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機械社區(qū)

標(biāo)題: 低成本工業(yè)機器人討論 [打印本頁]

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-28 15:26
標(biāo)題: 低成本工業(yè)機器人討論
目前伺服電機及驅(qū)動減速器價格都太高，機器人本體成本低不下來，更別說整套解決方案了。

是否可以步進電機+行星減速，3KG機器應(yīng)該在2W以內(nèi)能夠組裝起來，就是不知道實際精度能達到多少。行星減速齒隙是個問題，類似數(shù)控進行齒隙矯正，不知道能不能達到工業(yè)要求。個人認(rèn)為0.2mm的精度可以勝任絕大多數(shù)工業(yè)任務(wù)了。

動不動十多萬幾十萬的機器人，小微企業(yè)是難以承受的，3、4W左右能有一臺可以實際解決問題的機械臂，相信應(yīng)該會有一定市場吧。

作者: zyk566515 時間: 2016-5-28 15:37
一般的重復(fù)性勞動，用氣缸驅(qū)動的機械手都基本夠用了，就不會考慮高檔的機器人了。

作者: wanglin222 時間: 2016-5-28 15:37
3、4W算上控制器么？另外這個價格也只能做小機器人吧，小機器人應(yīng)用應(yīng)該對精度要求更高了

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-28 15:54

zyk566515 發(fā)表于 2016-5-28 15:37/ o. \4 ?% `9 H2 x! f: |8 o- w
一般的重復(fù)性勞動，用氣缸驅(qū)動的機械手都基本夠用了，就不會考慮高檔的機器人了。

基于氣缸自動化，目前企業(yè)都是比較普及的，進一步自動化改進就是機械臂了，但是目前的價格絕大部分企業(yè)無法接受。
如果6軸機械臂成本控制在1.5W，4軸成本控制在1W，精度控制在0.2~0.3mm，就能打開小微企業(yè)的口子了。

步進電機+驅(qū)動+行星減速，57或86步進一套軸上不會超過1K，47更加便宜。骨架用合金鋁，考慮成本可以以現(xiàn)成鋁板切割做基礎(chǔ)，配以部分固定件，比較低成本工業(yè)用，外形太花哨也沒必要。

控制系統(tǒng)可能要自己開發(fā)一下，不用太高端，基本的G代碼指令，以及學(xué)習(xí)功能（指定有限幾個點，機器人自動進行直線或圓弧路徑跟蹤）

當(dāng)然，想的比較簡單，實際開發(fā)肯定有很多難題。
一個是精度，然后是響應(yīng)速度等等~~~

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-28 16:01

wanglin222 發(fā)表于 2016-5-28 15:37( v# Q+ m& P4 ?$ a+ y6 Y
3、4W算上控制器么？另外這個價格也只能做小機器人吧，小機器人應(yīng)用應(yīng)該對精度要求更高了

控制器自己開發(fā)吧，估計這個也是唯一一個能自己開發(fā)了。。。減速器驅(qū)動電機想自己做是不可能了。。。

用ARM來開發(fā)控制板，配一個電腦做上位機（現(xiàn)在電腦是相當(dāng)便宜的，低端點配置 1K多就能組上一臺）

小機器人主要針對輕量復(fù)雜工作，ABB有個IRB120 裝配雷柏鼠標(biāo)。就是類似這種應(yīng)用，裝配、點膠、貼紙、小東西碼垛、產(chǎn)品上下料、甚至擰小螺絲。

優(yōu)點就是靈活性強，任何企業(yè)多少都有這種工作。

關(guān)鍵就是低成本配件能不能達到滿意的精度.

