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機械社區(qū)

標(biāo)題: 視覺引導(dǎo)六軸機器人的精度討論 [打印本頁]

作者: zj1197598 時間: 2016-6-16 10:29
標(biāo)題: 視覺引導(dǎo)六軸機器人的精度討論
向大家討教個問題，1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了

作者: 2266998 時間: 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，

一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內(nèi)，再高，系統(tǒng)復(fù)雜，

粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設(shè)計有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系，因為系統(tǒng)振動就影響這個精度，

再高了，要用復(fù)合類型，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，

作者: zj1197598 時間: 2016-6-16 10:56

2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45( X0 c5 Z4 Y! X) W
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，( a+ X+ j0 n$ j: H
3 i+ v7 w! f; g: T; N- s. `) t
一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？

因為現(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個數(shù)量級，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。

8 _2 r- B3 E( K手冊上說：視覺向?qū)C器人 (VGR) 優(yōu)勢

減少昂貴的高精度固定設(shè)備6 M# H) q8 L4 g0 i, j" h

作者: 水水5 時間: 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，還要增加二次機械定位。
高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。

作者: 淬火之鐵 時間: 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。

——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動有影響
3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
——》不太明白你說的什么意思。。。

作者: jgp310 時間: 2016-6-16 11:58
學(xué)習(xí)了

作者: zj1197598 時間: 2016-6-16 13:17

淬火之鐵發(fā)表于 2016-6-16 11:29
( d* `$ G. Y4 A W) B5 \1 \& y1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。) f% V. C# E5 M' e
- |: O* {7 w3 K- i) z
——》這個應(yīng)該 ...

第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標(biāo)傳送給六軸時，因為坐標(biāo)系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現(xiàn)象正常嗎？

作者: zj1197598 時間: 2016-6-16 13:18

淬火之鐵發(fā)表于 2016-6-16 11:291 I0 ~/ q" l$ n2 A5 r( }
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。4 b3 }7 ~$ a' `7 [! O0 m' M0 N o

0 D7 g" ]8 j* T, b, `6 a——》這個應(yīng)該 ...

第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數(shù)據(jù)給機器人抓取

作者: tashanzhiyu 時間: 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！

作者: 格斗士 時間: 2016-6-17 00:23

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:276 y' ?! D4 Q V9 o5 D3 n
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。5 r; e I2 O8 F3 k, U1 X" b
自然光相機的 ...

您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些

作者: 格斗士 時間: 2016-6-17 00:24

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27- }6 w$ _! n' g' `
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
4 d0 @! O& [4 m1 ]! g( C自然光相機的 ...

您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些

作者: zj1197598 時間: 2016-6-17 09:02

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35, p2 I7 i5 N5 \' c
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？

作者: 獨自莫憑欄 時間: 2016-6-17 11:05
問兩個問題，1、大俠的系統(tǒng)，相機是固定的還是在機器人上？
2、大俠的這個精度是怎么測的。

作者: 獨自莫憑欄 時間: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。
LZ第三個問題：是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
LZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？

作者: tashanzhiyu 時間: 2016-6-17 11:58
為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。

作者: tashanzhiyu 時間: 2016-6-17 11:59
機器人抓取挺難的！

作者: zj1197598 時間: 2016-6-17 12:21

獨自莫憑欄發(fā)表于 2016-6-17 11:10' {: e; k7 m7 w0 I
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？5 r: e4 T3 D) ]- b: S
是這樣的，相機固定在 ...

空間任意姿態(tài)，找到固定特征

作者: 獨自莫憑欄 時間: 2016-6-17 12:22

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:215 P/ t, ]: x/ r D; v% a) F
空間任意姿態(tài)，找到固定特征

這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。

作者: Industrial 時間: 2016-6-17 22:12
第一條沒做過，不說了。
第二，相機定位精度跟距離有很大關(guān)系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。
第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態(tài)比較難辯識得準，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點。
另外坐標(biāo)換算數(shù)學(xué)上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。

作者: zj1197598 時間: 2016-6-17 22:48

獨自莫憑欄發(fā)表于 2016-6-17 12:22 U. K: X! ~* J( t+ L* f/ D
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位 ...

就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機械手準確抓取

作者: szh404183072 時間: 2016-6-18 16:22
相機拍照獲得的定位坐標(biāo)系和機器人的坐標(biāo)系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題，根據(jù)你提供的相機和機器人的精度，不太會出現(xiàn)2mm的誤差，建議你先辦相機和機器人的精度測試一下，然后檢查二者之間的坐標(biāo)的轉(zhuǎn)化是否有問題。

作者: zj1197598 時間: 2016-6-19 21:53

szh404183072 發(fā)表于 2016-6-18 16:223 U: U' T5 Z/ u/ b' A# @+ L6 O' f, U
相機拍照獲得的定位坐標(biāo)系和機器人的坐標(biāo)系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題，根據(jù)你提供的相機和機器人的精度， ...

相機一個像素對應(yīng)4個絲，機器人工具坐標(biāo)系為夾具中心，這個中心是個估值，方法1靠3D數(shù)模直接量出，方法2是四點發(fā)測出，但是兩種方法都試了，都不太準。

問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動，繞Z旋轉(zhuǎn))，是否一定用六軸機械手的工具坐標(biāo)系進行換算？一般你的經(jīng)驗都是怎么做的？

作者: szh404183072 時間: 2016-6-20 09:06
我們的做法是用一塊大板作為基準，把機器人，視覺，工作裝在同一個基準上，然后微調(diào)

作者: 獨自莫憑欄 時間: 2016-6-20 09:19

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 22:48
8 j" O1 j- _8 v p+ b! M, \就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機械手準確抓取

大俠，你其實也是才接觸這一塊吧，具體工作也不一定是由你負責(zé)。如果你想找硬件，可以查查遠心鏡頭的相關(guān)資料。軟件方面，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司，做的都很不錯，可很容易使用。

作者: tashanzhiyu 時間: 2016-6-20 23:09

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-17 11:58
3 y3 o0 k- ^- O6 a- i& Q, O! j9 Y為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。

螺旋線大俠所說甚是，可大多數(shù)機器人廠商只提重復(fù)定位精度而不提定位精度，讓客戶以為只用重復(fù)定位精度就OK

作者: zjhzsz 時間: 2016-11-30 11:25
偷懶就用逼近，精度就高了

作者: 西門吹牛xw 時間: 2016-11-30 11:29

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-16 13:17
& u* i! r+ L. e第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...

慢慢體會中

作者: 文大少 時間: 2016-12-1 22:52
樓主好厲害，我也想弄一個來玩玩。我想問樓主，花多少錢？多少時間？在珠三角洲工作？
我就想要一個二軸或三軸的機械手。我的QQ656338656，

作者: wsm513 時間: 2017-2-1 15:08
誤差能控制在2mm

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