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標(biāo)題: 伺服電機(jī)編碼器反饋方式的問(wèn)題 [打印本頁(yè)]

作者: 小河HH 時(shí)間: 2016-8-16 16:34
標(biāo)題: 伺服電機(jī)編碼器反饋方式的問(wèn)題
數(shù)控機(jī)床進(jìn)給軸的伺服電機(jī)編碼器反饋一般有兩種：一種是伺服電機(jī)編碼器反饋給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再反饋給系統(tǒng)；（一般半閉環(huán)用這種反饋方式）

另外一種是伺服電機(jī)編碼器直接反饋給系統(tǒng)；（一般全閉環(huán)，也就是加光柵尺時(shí)用這種反饋方式）

是這樣的嗎？它們的區(qū)別是什么？

有知道的社友請(qǐng)說(shuō)一下，謝謝。

作者: universal 時(shí)間: 2016-8-16 16:55
后者精度高

作者: 成歌2047 時(shí)間: 2016-8-16 17:22
伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，形成速度環(huán)和位置環(huán)的控制，伺服驅(qū)動(dòng)器再反饋給數(shù)控系統(tǒng)；而閉環(huán)系統(tǒng)的直線(xiàn)光柵尺測(cè)量的機(jī)床實(shí)際移動(dòng)距離，直接反饋給數(shù)控系統(tǒng)還有反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器。

作者: 老吳機(jī)械 時(shí)間: 2016-8-17 08:19
受教了

作者: qq332867999 時(shí)間: 2016-8-17 08:38
選用全閉環(huán)，一般是由于伺服電機(jī)與輸出軸之間有其它傳動(dòng)及減速部件，如減速機(jī)，同步輪等，為消除這些部件的誤差或打滑等影響精度的因素，在最終執(zhí)行端即輸出軸加裝第二編碼器（光柵尺），至于硬件連接，各家品牌不一樣，不過(guò)最終的控制及運(yùn)算，都是在控制系統(tǒng)內(nèi)的

作者: 甜醬SJ 時(shí)間: 2016-8-17 08:42

成歌2047 發(fā)表于 2016-8-16 17:22
伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，形成速度環(huán)和位置環(huán)的控制，伺服驅(qū)動(dòng)器再反饋給數(shù)控系統(tǒng)；而閉環(huán)系 ...

字面上說(shuō)直線(xiàn)光柵尺反饋給驅(qū)動(dòng)器和系統(tǒng)，不是電機(jī)編碼器，編碼器反饋只能回到驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器反饋給系統(tǒng)。
說(shuō)的不對(duì)請(qǐng)指正。

作者: dfy99 時(shí)間: 2016-8-17 09:03
半閉環(huán)用電機(jī)自己的編碼器，反饋給驅(qū)動(dòng)器之后有幾種模式，一種是經(jīng)過(guò)處理之后給上位機(jī)判斷，還有一種是到位停止后微動(dòng)來(lái)保證精度，這個(gè)好像是驅(qū)動(dòng)器自己偷偷完成的，還有其他模式我也沒(méi)用過(guò)。
全閉環(huán)不用電機(jī)的編碼器，直接測(cè)量末端的位移量反饋給上位機(jī)，比如用光柵，位置傳感器等，但是這些傳感器產(chǎn)生的信號(hào)給到上位機(jī)的過(guò)程也是需要處理的，有類(lèi)似放大器的東西在回路中負(fù)責(zé)處理這些信號(hào)。
因?yàn)樗欧?qū)動(dòng)器比較厲害，直接集成了這種處理信號(hào)的器件，所以編碼器反饋給它，由它處理好了再給上位機(jī)。
樓主不能像理解步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器一樣理解伺服驅(qū)動(dòng)器。它不僅是發(fā)脈沖那么簡(jiǎn)單。

PS ：沒(méi)翻資料，根據(jù)印象寫(xiě)的，哪里說(shuō)錯(cuò)了請(qǐng)指正。

作者: 成歌2047 時(shí)間: 2016-8-17 09:08

成歌2047 發(fā)表于 2016-8-16 17:22
伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，形成速度環(huán)和位置環(huán)的控制，伺服驅(qū)動(dòng)器再反饋給數(shù)控系統(tǒng)；而閉環(huán)系 ...

電機(jī)編碼器反饋給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再反饋給數(shù)控系統(tǒng)。

作者: qq332867999 時(shí)間: 2016-8-17 09:19

qq332867999 發(fā)表于 2016-8-17 08:38
選用全閉環(huán)，一般是由于伺服電機(jī)與輸出軸之間有其它傳動(dòng)及減速部件，如減速機(jī)，同步輪等，為消除這些部件的 ...

第一編碼，即伺服電機(jī)上的編碼器，做速度反饋，用于電機(jī)的速度環(huán)控制，第二編碼器，即輸出端編碼器（光柵尺）做位置反饋，用于系統(tǒng)位置控制

作者: universal 時(shí)間: 2016-8-17 10:59
我來(lái)說(shuō)一下大概的控制過(guò)程吧，幫助樓主理解：
上位機(jī)發(fā)指令給驅(qū)動(dòng)器，命令移動(dòng)到某點(diǎn)，需要的轉(zhuǎn)數(shù)都是跟據(jù)設(shè)定參數(shù)計(jì)算出來(lái)的，驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行就是，具體的轉(zhuǎn)數(shù)就是由編碼器反饋。這種方式的缺點(diǎn)是零點(diǎn)會(huì)漂移，重復(fù)精度不夠高，需要?dú)w零裝置。有些要求精度的地方就加了光柵或者差變等直接測(cè)量位移的傳感器，反饋到上位機(jī)，上位機(jī)覺(jué)得超出允許誤差了再發(fā)一個(gè)補(bǔ)充指令，讓驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)再動(dòng)一下（實(shí)際可能不指一下，這是衡量控制策略好壞的關(guān)鍵之一）。

另外再補(bǔ)充一點(diǎn)，現(xiàn)在的驅(qū)動(dòng)器上也有自帶控制卡的，可稱(chēng)為驅(qū)動(dòng)控制器，甚至還有帶PLC的，可以寫(xiě)程序，控制上說(shuō)的上位機(jī)和驅(qū)動(dòng)器不要和實(shí)際中混淆了。

作者: 大灑ds 時(shí)間: 2016-8-28 22:56
坐等大神‘

作者: 冬蒞自動(dòng)化技術(shù) 時(shí)間: 2016-9-2 13:52
伺服電機(jī)編碼器是反饋給驅(qū)動(dòng)器作閉環(huán)控制的，有很多系統(tǒng)在伺服電機(jī)外又加了個(gè)絕對(duì)值編碼器實(shí)現(xiàn)位置及速度的雙閉環(huán)控制

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