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標(biāo)題: 請問直角坐標(biāo)機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機械手的？ [打印本頁]
作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-18 22:16
標(biāo)題: 請問直角坐標(biāo)機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機械手的？
這個直角坐標(biāo)機械手是帶有擺動軸和旋轉(zhuǎn)軸的，它能否像關(guān)節(jié)機械手那樣利用有關(guān)軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規(guī)劃不？多謝?。?！
作者: huwangning    時間: 2016-9-19 06:54
軟件仿真當(dāng)然可以，但如果是實際控制的話，得需要控制系統(tǒng)算法的支持?？上袌錾蠜]有針對創(chuàng)新構(gòu)型的控制系統(tǒng)，算法得自己寫。市場上有的控制系統(tǒng)只能覆蓋已有的傳統(tǒng)構(gòu)型，期待市場上出現(xiàn)可以自定義算法的控制系統(tǒng)。但是這是個矛盾，一旦可以自定義，控制系統(tǒng)廠家對算法的可靠性就失去了保障。
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作者: 面壁深功    時間: 2016-9-19 07:23
只要成本允許，那更好不過了
作者: 313319402    時間: 2016-9-19 08:00
直角坐標(biāo)的軌跡規(guī)劃你可以做，但是從實用性上說，本身直角坐標(biāo)簡單，不需要用軟件模擬軌跡/
作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 08:34
仿真可以啊，但是動力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊
作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-19 10:45
simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 08:34  b! u7 l) \3 }
仿真可以啊，但是動力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

: C( T# D  @7 j6 h5 ]( y" k能否詳細(xì)說明
5 X. j3 a9 f) |$ b$ \# V, h
作者: 我走更遠(yuǎn)    時間: 2016-9-19 10:47
運動仿真，肯定可以的，通過軟件進行模擬仿真，許多軟件都可以，如你說的那兩個，也包括sw和ug等。
作者: ltzian    時間: 2016-9-19 11:13
直角坐標(biāo)機械手，只要在移動范圍內(nèi)，不需要做運動仿真吧。如果 怕在移動范圍內(nèi)有干涉，可以通過控制系統(tǒng)來作相應(yīng)的擺動折疊避讓。。
作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 15:11
展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 10:45! z* v+ d( z* `9 u
能否詳細(xì)說明

9 U: B: u0 `7 f0 ?6 y+ `5 l' g仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度。相當(dāng)于運動學(xué)正解?；蛘咧苯佣x機器人末端執(zhí)行器的運動方程，用點驅(qū)動，這樣機器人的各個關(guān)節(jié)會根據(jù)這個運動方程自己移動相應(yīng)的位置，但是遇到奇異解則則計算就不收斂，就算不出來了，這個相當(dāng)于運動學(xué)反解。- z; ?7 ~1 v, R1 K& N5 P0 ?! s

& K% a  U  u  ?* J' C/ D6 x/ d$ B一般運動學(xué)的反解都是自己建立機器人的動力學(xué)模型，如用dh矩陣法建立。反算得出各關(guān)節(jié)運動速度，然后作為主動驅(qū)動施加在各個關(guān)節(jié)上。
: m! C. [' A, w  i
作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-19 16:26
simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 15:11
9 V' S! \6 q( o) g  o7 P! l( s仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度。相當(dāng)于運動學(xué)正 ...
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我看過幾篇論文直角坐標(biāo)機器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機械手用D-H法分析
8 P; h% {0 f1 g2 J1 m( }$ a/ y關(guān)鍵是如何軌跡規(guī)劃
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作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 19:06
展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 16:26
0 }4 f6 S6 I5 {5 D/ e; _: D我看過幾篇論文直角坐標(biāo)機器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機械手用D-H法分析 5 l& ]) Q5 c! [1 @  p3 s5 O( J
關(guān)鍵是 ...
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軌跡規(guī)劃時另外一個問題，那主要是的的算法，然后反推動力學(xué)反解到各關(guān)節(jié)仿真只是驗證算法的表現(xiàn)，不能代替你解決算法, S+ r& T$ \6 F" @+ `' o
作者: 龍游大海    時間: 2016-9-19 21:10
可以的



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