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標(biāo)題: 有人搞工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎代碼開源有人支持一起搞不 [打印本頁]
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-10-1 17:57
標(biāo)題: 有人搞工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎代碼開源有人支持一起搞不
本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯
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$ Y9 R( L) b. `3 D) v' Y7 t! G搞搬運(yùn)和焊接機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了，都是閉門造車，成果沒有預(yù)期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發(fā)方式，吸取各路精英的思想。
* w# X( ?3 R' y0 b) U1 Q$ ]控制系統(tǒng)開源有很多好處：機(jī)器人控制系統(tǒng)本身是一個綜合的系統(tǒng)，其中包括了，機(jī)械結(jié)構(gòu)，材料力學(xué)，電機(jī)控制，數(shù)字信號處理技術(shù)，計算機(jī)軟件數(shù)據(jù)處理和結(jié)構(gòu)，機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)，通信技術(shù)，軟件算法，電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機(jī)器人以外的各種數(shù)控設(shè)備和專用機(jī)電設(shè)備，通用性極強(qiáng)，比如，我想做一個數(shù)控的打孔機(jī)，我只要用機(jī)器人控制系統(tǒng)的一個電機(jī)通道作有條件的往返運(yùn)動即可，當(dāng)然這只是打個比方。, N* F) e- {9 r9 p- m" W$ @; K
目前手上的控制器具體情況：
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+ q: P+ N: y2 z" Z( z; U, p5 _3 ?硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M，開發(fā)語言：C語言( t8 Q9 u+ _0 V  r) u' c8 ]
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控制軸數(shù)7-8軸，實現(xiàn)：示教及軌跡再現(xiàn)，特殊一點的功能有焊接專業(yè)應(yīng)用功能
+ [, J4 l8 q& c: @# y9 A* j控制器材料成本大約2千左右，機(jī)械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。
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遇到了很多麻煩的事：; ~6 m8 Q: ^0 C) ?. F( b/ S& {% s
簡單的應(yīng)用如：
; I- ~8 b, }( r  R' }3 v1、搬運(yùn)，用一個機(jī)械手來搬可能成本就高了，投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國外的產(chǎn)品？如果能集成一些視覺方案應(yīng)該是一條不錯的出路。
% X$ l" `* i# a1 u8 ^6 M. _# c+ x2、焊接，焊接一般的產(chǎn)品到是問題不大，但是焊那種工件一致性很差的就不行了，因為機(jī)器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變，這就造成了很多用不了機(jī)器人焊接的情況。想過許多解決方案：機(jī)械式的傳感器跟蹤，激光識別，圖像處理，無奈，水平有限，這幾個模塊一直沒有很大突破！現(xiàn)在客戶的需求是有的，但是拿不出很好的產(chǎn)品，也就做不了。
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! E* y+ X! {& K( {- z有沒有人一起搞這方面的，描述一下目前階段的成果，應(yīng)用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來，一起學(xué)習(xí)討論，共同提高發(fā)展這個領(lǐng)域。5 {* y, G% W3 Q
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有在這個領(lǐng)域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈，特別是圖像檢測和處理方面; u, i9 [3 p% g0 G: l. k% w* o  q

2 C6 k) V4 Q" F" R: H1 T! w7 [本人語言組織能力有限，再次說一下重點：有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎？
; A6 @+ g; [6 q: r控制六軸機(jī)械手
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# o3 l/ H; S  j+ m, ^! G% z# B
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUyMzg4OA==.html1 h( I5 z0 I9 T/ W0 W6 h
模擬算法，實時仿真，感應(yīng)示教（新玩意）
0 z/ |, Y- [( g) Q; Xhttp://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUzMjIyOA==.html
2 Z9 H8 S% M3 b0 z3 t. G1 E( g8 b工廠應(yīng)用
" J& V" n4 O% T& ^編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機(jī)
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作者: 未來第一站    時間: 2016-10-1 18:10
樓主要搞這個，我看得找董小姐這樣的主，要不多半耗不起。
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-10-1 18:45
本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2016-10-1 18:54 編輯
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能找到那樣的主當(dāng)然也是不錯的出路，還有就是有特別的功能加進(jìn)來也是一條件不錯的出路，比如視覺處理，比如更合理的運(yùn)動算法等1 ~4 K3 B8 Y* F% `1 e: t
確實很費錢，，前后投入三百多萬吧，包括人工材料場地等0 F+ T$ n+ W1 o: S9 b0 ]* W
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-10-1 19:01
控制六軸機(jī)械手，視頻中所涉及的三維數(shù)模及機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件硬件均經(jīng)過工廠6 D# w9 z% |# P; T, n/ a1 R& |
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http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUyMzg4OA==.html5 n2 r( [7 y( X* F- s
模擬算法，實時仿真，感應(yīng)示教（新玩意）' _9 m( h; x0 P; r, D
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUzMjIyOA==.html
7 n# B; {- p% E3 s" G' h8 c工廠應(yīng)用
- a, w# \; Y; G% s& F6 H' {& Y編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機(jī)http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgxNDA4NA==.html7 ]: ]! L$ q: U6 s
直角坐標(biāo)機(jī)械手帶雙槍焊接. U% j4 L2 ^% N2 ~2 e) I( W3 {2 \
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgxNzAzNg==.html
7 x  U: @2 K1 Z5 O控制水平坐標(biāo)焊接機(jī)械手0 n8 {0 G& U9 N  M' o
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgyMDE5Mg==.html
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作者: 未來第一站    時間: 2016-10-1 19:33
像樓主這樣執(zhí)著技術(shù)的人少了，佩服樓主。
作者: ywjianghu    時間: 2016-10-1 20:13
樓主在哪里？留個聯(lián)系方式好嗎？
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-10-1 21:33
ywjianghu 發(fā)表于 2016-10-1 20:13
0 v) t2 G, ~! F: K, [' D, i+ a# b7 z樓主在哪里？留個聯(lián)系方式好嗎？
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作者: pedestrianhao    時間: 2016-10-1 22:15
不錯，加油，雖然和國外有差距，但是堅持一定能拉小差距，十一快樂
作者: 我走更遠(yuǎn)    時間: 2016-10-2 11:23
贊！我國現(xiàn)在缺的就是樓主這個的創(chuàng)新的老板和人才！但還能一直投入，要盡快有產(chǎn)出，比如一些簡單的機(jī)器人首先推出，不斷回籠資金，不斷創(chuàng)新，不斷有新功能的復(fù)雜機(jī)器人面世！
作者: 孟德爾斯鳩    時間: 2016-10-2 12:28
開發(fā)工業(yè)用的機(jī)器人成本很高，樓主要不要考慮做個桌面級的，像這樣的四軸價格也不菲啊
作者: 老古人    時間: 2016-11-23 12:04
我們現(xiàn)在也在做自己的6軸機(jī)器人，現(xiàn)在正在做方案的階段，目標(biāo)是區(qū)別于KUKA，YAMAHA等標(biāo)準(zhǔn)通用型機(jī)器人，而專門針對電子行業(yè)的6軸輕載機(jī)器人，走定制化路線，精度要求不高的場合，降低成本，針對一些特殊的細(xì)分領(lǐng)域，可否與樓主交流一下。) R  O; f& y) L0 d9 H' g& W
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-11-24 08:53
老古人 發(fā)表于 2016-11-23 12:04
7 Z* p* c" ^- D8 V& A我們現(xiàn)在也在做自己的6軸機(jī)器人，現(xiàn)在正在做方案的階段，目標(biāo)是區(qū)別于KUKA，YAMAHA等標(biāo)準(zhǔn)通用型機(jī)器人，而 ...
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