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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓手的切換 [打印本頁(yè)]

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 15:55
標(biāo)題: 如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓手的切換
因?yàn)榉桨改康囊?，現(xiàn)在想實(shí)現(xiàn)一個(gè)機(jī)器人帶著一個(gè)機(jī)械手進(jìn)行作業(yè)之后，卸下再去帶動(dòng)第二個(gè)機(jī)械手去作業(yè)！
那么問(wèn)題來(lái)了，如何實(shí)現(xiàn)這樣的切換？換槍盤(pán)（焊槍）類似的結(jié)構(gòu)也可以，想自己做一個(gè)，但不明白換槍盤(pán)具體結(jié)構(gòu)怎么實(shí)現(xiàn)的！
求助大俠來(lái)解決這個(gè)切換問(wèn)題，在此感激不盡！
換槍盤(pán)結(jié)構(gòu)具體不詳，只有視頻，哪位大俠有三維詳細(xì)數(shù)據(jù)，謝謝

作者: 原始人的錘子 時(shí)間: 2016-4-22 16:01
同好奇

作者: 上海六藝機(jī)械 時(shí)間: 2016-4-22 16:08
有那么復(fù)雜嗎
根據(jù)你的工裝設(shè)計(jì)個(gè)固定抓取的在手臂上就可以了
又方便又便宜

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 16:12

上海六藝機(jī)械發(fā)表于 2016-4-22 16:08 4 Z& Q6 v, G4 _) ^. m3 d
有那么復(fù)雜嗎
( m4 M1 w1 _$ ~* W* @) y根據(jù)你的工裝設(shè)計(jì)個(gè)固定抓取的在手臂上就可以了
" Z( W9 Z7 M0 A8 |2 y. k又方便又便宜

是兩種機(jī)械手，需要用在同一個(gè)機(jī)器人身上，需要有個(gè)切換機(jī)械手的過(guò)程

作者: wugamp 時(shí)間: 2016-4-22 16:28
FESTO有切換夾具用的部件，很貴。
盡量不要切換夾具。哪怕是一個(gè)兩用夾具、一會(huì)用這頭一會(huì)用那頭，也比換夾具要好。
換夾具可能會(huì)漏氣、接觸不良，定位誤差也大。

作者: 上海六藝機(jī)械 時(shí)間: 2016-4-22 16:32

飄雪落心發(fā)表于 2016-4-22 16:12 ; M2 W) p* S, T. H' l+ ~$ d
是兩種機(jī)械手，需要用在同一個(gè)機(jī)器人身上，需要有個(gè)切換機(jī)械手的過(guò)程

你在機(jī)器人上做個(gè)東西去夾緊機(jī)器手
這樣就實(shí)現(xiàn)切換了

作者: bitter007 時(shí)間: 2016-4-22 16:41
直接聯(lián)系廠家銷售就可以要到圖吧，不過(guò)應(yīng)該沒(méi)什么內(nèi)部結(jié)構(gòu)，這東西跟加工中心的鎖緊道理差不多，都是采用的鋼珠鎖緊的形式

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2016-4-22 17:03
本帖最后由 fangyunsheng 于 2016-4-22 17:07 編輯

這個(gè)其實(shí)也不難，我們剛做了兩套，兩種結(jié)構(gòu)的，都能用，一種就是仿的圖中的結(jié)構(gòu)，類似于哪種鋼珠的氣管或者水管快速接頭（為了安全要設(shè)計(jì)成自鎖）。
難點(diǎn)在于電路、氣路的自動(dòng)切換，不過(guò)可以直接買上面產(chǎn)品的接頭，有單獨(dú)賣的。

另外，還有一個(gè) 辦法，如果兩種卡具差別不是太大（從你的圖上看似乎不是太大），你可以設(shè)計(jì)卡具成可以變形的（主要就是卡爪或者吸盤(pán)可以變換位置，變形靠氣缸推動(dòng)）。

