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標(biāo)題: 教程丨基于HCR平臺(tái)的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)（一） [打印本頁(yè)]
作者: SLAMTEC思嵐科技 時(shí)間: 2017-1-25 10:35
標(biāo)題: 教程丨基于HCR平臺(tái)的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)（一）
服務(wù)機(jī)器人的核心問(wèn)題在于自主定位與導(dǎo)航，它主要包括幾大問(wèn)題：
: P* ]! \& p: w( s' K* j無(wú)需用戶干預(yù)，機(jī)器人自主構(gòu)建環(huán)境地圖？
實(shí)時(shí)、高精度的獲取機(jī)器人所在位置？
有效規(guī)避環(huán)境障礙，抵達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)？
在未知環(huán)境中，有效規(guī)劃兩地之間最短路線？
有了相應(yīng)解決方案后，對(duì)于服務(wù)機(jī)器人廠商，還需要考慮如何快速與現(xiàn)有系統(tǒng)整合，加快產(chǎn)品上市？在高性能與低成本間如何獲得平衡？
5 Y+ z9 e" u( C+ x) ?( ~六大問(wèn)題，一個(gè)對(duì)策
SLAMWARE系統(tǒng)就夠了
SLAMWARE系統(tǒng)由高性能激光雷達(dá)RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構(gòu)成。 z) b8 K ^3 d( t) j
SLAMWARE直接與RPLIDAR連接，并通過(guò)Control Bus與底盤(pán)連接。其中，High Speed Bus是一個(gè)高速的100M以太網(wǎng)，負(fù)責(zé)與人機(jī)交互系統(tǒng)連接，并傳輸?shù)貓D數(shù)據(jù)。! ?7 _; k# v7 G
SLAMWARE Core還支持超聲波傳感器、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù)，將它們和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合在一起，利用信息融合，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加智能、實(shí)用的自主運(yùn)動(dòng)。- M7 M4 S3 W0 h( A6 E- H8 ~( |
看夠了枯燥的文字說(shuō)明和產(chǎn)品圖片，拜托能不能拿點(diǎn)實(shí)際應(yīng)用案例出來(lái)??？
/ m8 i C& X o- {: u- y! q+ k今天，我們就來(lái)舉個(gè)栗子。0 y# B+ s% l3 L9 H: `! k
這是DFrobot推出的HCR家用機(jī)器人開(kāi)源項(xiàng)目平臺(tái)。
$ W0 g* w1 c2 e) v$ z) Q這是一款雙輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái)，其底盤(pán)前部配有一個(gè)牛眼萬(wàn)向輪，并配有碰撞傳感器，可以作為在緊急剎車的觸發(fā)裝置。
/ s8 {& T: ?9 b4 `5 p9 I. _" P' V作為面向教育、科研和愛(ài)好者們的開(kāi)源平臺(tái)，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗(yàn)證設(shè)計(jì)思路。# r2 \, T X! y, i# ]8 f( H; P
那么，問(wèn)題來(lái)了~9 m2 d5 I7 \; M) K
想把HCR變成一個(gè)可自主移動(dòng)的機(jī)器人小車需要幾步呢？+ q- R. T l, R' W' P" J: ~- j* I, h# `
這和把大象裝進(jìn)冰箱一樣，需要三步。8 }" Q: e, [) n4 c3 }
第一步，安裝RPLIDAR。
+ J' P) C9 p F第二步，安裝SLAMWARE。
5 w+ O c5 f9 M. t# e第三步，打開(kāi)手機(jī)APP，想怎么玩就怎么玩。
3 @. ?& x8 W N g8 T; b當(dāng)然，肯定沒(méi)這么簡(jiǎn)單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺(tái)搭載SLAMWARE自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。
; |5 Z1 V6 V$ B1、系統(tǒng)組成9 y L: [% ^7 s( ]; |" t* w. b H; {
Slamware board Version 3.0! p- R# {5 Y* s: ~. Z1 w6 _
RPLIDAR A2
6 o! S0 Z. x% J" @6 u( sDFrobot機(jī)器人平臺(tái)（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機(jī)）4 T! [* k, O1 M( Y) Q& X
電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
Y3 b0 Q# m4 `& X; a$ @大電流鋰聚合電池
7 ^/ k5 _' W7 `# H杜邦線若干，VCC, GND 擴(kuò)展版（自制）一塊
( M4 t x3 Q/ \2、結(jié)構(gòu)圖
# u" D- N: i, q; m. L硬件平臺(tái)搭建
8 W0 K0 S# z, I（1）搭建好HCR平臺(tái)（包含左右電機(jī)， 碰撞傳感器， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺(tái)的最下面兩層即可。
. `# {8 P% u. i3 @4 f2 ^3 ~+ i4 n（2）固定Slamware board V3， 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板， RPLIDAR A2（連線方向?yàn)樾≤嚽斑M(jìn)方向，注意不要裝反）, 鋰電池（固定在底盤(pán)的最下面一層）， 5V電源/GND擴(kuò)展板(下圖左側(cè))。如圖示： * n+ [% i1 {/ ^2 N _
（3）連線：
9 V: s ~3 @) Z' e% Ba.RPLIDAR： 按照上述結(jié)構(gòu)圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
8 Z# a! ?- l( b: _$ Z5 R. Ob.Sonar：至多支持8個(gè)超聲波傳感器（本次安裝左中右三個(gè)），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超聲傳感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四個(gè)引腳，分別和板上的這四個(gè)引腳相連即可；
) {0 ^% {# F2 W* r: @/ g+ nc.Bumper： 至多支持8個(gè)碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個(gè)），碰撞傳感器的三個(gè)引腳分別為VCC、DATA、GND，V3板上的J22區(qū)域目前只有左右兩個(gè)Bumper的數(shù)據(jù)接口，可以將中間Bumper的數(shù)據(jù)引腳接到GPIO上面；
2 r5 v2 t: J) D5 `3 E5 fd.電機(jī)驅(qū)動(dòng)板/左右電機(jī)： ) j- b& l3 U2 L3 M- F& K7 s; T; d
硬件平臺(tái)搭建完畢之后，我們離可自動(dòng)導(dǎo)航的HCR平臺(tái)又近了一步，下周我們會(huì)繼續(xù)介紹如何進(jìn)行固件代碼配置。
9 M" B+ T1 S3 P, V
N/ D. N1 F5 @6 g& @, t+ T/ r3 E
作者: 韓寒11 時(shí)間: 2017-1-25 19:03
這個(gè)機(jī)器人是干嘛的？
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