國內(nèi)有人做過行星減速機器人嗎，想知道具體效果到底怎么樣

作者: 成形極限 時間: 2016-5-28 16:02
你玩一下就知道了

作者: duanyz 時間: 2016-5-28 16:05
請教“步進電機+行星減速，3KG機器應(yīng)該在2W以內(nèi)能夠組裝起來”，2w這個價格是怎么估算出來的？

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-28 16:06

成形極限發(fā)表于 2016-5-28 16:02
7 F Z0 b' K* G: m8 {你玩一下就知道了

...玩一下金錢成本、時間成本都很大啊~~~

先聽聽大家意見，要是覺得有搞頭，再慢慢深入完善設(shè)計，不像這邊的大牛，輕輕松松就搞個6軸出來

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-28 16:14

duanyz 發(fā)表于 2016-5-28 16:05
2 U9 S# b, z. } Q5 S7 K% M請教“步進電機+行星減速，3KG機器應(yīng)該在2W以內(nèi)能夠組裝起來”，2w這個價格是怎么估算出來的？

6軸， 86大臂，57轉(zhuǎn)盤小臂小臂轉(zhuǎn) 42前面2軸。步進+驅(qū)動+行星減速，這些東西加起來4、5K絕對能搞定（國產(chǎn)中等偏上質(zhì)量）。如果力不夠上到110，也不會超過6K。成本優(yōu)勢在這邊。

機體省錢的方式就是直接拿鋁板切割來做，配合一些棒材加工，具體沒問過加工價格，估計3、4K以內(nèi)能搞定吧。加上一些法蘭軸承雜七雜八，1W左右機器本體就都在了。

控制板可以用現(xiàn)成的MACH3（1K左右），但是據(jù)說效果不太好，可能還是要自己開發(fā)，性能好一點的ARM板也就幾百塊，配上2000不到的電腦，應(yīng)該都在了吧。

不知道估算的準(zhǔn)不準(zhǔn)，關(guān)鍵不是價格，而是這樣拼出來的東西究竟具不具備工業(yè)生產(chǎn)力。

如果出來只能當(dāng)個玩具，用舵機就夠了，還折騰什么呢~~

作者: 好好干機械 時間: 2016-5-28 16:43
社區(qū)有一人做成6kg六軸串聯(lián)的帖子，也有倆人做成并聯(lián)機器人的帖子………想法很好，說的也對，只能做做控制了，別的都不好做………至于價格這么看合理，實際弄下去真的不好說，沒到核算階段真的就是個大概，舉個例子以前做一個單軸檢測開始用普通電纜普通網(wǎng)線雖然是按彎曲半徑空隙率設(shè)計可經(jīng)不住高頻彎去還是換的易格斯家的柔性電纜網(wǎng)線價格也是暴漲，另外的價格因素50千克四軸碼跺手見過最便宜的4萬，價格當(dāng)時真的嚇到我了………另外樓主可以想想別的方向，比如用去解決紅沖熱鍛熱彎這些惡劣工況的機械手………

作者: 小人Mτ 時間: 2016-5-28 17:32
機器人硬件方面占用的費用是少很多了，但是控制算法、程序開發(fā)和調(diào)試的費用算算需要多少

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-28 21:51

好好干機械發(fā)表于 2016-5-28 16:433 h" O; r$ }0 [6 O. \: [: G& N5 z, j+ Q
社區(qū)有一人做成6kg六軸串聯(lián)的帖子，也有倆人做成并聯(lián)機器人的帖子………想法很好，說的也對，只能做做控制 ...

4軸4w？用的什么哦，還不算是小負(fù)載，應(yīng)該要按照正規(guī)的配上rv 諧波伺服電機，成本了吧要。

機器人系統(tǒng)里也就一個控制系統(tǒng)門檻最低，當(dāng)然要做好做精也不是小打小鬧弄的好的。

現(xiàn)在考慮階段，感覺可行的話先弄兩個電機看看齒隙問題能不能從控制系統(tǒng)上進行一定的消除，機械設(shè)計不是很精通，邊學(xué)邊用

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-28 22:10

小人Mτ 發(fā)表于 2016-5-28 17:32
& }( `' O6 C$ F機器人硬件方面占用的費用是少很多了，但是控制算法、程序開發(fā)和調(diào)試的費用算算需要多少