最后還有一個(gè)辦法就是樓上都提到的，設(shè)計(jì)復(fù)合的卡具，卡具設(shè)計(jì)成上下兩面，安裝法蘭外移至卡具邊緣這樣就放便多了，不過(guò)卡具重量、載重力矩都會(huì)增大不少，就需要看你的機(jī)器人載重了。

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 19:58

上海六藝機(jī)械發(fā)表于 2016-4-22 16:32
5 L3 S _( D' P t你在機(jī)器人上做個(gè)東西去夾緊機(jī)器手4 t2 ?+ b% I, W2 z- l9 L% F! A
這樣就實(shí)現(xiàn)切換了

這個(gè)方案可以有，比如用氣缸壓緊機(jī)械手實(shí)現(xiàn)切換，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜了，首先定位精度問(wèn)題，其次作業(yè)穩(wěn)定性問(wèn)題就出現(xiàn)了，不過(guò)還是謝謝你

作者: 冷月梧桐 時(shí)間: 2016-4-22 19:59
小型氣動(dòng)三爪

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 20:00

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-4-22 17:03
: E8 V* }/ L: h6 e( @: x這個(gè)其實(shí)也不難，我們剛做了兩套，兩種結(jié)構(gòu)的，都能用，一種就是仿的圖中的結(jié)構(gòu)，類似于哪種鋼珠的氣管或者 ...

很想看看你們是怎么實(shí)現(xiàn)鋼珠的那種自鎖的結(jié)構(gòu)，可以看一下數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)一下嗎？在此謝過(guò)大俠了！

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 20:01

bitter007 發(fā)表于 2016-4-22 16:41
& t. R8 F" ?4 P# M9 h4 h3 H; c8 T: v直接聯(lián)系廠家銷售就可以要到圖吧，不過(guò)應(yīng)該沒(méi)什么內(nèi)部結(jié)構(gòu)，這東西跟加工中心的鎖緊道理差不多，都是采用的 ...

要了，沒(méi)內(nèi)部構(gòu)造！就是想仿照自己做一個(gè)，只是沒(méi)數(shù)據(jù)，沒(méi)結(jié)構(gòu)。。。

作者: 容若py 時(shí)間: 2016-4-22 20:08
史陶比爾有賣成套的，不過(guò)比較貴，但是質(zhì)量杠杠的

作者: 窩哥達(dá) 時(shí)間: 2016-4-22 20:27
求解

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2016-4-22 21:08
幾萬(wàn)一個(gè)，有幾個(gè)人買？

作者: maofei998 時(shí)間: 2016-5-6 16:15
有國(guó)產(chǎn)的專利產(chǎn)品你可以聯(lián)系我，價(jià)錢(qián)大概是進(jìn)口的六七成，別什么都想著自己做，省不了幾個(gè)錢(qián)，給你詳細(xì)三維你也不一定做得好

作者: dfy99 時(shí)間: 2016-5-6 16:37
樓主可以了解一下零點(diǎn)定位器，配合特殊航插的話也可以實(shí)現(xiàn)換手功能。
那種同時(shí)有氣管和電線的航插。

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2016-8-24 00:08

飄雪落心發(fā)表于 2016-4-22 20:00) P3 B& q* P- U {9 E
很想看看你們是怎么實(shí)現(xiàn)鋼珠的那種自鎖的結(jié)構(gòu)，可以看一下數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)一下嗎？在此謝過(guò)大俠了！

這個(gè)回復(fù)剛看到，好幾個(gè)月過(guò)去了，貌似來(lái)不及了。問(wèn)題解決沒(méi)？
快換上帶電路和氣路的比較麻煩，我們的是簡(jiǎn)易的，測(cè)試用，電路氣路手工換。

作者: #tool# 時(shí)間: 2018-1-7 15:47
這種過(guò)電的換槍盤(pán)不是一兩下就能設(shè)計(jì)搞定的。需要經(jīng)過(guò)幾百萬(wàn)次的試驗(yàn)

作者: 迷你機(jī)器人 時(shí)間: 2018-1-26 16:39
有快換接頭啊，直接買成套的，自己加工個(gè)連接法蘭就行

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2018-1-26 18:01
快換裝置

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