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標(biāo)題: Fanuc機器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解 [打印本頁]
作者: Thomas998    時間: 2016-5-23 22:02
標(biāo)題: Fanuc機器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解
  用Fanuc機器人進行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令；在放置工件時，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
9 p! f2 W5 }, W+ E9 m! i* ]* Z  }- j8 S# g0 `% B! {- N. E3 C
1：L P[1] 100mm/sec CNT50
; ~, @6 e7 @( b) V# }! o- s. J
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
8 Q  V8 ]7 S3 C! t/ R6 I
3: LBL[1]

: A7 |" S& p9 F+ C6 f0 X8 k
4: L P[3] 50mm/sec FINE

$ R) W! C% c* D* y, v
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//
0 u4 B7 D- b% h& ?1 _- I, r
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
7 D% m" o; z$ L8 ]# |
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
& @+ W$ A5 i" G2 q
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//
+ F9 o3 }7 q0 C" F3 B
9: WAIT  1.50(sec)
% o# u3 h- M/ ?
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

" c0 H( L  t# }, ^% d9 Q( C
11: PALLETIZING-END_1
" t, e+ D6 k/ ~: i6 Y
12: J P[4] 80% FINE
7 M& N2 c# P: _7 p% O8 \
13: J P[5] 80% FINE
* k, r6 j" E% ^& q% ?- ?! x
14: J P[6] 50% FINE
3 X1 w/ i6 H2 L. F
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

8 J) p$ u% ^  _
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
  o3 q' A) e1 h
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

: J+ ?: c" X! {6 g4 T. q0 b
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//
' y& i" j9 E: s! e
19: WAIT  1.50(sec)

: F8 V1 a6 Y. G! j
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

) Q! C4 L  L$ z& ]1 w
21: PALLETIZING-END_2

2 Q* {* X. F$ \
22: J P[7] 100% FINE
! q$ Y% f' u) `% d3 ~
23: JMP LBL[1]
0 M2 E- K& R5 A* ]. {
[End]
* g6 u9 j2 n  Z/ z, ?
作者: 左手的幸福    時間: 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了
作者: Thomas998    時間: 2016-8-10 09:57
左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
5 o: Q( p3 P! W5 N% U2 A  M學(xué)習(xí)了
. |; c6 \$ L! F
您這。。。。哪里學(xué)習(xí)了~
作者: cangzhoumj    時間: 2016-8-10 11:42
學(xué)習(xí)
作者: Thomas998    時間: 2017-2-19 00:46
問題至今還沒想明白…
作者: Thomas998    時間: 2017-2-19 00:46
至今沒想你明白



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