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機械社區(qū)

標題: 如何排查機器人振動問題 [打印本頁]
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 15:32
標題: 如何排查機器人振動問題
    有一臺SCARA四軸工業(yè)機器人，在調(diào)試過程中出現(xiàn)了抖動問題，抖動表現(xiàn)為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉(zhuǎn)動過程中會出現(xiàn)持續(xù)的抖動；3手動控制伺服分別單獨驅(qū)動大小臂轉(zhuǎn)動也出現(xiàn)此抖動問題。0 y, \, p% N, N+ U3 F1 Q
    急求大神解答，應(yīng)該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？
( S) _# N) q) c" e' s! ?# r  \$ F
作者: feng168    時間: 2016-6-27 15:58
調(diào)整電機參數(shù)？
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:08
feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:589 c, H: R% x1 o" H3 s
調(diào)整電機參數(shù)？
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調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過電機參數(shù)了，貌似問題還是沒有得到解決啊
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:44
找機器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:49
fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:44: }6 d% Y7 S: @( K; |
找機器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了
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您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊
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作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:50
Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:49* [6 f) t: M( u& ~  m
您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

9 i& z$ R2 G) f你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:54
fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:505 q: \7 ]& k# P+ k7 x+ \( k5 B
你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
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對滴，我自己給公司設(shè)計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣4 l1 q( k. n8 g7 [+ r% k' S; V* A
作者: 趙俊宇    時間: 2016-6-27 17:04
我們公司做的非標設(shè)備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經(jīng)確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數(shù)不適用，轉(zhuǎn)手動設(shè)置參數(shù)后解決~
. q- L# j2 M2 O/ ~3 f6 P. k不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~
作者: oldpipe    時間: 2016-6-27 19:13
機械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗查自振頻率。
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:18
oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13
. x4 [3 ~% H% M, d5 b0 T機械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗查自振頻率。
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多謝大神指點，可是如果要做模態(tài)試驗需要采購試驗儀器和設(shè)備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結(jié)果處理什么的可能也會消耗很多時間吧，實在是小白，做起來有困難啊
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:56
趙俊宇 發(fā)表于 2016-6-27 17:04
# R9 L9 W" K; R# Q& C. }$ i我們公司做的非標設(shè)備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經(jīng)確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參 ...
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非常感謝您的建議，我會轉(zhuǎn)達給電控工程師的，多謝了; Y, @  c, c) M( s  M+ b




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