硬件費用是實打?qū)嵉?。軟件費用是浮動的。初期需要做動作解析直線圓插補和一個簡單的教學(xué)編程功能。雖然比不上大廠，但本身就是定位中小企業(yè)低成本方案，系統(tǒng)功能多不見得用的上。畢竟這種低成本方案是要靠走量的。關(guān)鍵機械精度能不能達到，系統(tǒng)夠不夠穩(wěn)定、易用。
自己懂點嵌入式開發(fā)，真要打算弄，就多花點時間自己寫代碼吧。

作者: 午子仙毫 時間: 2016-5-29 09:26
露珠，你好，
我和你有同樣的想法，現(xiàn)在正在做，感興趣的話，可加QQ共同探討，529254250
機器人的成本現(xiàn)在主要是減速機，步進電機+剎車+編碼器+減速機，同功率的步進電機，扭力更大，關(guān)節(jié)上用的電機不需要高速，這也正合了步進電機的特性，控制部分相對于一般工業(yè)用，1000元開發(fā)板子可以搞定。
其實這市場很大，有志同道合的朋友一起來搞，把成本降下來，穩(wěn)定性提起來，銷路不是問題

作者: 午子仙毫 時間: 2016-5-29 09:41
自己有設(shè)備，主要是想把研發(fā)費用降到最低，有興趣的朋友可聯(lián)系我，共同開發(fā)，這個市場大，不合伙也不存在競爭，我現(xiàn)在在蘇州，主要是蘇州小廠房比上海便宜，走的就是低端，走的就是量，走的就是小企業(yè)，走的就是服務(wù)，其實沈陽新松一年20個億的營業(yè)額，純買機器人也只占8個億，其他也是相關(guān)配套，服務(wù)

作者: 午子仙毫 時間: 2016-5-29 09:54
做了多年非標(biāo)，工廠埋怨沒有穩(wěn)定的設(shè)備用，工程師埋怨行業(yè)太雜，工期太緊，沒有試驗的機會，如果手上有幾款穩(wěn)定的機器人，做起來應(yīng)該輕松一些

作者: 午子仙毫 時間: 2016-5-29 10:07
現(xiàn)在很多人都說，機器人太熱，到時候又是爛大街，我覺得遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，還沒有全民參與，機器人應(yīng)該是像互聯(lián)網(wǎng)一樣的機會，改變世界，人人參與，大浪淘沙，

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-29 10:45

午子仙毫發(fā)表于 2016-5-29 09:41
/ C% P& m! G5 s/ M$ V6 E0 W自己有設(shè)備，主要是想把研發(fā)費用降到最低，有興趣的朋友可聯(lián)系我，共同開發(fā)，這個市場大，不合伙也不存在競 ...

我還在觀望中，你已經(jīng)開始做了嗎。普通精密行星減速間隙 3-5arcmin，1關(guān)節(jié)間隙放大到0.5m工作半徑末端就差不多0.5mm了，加上其他關(guān)節(jié)，不知道最后效果能有多少精度。

作者: 冷酷的小白兔 時間: 2016-5-29 10:55

午子仙毫發(fā)表于 2016-5-29 10:07% w7 Z# V5 n/ g8 e6 p' e
現(xiàn)在很多人都說，機器人太熱，到時候又是爛大街，我覺得遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，還沒有全民參與，機器人應(yīng)該是像互聯(lián)網(wǎng)一 ...

