壞孩子不怕狼 發(fā)表于 2016-3-26 16:52 $ a' ~! z9 J) m
看看，沒錢a!
( X. K+ U7 D& t/ B! X
那就加油賺錢吧，，哈哈哈，，等著你加入喲( V  R1 C$ T- a1 {7 P
作者: 瑞辰機(jī)械    時(shí)間: 2016-3-26 17:20
這個(gè)真不錯(cuò)，給你頂頂。
作者: liqiang260    時(shí)間: 2016-3-26 20:31
頂一頂
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-26 21:07

3 v: a8 w) Y" m9 z; _為什么一焊接的時(shí)候燈就滅了
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-27 00:19
however1241 發(fā)表于 2016-3-26 21:07
; a* n; d, }% U( G9 O: ], o為什么一焊接的時(shí)候燈就滅了
# D6 N0 \2 W% G) D' d% I1 q+ a' ~
真不是我關(guān)的9 y' a9 A2 c# s5 Y. h4 `
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-3-27 01:06
閉環(huán)自己搞嗎？6個(gè)就算都不用電流環(huán)也得要控制12個(gè)環(huán)呀，用什么芯片?fpga還是幾塊dsp？
5 N+ H1 v% @! D8 h; c( f另外，先不考慮關(guān)節(jié)型，就是直角型，那個(gè)圓弧間的銜接算法和空間自由曲線規(guī)劃算法也得一年時(shí)間以上吧，時(shí)間上樓主似乎太樂觀了。
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-3-27 01:44
翻了樓主以前的帖子，之前已經(jīng)完成了一部分了，用stm32+dsp的控制方式，不知道現(xiàn)在弧線規(guī)劃方面可以實(shí)現(xiàn)什么功能了？
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-27 09:40
機(jī)器人gl 發(fā)表于 2016-3-27 00:19 * U4 x* {& _: S5 E1 J  Q
真不是我關(guān)的

7 [! u1 D7 @8 B' P7 U加油吧。- e; D: s. I8 s* ]$ y8 h, {* ?3 f1 D
作者: lingdu    時(shí)間: 2016-3-27 12:32
調(diào)焊機(jī)是不是要有電焊經(jīng)驗(yàn)
作者: lwm911    時(shí)間: 2016-3-28 10:03
機(jī)器人gl 發(fā)表于 2016-3-26 16:31 1 N9 Y& G1 v7 q1 F, g# ?, v1 o
可以哦，數(shù)字焊機(jī)也不好調(diào)，我上次搞的一個(gè)用高端數(shù)字焊機(jī)的案例被客戶吊的要命，，說你搞的這玩意兒發(fā)命 ...

5 @$ v& c4 C. W和機(jī)器人連接的數(shù)字焊機(jī)都是直接可以在面板輸入數(shù)字的，你的控制器和數(shù)字焊機(jī)沒有做連接吧？
6 U1 W6 t( m( x  ?' U) `+ k而且這塊還包括很多功能才對(duì)的，什么弧壓跟蹤了，斷點(diǎn)起弧了1 _- j) i4 C6 Z8 h- [  a) C- R
作者: 壞孩子不怕狼    時(shí)間: 2016-3-29 16:53
不錯(cuò)~) N. `, Z# i# k+ ?8 `' L; M! s
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-29 23:01
Industrial 發(fā)表于 2016-3-27 01:44
, o. ?0 Q# G! o5 d1 x& m7 N+ p' J8 Q翻了樓主以前的帖子，之前已經(jīng)完成了一部分了，用stm32+dsp的控制方式，不知道現(xiàn)在弧線規(guī)劃方面可以實(shí)現(xiàn)什么 ...

3 l: H/ C& G' V9 a5 s3 ^: j; \: m弧線是數(shù)學(xué)公式算法，，空間曲線不是用數(shù)學(xué)公式來規(guī)劃的，，但是效果也還可以，，用來做像自行車架那種相貫線是沒問題的8 m7 j9 N9 `: _2 V2 \6 f
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-3-31 18:36
機(jī)器人gl 發(fā)表于 2016-3-29 23:01
# F+ b5 Z/ @; Y0 Q' S" X, q弧線是數(shù)學(xué)公式算法，，空間曲線不是用數(shù)學(xué)公式來規(guī)劃的，，但是效果也還可以，，用來做像自行車架那種相 ...
, T' D8 V) m4 F+ c
樓主的軌跡都是用三次樣條插值的嗎？示教點(diǎn)數(shù)少的情況會(huì)不會(huì)太過平滑。3 a) V. d5 E: ~5 S/ q* J
作者: 卷煙工    時(shí)間: 2016-3-31 18:43
祝你成功
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-4-10 11:36
卷煙工 發(fā)表于 2016-3-31 18:43
; ?) i$ P3 b# A: H2 S3 R# s  d祝你成功
/ C# _8 ]( k6 v. O
祝大家學(xué)有所成
( r, z) u8 ~" I" F" @4 C" X
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-4-10 11:38
Industrial 發(fā)表于 2016-3-31 18:36
9 z& |: V2 x$ d* s2 _! t! e2 D( O樓主的軌跡都是用三次樣條插值的嗎？示教點(diǎn)數(shù)少的情況會(huì)不會(huì)太過平滑。

) ^: Q! A& T. O& K0 x' U" X+ ~當(dāng)然多的話就效果好，如果是數(shù)控雕刻的話，效果是不行的，如果是用在其它的場(chǎng)合勉強(qiáng)夠用0 S  F6 E5 d: i# {( v! r. j
作者: Walleevakey    時(shí)間: 2016-4-10 13:18
厲害
作者: liqiang260    時(shí)間: 2016-4-13 19:23
挺好的
作者: 雨田25644402    時(shí)間: 2016-4-14 13:25
不錯(cuò)



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