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標(biāo)題: 有關(guān)機(jī)器人控制的問題 [打印本頁]
作者: 漂流的扯    時間: 2016-6-2 16:28
標(biāo)題: 有關(guān)機(jī)器人控制的問題
如果一直所需關(guān)節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿，然后計算出實現(xiàn)這種位姿所需的各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角或者位移，通過伺服電機(jī)控制關(guān)節(jié)，通過控制算法對整個控制過程實現(xiàn)閉環(huán)控制，那么是不是就不需要建立關(guān)節(jié)臂的動力學(xué)方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關(guān)系，只需要建立運動學(xué)模型，根據(jù)減速器的速比，算出電機(jī)所需的轉(zhuǎn)角，直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)角就可以了，不需要控制力矩& M6 d& Q& b+ Q) n; t
作者: 好好干機(jī)械    時間: 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機(jī)選型的………
作者: 漂流的扯    時間: 2016-6-2 16:42
好好干機(jī)械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38' j# n# F0 i1 A7 B% R
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機(jī)選型的………
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電機(jī)選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關(guān)節(jié)臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎
作者: KevinChan    時間: 2016-6-2 22:07
感覺力矩和位移的問題有點高深
作者: Industrial    時間: 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動力學(xué)，動態(tài)精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機(jī)器人那就要好好搞動力方程了。
作者: 漂流的扯    時間: 2016-6-3 08:46
Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
& F6 o" A* H/ Q首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動力學(xué)，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...
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scara機(jī)器人，就是4軸的機(jī)械臂
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作者: 1023721750    時間: 2016-6-3 15:18
scara機(jī)器人，好學(xué)嗎
作者: 漂流的扯    時間: 2016-6-6 14:50
Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
+ L) t. s: f9 m2 _' _+ t6 n1 O首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動力學(xué)，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...
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我目前查資料得出的結(jié)論是，機(jī)械臂是耦合結(jié)構(gòu)所以需要用動力學(xué)方程來構(gòu)建控制律來解耦
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作者: lct1595592    時間: 2016-6-6 20:17
選項卡以學(xué)習(xí)) Y' G% B& e. H  w; ?
作者: lct1595592    時間: 2016-6-6 20:18
好好干機(jī)械 發(fā)表于 2016-6-2 16:382 ^1 |* R+ L5 s2 l; r; ?
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機(jī)選型的………
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力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機(jī)選型的………

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