現(xiàn)在坐機器人本體的基本都是仿國外品牌，部件成本太高（國內(nèi)采購減速器進口伺服都很貴，國產(chǎn)有幾家開始做了不知道效果如何）。如果齒輪傳動效果可以，那就真的會迎來爛大街一天，到時候又回到控制系統(tǒng)和服務(wù)的比拼了。

作者: hzband 時間: 2016-5-29 16:59
如用步進電機，為什么非用關(guān)節(jié)型機械手，完全可以用直角機械手或平行關(guān)節(jié)機械手，精度都可以在0.1以內(nèi)了，成本是關(guān)節(jié)機手的1/3。
這樣的機械手又會成為像數(shù)控雕刻機一樣泛濫。

作者: 午子仙毫 時間: 2016-5-29 17:56
速比1:800，低背隙的精密減速機價格也貴，臺灣的要7000多，精度也不行，還要靠軟件補償，RV減速機是主流，老辦法用調(diào)隙齒輪，變速比又做不大，低價機械手也只能用在要求精密度不高的設(shè)備上，工裝還要有導(dǎo)向才能定位，其實在現(xiàn)場也有很多并不要很精密的，關(guān)鍵是要把誤差測出來，在軟件里補償

作者: youngix 時間: 2019-1-21 20:33
樓主，我也有同樣的想法，但還沒付諸實施。你的機器人做的怎樣了？

作者: tangzongren 時間: 2019-3-7 21:57
我看東莞那個伯朗特他們10KG的6軸好像就是賣3萬

作者: babty 時間: 2019-3-8 16:48
還是這個行業(yè)，有前景

作者: xqli427 時間: 2019-4-9 18:36

zyk566515 發(fā)表于 2016-5-28 15:37& T6 c( y. i$ Q- }" T t8 e
一般的重復(fù)性勞動，用氣缸驅(qū)動的機械手都基本夠用了，就不會考慮高檔的機器人了。

說得對√

作者: xqli427 時間: 2019-4-9 18:40

冷酷的小白兔發(fā)表于 2016-5-28 16:01
- v- j: u9 h1 F# r, D# y8 I, H9 @控制器自己開發(fā)吧，估計這個也是唯一一個能自己開發(fā)了。。。減速器驅(qū)動電機想自己做是不可能了。。。
0 |% }* }1 H8 W/ |" m L+ f. v3 U! n ...

我喜歡氣動的，不喜歡行星輪系的

作者: andthjd 時間: 2019-7-2 15:53
齒輪減速機構(gòu)加電子定位或機械限位，機構(gòu)上做消除傳動間隙。

作者: 風(fēng)仔很忙 時間: 2019-7-9 10:10
很多和你一樣想法的廠家，最后都沒做下去，我用過一個國產(chǎn)機械手的，和你想法差不多，涼了，我想是保證不了重復(fù)精度和定位精度，不然國內(nèi)早有大把人搞了出來了，步進電機不是閉環(huán)控制，還有減速機的齒間隙對整個機械手影響很大，再加控制系統(tǒng)也是很難攻關(guān)的

作者: 喂我袋鹽 時間: 2019-7-10 15:28

午子仙毫發(fā)表于 2016-5-29 17:56. k! _. p( F% }
速比1:800，低背隙的精密減速機價格也貴，臺灣的要7000多，精度也不行，還要靠軟件補償，RV減速機是主流， ...

大俠的機器人現(xiàn)在進展如何了

作者: parkorliu 時間: 2019-7-11 10:36
6軸 6kg 含焊機。。臂展1.4m 4.5一套。要啥前景，早就有人干了。

作者: 還珠樓主 時間: 2019-7-11 16:11
樓主的想法就跟我們領(lǐng)導(dǎo)的想法是一樣的，以為1-2萬的成本就可以做出3軸以上的機械手。我領(lǐng)導(dǎo)說控制這塊自己做，算法自己做。軟件控制這邊我不懂，但是我負(fù)責(zé)的是機械設(shè)計。步進+行星的方式精度根本就控制不好。先說行星減速機，5弧分以下的兩級減速機價格在1000塊以上。我之前搞了一臺4關(guān)節(jié)的，伺服+行星，行星齒輪間隙在10-15弧分；兩個長臂（一個臂500mm，另一個550mm），兩個長臂裝配后的間隙很明顯就能感受得到，太大了，至少在10mm得偏差。我最早的方案是伺服+諧波或者RV，領(lǐng)導(dǎo)嫌成本高，直接改成伺服+行星。還有機械本體的成本，如果用機加的方法，價格是很高的，除非你量大或者開模鑄造。除了機加件，就到標(biāo)準(zhǔn)件，比如銷釘、銷套，滑軌、軸承、氣缸等，你是購買品牌呢、還是淘寶地攤貨？這直接關(guān)系到你后續(xù)調(diào)試、測試機械手各方面性能參數(shù)。

