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機械社區(qū)

標(biāo)題: 機械臂一抖一抖的如何解決 [打印本頁]

作者: lasercuter 時間: 2016-5-20 23:32
標(biāo)題: 機械臂一抖一抖的如何解決
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作者: oldpipe 時間: 2016-5-21 08:54
動力配置，加工裝配精度，控制系統(tǒng)都有可能出問題，逐個排查。

作者: hanlei00825 時間: 2016-5-21 09:05
什么品牌的機器人？還是你自己做的額！

作者: 一星一億 時間: 2016-5-21 09:21
我只是來學(xué)習(xí)的

作者: fmdd 時間: 2016-5-21 09:31
傳動系統(tǒng)剛度不夠

作者: 浩然star 時間: 2016-5-21 09:37
來學(xué)習(xí)！

作者: lwm911 時間: 2016-5-21 10:41
這個有很多種原因的，一樓說了不少
現(xiàn)在市面上的除非是高精度的機器人，其它較常見日系和歐系的機器人在轉(zhuǎn)角過快的時候都會一抖一抖的，

作者: 黑暗圣使5 時間: 2016-5-21 13:01
如果是自己制造的，個人建議你檢查下電機與減速器的連接部分的跳動，還有聯(lián)軸器連接后的跳動。（只是針對一般精度的機械臂，高精度及超高精度除外）

作者: hannqiang 時間: 2016-5-21 15:10
路過。是不是結(jié)構(gòu)剛度問題，確認(rèn)下一抖一抖的問題出在哪里才能解決。

作者: bsw1121 時間: 2016-5-21 15:26
負(fù)載、控制、結(jié)構(gòu)

作者: Industrial 時間: 2016-5-21 16:20
樓主還是用的步進嗎，怎么樣抖？最好拍個視頻給大家看看。

作者: 余昊川 時間: 2016-5-21 20:03
用示教器單個軸運動......

作者: lasercuter 時間: 2016-5-21 20:22
謝謝朋友們的真誠意見，是控制運動參數(shù)問題，機器是我自己開模的，買二手的諧波試機器?，F(xiàn)在走起來順暢多了。

作者: Hawks_X8QAa 時間: 2016-6-27 16:21

黑暗圣使5 發(fā)表于 2016-5-21 13:01+ R/ b& V8 b; }3 q8 j" f% Y; z
如果是自己制造的，個人建議你檢查下電機與減速器的連接部分的跳動，還有聯(lián)軸器連接后的跳動。（只是針對一 ...

您說的這個跳動具體指什么呢？如果是諧波減速器，相連部分是過盈配合何來跳動呢？

作者: Hawks_X8QAa 時間: 2016-6-27 16:23

lasercuter 發(fā)表于 2016-5-21 20:22$ \3 A! e1 w G. V
謝謝朋友們的真誠意見，是控制運動參數(shù)問題，機器是我自己開模的，買二手的諧波試機器?，F(xiàn)在走起來順暢多了 ...

樓主可否講一下控制運動參數(shù)改動的情況，我也遇到了類似問題，跪謝露珠解答啊

作者: jgp310 時間: 2016-6-28 08:04
我只是來學(xué)習(xí)的

作者: 你姥姥的外 時間: 2016-7-26 15:49
是來看看的

作者: 我心唯你 時間: 2016-7-27 16:56
我只是來學(xué)習(xí)的

作者: 成歌2047 時間: 2016-7-29 21:53
可能是驅(qū)動電機問題，機器人一般用步進電機或伺服電機。

作者: 伊瑪目 時間: 2016-7-29 22:40
路過，學(xué)習(xí)

作者: cangzhoumj 時間: 2016-7-30 09:22
負(fù)載不是問題有轉(zhuǎn)動慣量控制呢

作者: 顏培玉 時間: 2016-8-1 09:36
長見識了

作者: lasercuter 時間: 2016-8-8 00:39
還是有一點抖動：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NzI4Mzk1Ng==.html

作者: Mr.slow 時間: 2016-9-21 23:07
負(fù)載過大，減速器有問題，電機參數(shù)沒調(diào)好

作者: 沁晨微涼 時間: 2016-10-10 10:45
機械臂肯定用到軸承吧，軸承裝的不好會引起很大的抖動。

作者: 趙余金2015 時間: 2016-10-10 11:43
學(xué)習(xí)了！

作者: ltzian 時間: 2016-10-11 12:08
能具體點情況么。、

作者: 大力金鋼 時間: 2016-10-11 19:43
不錯

作者: 拖拉機2012 時間: 2016-10-12 00:29
這是幾軸的機器人

作者: 田川tc 時間: 2016-10-23 17:16
我也只是來學(xué)習(xí)的

作者: zjhzsz 時間: 2016-11-30 10:53
直線走抖呢？還是單軸走就抖？

作者: ╭ァ氵sA_n 時間: 2016-11-30 11:41
我就看看

作者: 西門吹牛xw 時間: 2016-11-30 19:15
1.電機慣量和負(fù)載慣量是否匹配
2.軟件分析一下抖動部分的結(jié)構(gòu)剛性

作者: wwusq 時間: 2016-12-6 14:10
來學(xué)習(xí)

作者: symgr 時間: 2016-12-14 13:41
最有可能是剛度問題

作者: 緩緩歌 時間: 2016-12-14 13:44
前來學(xué)習(xí)

作者: lasercuter 時間: 2016-12-17 23:27
是剛度問題，把諧波比速加大了，問題改善了。

作者: kumufchun 時間: 2016-12-18 14:55
不是精度就是過載！

作者: 知道3 時間: 2016-12-19 12:46
加減速時間？？？

作者: white_coffee 時間: 2017-4-5 21:14
請問一下樓主您的機械臂的外殼材料是什么？
我們是大二本科生，最近在優(yōu)化設(shè)計一個機械臂，打算換一種外殼材料，原本是在3mm壁厚的鋁方管割出的一個平面，很粗糙，感覺重量很重，想換一種更輕強度更高的材料。

作者: 只有快樂 時間: 2017-4-11 15:06
系統(tǒng)存在不穩(wěn)定因素

作者: mijiasanshao 時間: 2017-4-11 15:16
運動路徑，導(dǎo)向以及固定的剛性，都可能會影響到??！

作者: Roberto 時間: 2017-4-28 14:05

white_coffee 發(fā)表于 2017-4-5 21:14
$ p+ A% K6 g& w請問一下樓主您的機械臂的外殼材料是什么？
7 l5 r, r+ r5 }我們是大二本科生，最近在優(yōu)化設(shè)計一個機械臂，打算換一種外殼 ...

可以試一下碳纖維材料，但其實AL 7075-T6已經(jīng)可以滿足機械臂的要求。不要太在材料上找原因

作者: 283635892 時間: 2017-4-29 15:18
感覺像參數(shù)控制或者負(fù)載

作者: white_coffee 時間: 2017-4-29 20:55

shunyuan88 發(fā)表于 2017-4-8 11:17
" h8 x6 }' w0 z# t% T( y7 ^; Y* c材料基本都是鑄鋁，從材料下手是個死胡同，現(xiàn)階段鋁合金是最優(yōu)解。你不如多做做仿真從優(yōu)化減重下手。

抱歉我是本科生沒什么經(jīng)驗，請問您說的仿真是具體哪方面的仿真？

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