作者: 午子仙毫 時間: 2019-7-12 10:41
資本已全面進入機器人行業(yè)，爆發(fā)期已到

作者: m2006410 時間: 2019-7-13 09:51

午子仙毫發(fā)表于 2019-7-12 10:41+ C; p N/ ?' B' j# P! v
資本已全面進入機器人行業(yè)，爆發(fā)期已到

這個好呀

作者: 機器人銀行 時間: 2019-7-15 09:24
有很多人分不清，機器人和機械手.

機器人銀行2年質(zhì)保全球交易中心[url中國最大的機器人網(wǎng)上銷售平臺，中國首家提出2年質(zhì)保，一年0故障的企業(yè)。可以在三個月內(nèi)提高客戶員工工作效率3倍，提高產(chǎn)量2倍。所有產(chǎn)品品質(zhì)達到日本，德國水準(zhǔn)。

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在那里，你可以發(fā)貼得到，最真實的想法。

我們只想團結(jié) 10萬中國人，1萬，1千，甚至100個中國人，在機器人細(xì)分市場里面，打造出世界第一。行業(yè)第一

作者: 柳建凱 時間: 2019-7-15 13:51
機器人聽起來高大上，實際應(yīng)該是成熟技術(shù)吧！畢竟發(fā)展幾十年了。

作者: syonggang 時間: 2019-8-1 11:15
資本已全面進入機器人行業(yè)，爆發(fā)期已到

作者: m2006410 時間: 2021-7-30 01:17

冷酷的小白兔發(fā)表于 2016-5-29 10:45
# o! _: A+ \6 ]9 f; H G3 r w [我還在觀望中，你已經(jīng)開始做了嗎。普通精密行星減速間隙 3-5arcmin，1關(guān)節(jié)間隙放大到0.5m工作半徑末端 ...

這種精度問題能通過軟件補償嗎？

作者: m2006410 時間: 2021-7-30 01:19

冷酷的小白兔發(fā)表于 2016-5-29 10:45
* e; h3 {/ q2 B+ d! D我還在觀望中，你已經(jīng)開始做了嗎。普通精密行星減速間隙 3-5arcmin，1關(guān)節(jié)間隙放大到0.5m工作半徑末端 ...

或者某些傳感器的支持下，另外有個貼，有個低成本減速機方案，不知道如何

作者: ZHTJST 時間: 2021-7-30 12:27
那條路是行得通的，早就有人走過了。你以為你在探索新路，可能只是走一條無數(shù)人走過走不通的道路而已。

作者: saiya100 時間: 2021-8-1 00:02
現(xiàn)在市場10kg負(fù)載左右的工業(yè)機器人，成本能控制在多少

作者: 小小技術(shù)員 時間: 2021-8-1 14:47

saiya100 發(fā)表于 2021-8-1 00:02/ C; r2 k- k; y+ m5 P! E
現(xiàn)在市場10kg負(fù)載左右的工業(yè)機器人，成本能控制在多少

6萬左右。壽命大約2-3年

作者: saiya100 時間: 2021-8-1 22:12

小小技術(shù)員發(fā)表于 2021-8-1 14:47
/ k0 W( o% o$ J. t6萬左右。壽命大約2-3年

還是貴了

作者: CHIPSPOWER 時間: 2021-8-2 16:16
我有步進電機芯片資料

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